执行机构的制作方法

本发明涉及自动化加工领域，尤其涉及一种执行机构。

背景技术：

1、产品的生产制造过程中，为了提高效率，可以对同一批次的产品进行同步加工。以手机屏幕为例，为了便于批量移动手机屏幕，通常将手机屏幕以矩形阵列布置。与此相对的，在执行机构上设置对应数量和布置位置相同的吸取头，以达到快速、批量移动手机屏幕的目的。然而，不同批次的产品，或者不同类型的生产线上的产品布置形式和数量具有差异。如何提高执行机构对不同工艺的适应性，成为需要解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供了一种执行机构，利用滑动组件将运动组件设置为可以相对于机架移动，提高了执行机构对不同类型的工件的适应性。

2、本发明实施例的执行机构包括：

3、机架；

4、驱动组件，所述驱动组件包括沿着第一方向驱动的第一驱动部和沿着第二方向驱动的第二驱动部；

5、运动组件，包括多个第一运动单元；

6、执行单元，包括多个第一部分，多个所述第一部分分别一一对应地安装于多个所述第一运动单元；以及

7、滑动组件，包括第一静滑轨、多个第一动滑轨、第二静滑轨和多个第二动滑轨，多个所述第一动滑轨以及所述第一静滑轨沿所述第一方向间隔排列，多个所述第二动滑轨以及所述第二静滑轨沿所述第二方向间隔排列；

8、所述第一静滑轨、所述第二静滑轨与所述机架固定连接，同时所述第二动滑轨连接至所述第一静滑轨，所述第一驱动部驱动所述第一静滑轨、所述第二动滑轨沿所述第一方向滑动，所述第一动滑轨连接至所述第二静滑轨，所述第二驱动部驱动所述第二静滑轨、所述第一动滑轨沿所述第二方向滑动；

9、所述第一运动单元的至少一部分连接至所述第一动滑轨，且另一部分连接至所述第二动滑轨，且所述第一动滑轨与所述第二动滑轨交错间隔开设置，所述第一运动单元沿所述第一方向和/或所述第二方向同步运动。

10、进一步地，所述第一静滑轨的数量为两个，所述第二动滑轨的两端分别设置于两个所述第一静滑轨上；和/或

11、所述第二静滑轨的数量为两个，所述第一动滑轨的两端分别设置于两个所述第一静滑轨上。

12、进一步地，所述机架形成有第一安装面，所述第二静滑轨和多个所述第二动滑轨相对于所述第一静滑轨和多个所述第一动滑轨远离所述第一安装面。

13、进一步地，所述第二静滑轨和多个第二动滑轨至所述第一安装面的距离相同；

14、多个所述第一动滑轨与所述第一安装面之间具有预定距离。

15、进一步地，所述运动组件还包括多个设置在所述第一静滑轨上的第二运动单元，所述第二驱动部连接至所述第二运动单元以驱动所述第二运动单元在所述第一静滑轨上滑动，所述第二动滑轨设置在所述第二运动单元的底部。

16、进一步地，所述驱动组件还包括：

17、第一固定块，所述第一固定块设于所述机架上；

18、第一剪叉连杆组件，所述第一剪叉连杆组件的一端连接至所述第一驱动部的输出端，且另一端连接至所述第一固定块，所述第一剪叉连杆组件上设有多个第一驱动位，所述第一驱动位与所述第二运动单元一一对应地连接。

19、进一步地，所述运动组件还包括多个设置在所述第二静滑轨上的第三运动单元，所述第三运动单元连接至所述第一驱动部以驱动所述第三运动单元在所述第二静滑轨上滑动，所述第一动滑轨安装在所述第三运动单元的顶部；

20、所述执行单元还包括多个第二部分，每个所述第二部分分别一一对应地安装于各个所述第三运动单元。

21、进一步地，所述驱动组件还包括：

22、第二固定块，所述第二固定块设于对应于所述第二静滑轨中间位置处的所述机架上；

23、第二剪叉连杆组件，所述第二剪叉连杆组件的中部与所述第二固定块枢接，且所述第二剪叉连杆组件上设有多个第二驱动位，所述第二驱动位与所述第三运动单元一一对应地连接。

24、进一步地，所述第一驱动部、所述第二驱动部包括：

25、旋转电机，设于所述机架上；

26、传动带，连接至所述旋转电机的输出轴；

27、驱动臂，所述驱动臂的至少一部分设置在所述传动带上，且另一部分连接至所述第一剪叉连杆组件、所述第二剪叉连杆组件。

28、进一步地，所述机架的远离所述执行单元一侧还设置有连接件，所述连接件位于所述机架的中心，所述连接件被配置为连接至机械臂以驱动所述执行机构运动。

29、本发明实施例的执行机构，通过第一静滑轨使多个第二动滑轨可以相对于机架滑动，同时通过第二静滑轨使多个第一动滑轨也可以相对于机架滑动。从而，第一动滑轨和第二动滑轨可独立地且可移动地架设在机架上。由此，一方面，位于第一动滑轨和第二动滑轨交错位置的全部第一运动单元，能够在运动平面内同步运动。使得执行单元可以根据工件间的相对位置进行调整，提高了执行机构的柔性。第二方面，当第一运动单元沿着第一静滑轨运动时，第二动滑轨可以带动其上的全部第一运动单元同步运动。与此相对的，当第一运动单元沿着第二静滑轨运动时，第一动滑轨也可以带动各其上的全部第一运动单元同步运动。进一步保证了多个第一运动单元能够同步运动。尤其在执行单元、第一运动单元以及搬运的工件重量较大时，第一动滑轨和第二动滑轨可以更好的传递力矩。再一方面，通过相互交错设置的滑动组件，对第一运动单元的运动进行引导，可以极大地提高第一运动单元的运动行程，使执行机构可以对更大区域内的工件进行加工操作。

技术特征：

1.一种执行机构，其特征在于，所述执行机构包括：

2.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述第一静滑轨(11)的数量为两个，所述第二动滑轨(14)的两端分别设置于两个所述第一静滑轨(11)上；和/或

3.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述机架(5)形成有第一安装面(521)，所述第二静滑轨(13)和多个所述第二动滑轨(14)相对于所述第一静滑轨(11)和多个所述第一动滑轨(12)远离所述第一安装面(521)。

4.根据权利要求3所述的执行机构，其特征在于，所述第二静滑轨(13)和多个第二动滑轨(14)至所述第一安装面(521)的距离相同；

5.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述运动组件(3)还包括多个设置在所述第一静滑轨(11)上的第二运动单元(32)，所述第二驱动部连接至所述第二运动单元(32)以驱动所述第二运动单元(32)在所述第一静滑轨(11)上滑动，所述第二动滑轨(14)设置在所述第二运动单元(32)的底部。

6.根据权利要求5所述的执行机构，其特征在于，所述驱动组件(2)还包括：

7.根据权利要求6所述的执行机构，其特征在于，所述运动组件(3)还包括多个设置在所述第二静滑轨(13)上的第三运动单元(33)，所述第三运动单元(33)连接至所述第一驱动部以驱动所述第三运动单元(33)在所述第二静滑轨(13)上滑动，所述第一动滑轨(12)安装在所述第三运动单元(33)的顶部；

8.根据权利要求7所述的执行机构，其特征在于，所述驱动组件(2)还包括：

9.根据权利要求8所述的执行机构，其特征在于，所述第一驱动部、所述第二驱动部包括：

10.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述机架(5)的远离所述执行单元(4)一侧还设置有连接件(54)，所述连接件(54)位于所述机架的中心，所述连接件(54)被配置为连接至机械臂以驱动所述执行机构运动。

技术总结
本发明实施例公开了一种执行机构，通过第一静滑轨使多个第二动滑轨可以相对于机架滑动，同时通过第二静滑轨使多个第一动滑轨也可以相对于机架滑动。从而，第一动滑轨和第二动滑轨可独立地且可移动地架设在机架上。由此，位于第一动滑轨和第二动滑轨交错位置的全部第一运动单元，能够在运动平面内同步运动。使得多个执行单元可以根据工件间的相对位置进行对应调整，提高了执行机构的柔性。另一方面，当第一运动单元沿着第一静滑轨运动时，第二动滑轨可以带动其上的全部第一运动单元同步运动。尤其在执行单元、第一运动单元以及搬运的工件重量较大时，第一动滑轨和第二动滑轨可以更好的传递力矩。

技术研发人员：王智伟,李志涛,刘托托
受保护的技术使用者：江苏立讯机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13