一种码垛夹手的制作方法

本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种码垛夹手。

背景技术：

1、码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

2、一般的，码垛机器人分为机械臂和夹手两个部分。机械臂用于调整夹手的位置，夹手用于夹紧零件，市面上的夹手一般为定制宽度的夹手，只能夹持规定宽度的零件，在面对不同宽度的零件时无法有效进行码垛作业，并且零件与零件之间需要放置隔板防止零件之间发生碰撞，一般的夹手无法夹持隔板，需要员工手动放置隔板，大大浪费了人力资源。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种码垛夹手，能够通过设置第一驱动组件驱动夹杆间距进行调整进而夹持不同尺寸的零件，同时通过设置吸附机构能够吸附隔板并放置到零件与零件之间，进而能够实现一只夹手满足不同尺寸的零件以及隔板的夹取。

2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

3、一种码垛夹手，包括机架、吸附机构和夹紧机构；

4、机架用于与机械臂连接；

5、吸附机构安装于机架上，用于吸附隔板；

6、夹紧机构安装于机架底部，用于夹紧零件，包括两个夹紧组件，夹紧组件包括夹杆、第一驱动组件和滑轨，滑轨横向设置于机架底部，夹杆与滑轨滑动连接，第一驱动组件驱动夹杆左右移动，两个夹杆互相靠近用于夹取零件，两个夹杆互相远离用于放下零件。

7、根据本发明实施例的一种码垛夹手，至少具有如下有益效果：通过设置机架与机械臂连接，使得机械臂能够移动机架，进而移动夹紧机构夹紧零件或者放置零件，也能够移动吸附机构吸附隔板或者放置隔板，通过设置吸附机构安装于机架两侧，吸附机构可以是真空吸附也可以是磁吸吸附，能够在放置零件之前先行吸附并放置隔板，起到了保护零件的作用。通过设置夹紧机构，两个夹杆插入零件的孔位中，然后驱动第一驱动组件将夹杆互相采用夹杆相互远离的方式，使得夹杆挤压零件的孔位的侧壁，进而增加夹杆与零件孔位侧壁的摩擦力，起到了夹紧零件的目的，通过检测不同零件的孔位，调节两个夹杆的距离使得夹杆能够对不同的零件进行夹紧作业，进而能够实现一只夹手满足不同尺寸的零件以及隔板的夹取，大大增加了夹手的通用性和适用性，也能够减少员工手动放置隔板的人力成本。

8、根据本发明的一些实施例，机架底部设置有找平板，找平板与零件表面接触，找平板用于贴紧零件表面，找平板两侧还设置有两个避空孔，两个避空孔分别用于避空夹杆，找平板与机架通过减震器连接，减震器用于减少零件与找平板接触后的震动。

9、有益的是：通过设置找平板，通过驱动找平板与零件平面接触，使得夹手与零件达到平行的状态，进而夹手能够更准确插入到零件的孔位内部进行夹紧作业，通过将减震器设置于找平板和机架之间，能够减少找平板与零件碰撞时的震动，避免了零件撞伤等风险，起到了保护零件的目的。

10、根据本发明的一些实施例，找平板上设置有光电传感器，光电传感器用于检测零件和隔板是否脱落。

11、有益的是：通过设置光电传感器，能够检测夹手在夹取零件和隔板时是否出现脱落的现象，当光电传感器检测到零件或者隔板脱落，夹手输出电信号停止机械臂的运转并发出警报，提示员工对夹手进行维护，避免了机械臂和夹手碰撞到零件和隔板，进而造成设备损坏。

12、根据本发明的一些实施例，机架一侧设置有视觉拍照组件，视觉拍照组件区分和定位零件和隔板。

13、有益的是：通过设置视觉拍照组件，能够驱动摄像头对零件进行拍摄，进而识别零件类型已经孔位，同时对夹杆的间距进行智能调节，使得夹杆能够顺利插入零件设定的孔位内部对零件进行夹紧作业。

14、根据本发明的一些实施例，夹杆的表面设置有若干防滑粒，防滑粒与零件接触，防滑粒用于增加夹杆与零件直接的摩擦力。

15、有益的是：通过在夹杆的表面设置有若干防滑粒，使得夹杆与零件的孔壁接触的摩擦力增大，避免了在夹持过程中零件脱落的风险。

16、根据本发明的一些实施例，吸附机构包括两个吸附组件，两个吸附组件分别安装于机架两侧。，吸附组件包括第二驱动组件、两个吸头和真空泵，两个吸头分别安装于第二驱动组件的输出轴上，第二驱动组件用于驱动吸头上下移动，真空泵与吸头连通，真空泵用于对吸头进行抽真空作业并吸附隔板，两个吸头之间设置有接触块，接触块与第二驱动组件弹性连接，接触块用于检测吸头是否与隔板接触。

17、有益的是：通过在机架两侧分别设置吸附组件，使得夹手在吸附较大的隔板时能够更为稳定，同时也能够避免因为支撑点过小导致隔板弯曲变形等问题，通过设置真空泵与吸头连通，能够对吸头位置形成负压，进而吸附隔板，当需要吸附隔板时第二驱动组件驱动吸头向下移动吸附隔板，当不需要吸附隔板时第二驱动组件驱动吸头向上移动收纳至机架两侧，防止吸附组件碰撞零件。通过设置接触块，在吸头移动至隔板处时，接触块能够预先接触隔板，进而发出信号开启真空泵对隔板进行吸附作业，避免了吸头直接接触隔板，减少了吸头撞伤隔板的风险。

18、根据本发明的一些实施例，机架外侧设置有激光传感器，激光传感器用于检测两块隔板之间的距离。

19、有益的是：通过设置激光传感器，通过将激光打在隔板上，进而确定机架到隔板的距离，避免了吸附机构伸出并放置隔板时碰撞零件。

20、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种码垛夹手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种码垛夹手，其特征在于，所述机架(100)底部设置有找平板(170)，所述找平板(170)与零件(120)表面接触，所述找平板(170)用于贴平零件(120)表面，所述找平板(170)两侧还设置有两个避空孔(180)，两个所述避空孔(180)分别用于避空所述夹杆(140)。

3.根据权利要求2所述的一种码垛夹手，其特征在于，所述找平板(170)与所述机架(100)通过减震器(190)连接，所述减震器(190)用于减少产品与所述找平板(170)接触后的震动。

4.根据权利要求2所述的一种码垛夹手，其特征在于，所述找平板(170)上设置有光电传感器(200)，所述光电传感器(200)用于检测产品和隔板(110)是否脱落。

5.根据权利要求1所述的一种码垛夹手，其特征在于，所述机架(100)一侧设置有视觉拍照组件(210)，所述视觉拍照组件(210)区分和定位零件(120)和隔板(110)。

6.根据权利要求1所述的一种码垛夹手，其特征在于，所述夹杆(140)的表面设置有若干防滑粒(220)，所述防滑粒(220)与零件(120)接触，所述防滑粒(220)用于增加夹杆(140)与零件(120)直接的摩擦力。

7.根据权利要求1所述的一种码垛夹手，其特征在于，所述吸附机构包括两个吸附组件(230)，两个所述吸附组件(230)分别安装于所述机架(100)两侧。

8.根据权利要求7所述的一种码垛夹手，其特征在于，所述吸附组件(230)包括第二驱动组件(240)、两个吸头(250)和真空泵(260)，两个所述吸头(250)分别安装于所述第二驱动组件(240)的输出轴上，所述第二驱动组件(240)用于驱动所述吸头(250)上下移动，所述真空泵(260)与所述吸头(250)连通，所述真空泵(260)用于对所述吸头(250)进行抽真空作业并吸附隔板(110)。

9.根据权利要求8所述的一种码垛夹手，其特征在于，两个所述吸头(250)之间设置有接触块(270)，所述接触块(270)与所述第二驱动组件(240)弹性连接，所述接触块(270)用于检测所述吸头(250)是否与隔板(110)接触。

10.根据权利要求1所述的一种码垛夹手，其特征在于，所述机架(100)外侧设置有激光传感器(280)，所述激光传感器(280)用于检测机架(100)与隔板(110)之间的距离。

技术总结
本发明公开了一种码垛夹手，包括机架、吸附机构和夹紧机构；机架用于与机械臂连接；吸附机构安装于机架上，用于吸附隔板；夹紧机构安装于机架底部，用于夹紧零件，包括两个夹紧组件，夹紧组件包括夹杆、第一驱动组件和滑轨，滑轨横向设置于机架底部，夹杆与滑轨滑动连接，第一驱动组件驱动夹杆左右移动，两个夹杆互相靠近用于夹取零件，两个夹杆互相远离用于放下零件。通过检测不同零件的孔位调节两个夹杆的距离使得夹杆能够对不同的零件进行夹紧作业，进而能够实现一只夹手满足不同尺寸的零件以及隔板的夹取，大大减少了设备定制成本，也能够减少员工手动防止隔板的人力成本。

技术研发人员：钟健,张国坤,蔡永强
受保护的技术使用者：肇庆谊龙科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12