一种机械手码垛设备的制作方法

本发明属于码垛设备领域，尤其涉及一种机械手码垛设备。

背景技术：

1、码垛设备是将需码垛的货物按一定排列码放在托盘或栈板（木质和塑胶）上，便于叉车运至仓库，方便储存。码垛设备采用plc加触摸屏的控制方式，可以实现智能化操作和管理，简便且易掌握，可大大地减少劳动力以及降低劳动强度。目前市面上的码垛设备主要靠设备上面的机械手，从而对货物进行夹持和码垛，机械手可以准确将货物码垛至所需位置上，提高货物的码垛效率。

2、现有机械手码垛设备包括固定底座，固定底座上设置有机械手，机械手上安装有夹持机构，夹持机构上安装有两组对货物抓取的夹持座，夹持机构带动两组夹持座相向移动，从而实现对货物的抓取，机械手通过夹持机构可以将抓取的货物自动码垛在所需位置上，从而实现对货物的快速码垛。

3、现有机械手码垛设备中的夹持座大多是一种板状结构，由于货物的夹持面并非属于平整面，现有设备仅通过板状结构的夹持座对货物的两侧进行夹持，易出现货物在夹持座上晃动的现象，从而导致货物因掉落而造成损坏的现象发生，影响机械手对货物的码垛工作。

4、因此，针对以上现状，迫切需要开发一种机械手码垛设备，以克服当前实际应用中的不足。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的不足，本发明实施例的目的在于提供一种机械手码垛设备，以解决上述背景技术中的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种机械手码垛设备，包括底座，所述底座上安装有升降柱，所述升降柱的顶部安装有用于对安装座和夹持座的方向和角度进行调整的调整机构，所述安装座上设置有供夹持座进行滑动的导向槽，还包括：

4、伸缩模块，所述伸缩模块固定在安装座上，所述伸缩模块的输出端与设置在安装座两端的夹持座相连；

5、伸缩机构，所述伸缩机构分布在夹持座一侧的端面上，所述伸缩机构包括移动件、活塞、连接件、弹性件和安装件，所述移动件的一端延伸至连接件开设的安装腔内并且与活塞相连，所述活塞通过弹性件与固定在安装腔内的安装件相连，且所述活塞的侧壁与安装腔的内壁贴合，所述连接件的一端延伸至夹持座内开设的空腔内，所述安装腔与空腔相连通，且所述安装腔和空腔内均充满气体；

6、稳固机构，所述稳固机构包括连通件、固定箱、固定件、控制组件和稳固件，所述连通件的两端分别与固定箱和空腔相连通，所述安装腔、空腔、连通件和固定箱构成密闭空间，所述固定箱通过固定件滑动安装在夹持座的侧壁上，所述控制组件的一端安装在固定箱内，所述控制组件的另一端延伸至固定箱外并且与两组稳固件相连；

7、伸缩模块通过伸缩的方式带动两组夹持座相向移动，两组夹持座通过与分布在其端面上的伸缩机构配合的方式实现对货物的有效夹持，货物在被夹持过程中带动与其抵触的移动件移动，未与其抵触的移动件对货物的侧壁进行限位和固定，夹持座通过与移动件配合的方式对不同外形的货物进行有效夹持；

8、移动件带动活塞移动，活塞通过移动的方式对弹性件进行挤压的同时，活塞也通过移动的方式将安装腔内的气体经空腔推向连通件内，连通件通过将气体输送至固定箱内的方式增大固定箱内的压强，压强产生的力驱动控制组件工作，驱动组件带动两组稳固件相向移动，两组稳固件通过相向移动的方式增加夹持座对货物的固定点。

9、作为本发明进一步的技术方案，所述弹性件的弹性力大于密闭空间内气体压强产生的压力。

10、作为本发明进一步的技术方案，所述控制组件包括第一活动件、第一滑动件、第二活动件、第二滑动件和滑动座，所述第一活动件和第二活动件均活动安装在固定箱内，且所述第一活动件和第二活动件分别位于连通件与固定箱的连接处的两侧，所述第一活动件的一端固定有第一滑动件，所述第一滑动件的一端延伸至固定箱外并且与一组稳固件相连，所述第二活动件的一端固定有第二滑动件，所述第二滑动件的一端依次贯穿第一活动件和第一滑动件并且与另一组稳固件相连，所述第二滑动件还与滑动座活动相连，所述滑动座滑动安装在夹持座上开设的滑槽内。

11、作为本发明进一步的技术方案，所述滑动座还与移动机构螺纹连接，所述移动机构安装在夹持座另一侧的端面上，所述移动机构通过滑动座带动稳固机构上下移动。

12、作为本发明进一步的技术方案，所述移动机构包括第二驱动件、传动模块和螺杆，所述第二驱动件和螺杆均安装在夹持座另一侧的端面上，所述第二驱动件的输出端通过传动模块与螺杆相连，所述螺杆与滑动座螺纹连接。

13、作为本发明进一步的技术方案，所述调整机构包括固定座、第一调整座、第二调整座和调整组件，所述固定座固定在升降柱的顶部，所述固定座的一端转动安装有第一调整座，所述第一调整座的一端转动安装有第二调整座，所述第二调整座的一端与安装座的顶部固定相连，所述固定座上安装有用于带动第一调整座转动的调整组件，所述第一调整座上也安装有用于带动第二调整座转动的调整组件。

14、作为本发明进一步的技术方案，所述调整组件包括第一驱动件、转轴、齿轮和齿条，所述第一驱动件分别安装在固定座和第一调整座上，所述第一驱动件的输出端上安装有转轴，所述转轴上安装有与齿条啮合的齿轮，所述齿条是一种环形齿条，所述齿条分别固定在第一调整座和第二调整座的外壁上。

15、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

16、夹持座未对货物进行夹持前，此时控制组件处于未工作状态，且弹性件通过自身的弹性力带动活塞紧靠在安装腔一侧的内壁上；

17、伸缩模块通过伸缩的方式，从而带动两组夹持座相向移动，两组夹持座通过与分布在其端面上的伸缩机构配合的方式，从而实现对货物的有效夹持，货物在被夹持过程中带动与其抵触的移动件朝安装腔内移动，而未与其抵触的移动件会对货物的侧壁进行限位和固定，夹持座通过与移动件配合的方式，从而对不同外形的货物进行有效夹持；

18、移动件带动活塞移动，活塞通过移动的方式对弹性件进行挤压的同时，活塞也通过移动的方式将安装腔内的气体经空腔推向连通件内，连通件通过将气体输送至固定箱内的方式，使得固定箱内的压强增大，而压强产生的力驱动第一活动件和第二活动件相背移动，第一活动件通过第一滑动件带动一组稳固件朝货物方向移动，第二活动件通过第二滑动件带动另一组稳固件朝货物方向移动，两组稳固件通过移动的方式，从而对货物的另外两侧进行抵触，增加对货物的固定点，使得货物四个方向上均可以得到固定，保证货物在被码垛过程中的稳定性，提高设备对货物的码垛效率和码垛质量，且提高设备的工作效率和实用性。

19、为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本发明进行详细说明。

技术特征：

1.一种机械手码垛设备，包括底座，所述底座上安装有升降柱，所述升降柱的顶部安装有用于对安装座和夹持座的方向和角度进行调整的调整机构，所述安装座上设置有供夹持座进行滑动的导向槽，其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的机械手码垛设备，其特征在于，所述弹性件的弹性力大于密闭空间内气体压强产生的压力。

3.根据权利要求1所述的机械手码垛设备，其特征在于，所述控制组件包括第一活动件、第一滑动件、第二活动件、第二滑动件和滑动座，所述第一活动件和第二活动件均活动安装在固定箱内，且所述第一活动件和第二活动件分别位于连通件与固定箱的连接处的两侧，所述第一活动件的一端固定有第一滑动件，所述第一滑动件的一端延伸至固定箱外并且与一组稳固件相连，所述第二活动件的一端固定有第二滑动件，所述第二滑动件的一端依次贯穿第一活动件和第一滑动件并且与另一组稳固件相连，所述第二滑动件还与滑动座活动相连，所述滑动座滑动安装在夹持座上开设的滑槽内。

4.根据权利要求3所述的机械手码垛设备，其特征在于，所述滑动座还与移动机构螺纹连接，所述移动机构安装在夹持座另一侧的端面上，所述移动机构通过滑动座带动稳固机构上下移动。

5.根据权利要求4所述的机械手码垛设备，其特征在于，所述移动机构包括第二驱动件、传动模块和螺杆，所述第二驱动件和螺杆均安装在夹持座另一侧的端面上，所述第二驱动件的输出端通过传动模块与螺杆相连，所述螺杆与滑动座螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的机械手码垛设备，其特征在于，所述调整机构包括固定座、第一调整座、第二调整座和调整组件，所述固定座固定在升降柱的顶部，所述固定座的一端转动安装有第一调整座，所述第一调整座的一端转动安装有第二调整座，所述第二调整座的一端与安装座的顶部固定相连，所述固定座上安装有用于带动第一调整座转动的调整组件，所述第一调整座上也安装有用于带动第二调整座转动的调整组件。

7.根据权利要求6所述的机械手码垛设备，其特征在于，所述调整组件包括第一驱动件、转轴、齿轮和齿条，所述第一驱动件分别安装在固定座和第一调整座上，所述第一驱动件的输出端上安装有转轴，所述转轴上安装有与齿条啮合的齿轮，所述齿条是一种环形齿条，所述齿条分别固定在第一调整座和第二调整座的外壁上。

技术总结
本发明适用于码垛设备领域，提供了一种机械手码垛设备，包括底座，所述底座上安装有升降柱，所述升降柱通过调整机构与安装座相连，还包括：伸缩机构，伸缩机构分布在夹持座一侧的端面上，伸缩机构包括移动件、活塞、连接件、弹性件和安装件，连接件内开设有与空腔连通的安装腔，安装腔和空腔内均充满气体；稳固机构，稳固机构包括连通件、固定箱、固定件、控制组件和稳固件。本发明中的一种机械手码垛设备，夹持座通过与伸缩机构配合的方式，可以对不同外形的货物进行有效夹持，伸缩机构通过与稳固机构配合的方式，使得货物四个方向上均可以得到固定，保证货物在被码垛过程中的稳定性，提高设备对货物的码垛效率和码垛质量。

技术研发人员：戴红梅
受保护的技术使用者：韬晦信息科技发展（南通）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/6