一种物料取件方法及系统与流程

本发明涉及先进制造领域，具体为一种物料取件方法及系统。

背景技术：

1、现有技术中，通常需要将生产制造(如汽车制造等)用的各种物料堆叠放置在料框上，然后采用机器人取件抓料，以降低用工成本，提高生产效率。

2、但通过机器人对堆叠放置的多层物料进行抓取时，需要在每层物料的放置区域对应设置一个传感器，且每层物料需要通过示教不同的取件点来设计一套对应的取件程序，当通过与传感器的信号交互检测到当前层放置有物料时，机器人会调用该层对应的取件程序进行取件，因此，通过上述方案进行物料取件时，需要设置多个传感器以及多个取件程序，使得取件过程的控制逻辑复杂，不仅前期调试阶段耗费大量的时间，后期维护也耗时耗力。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种物料取件控制及系统，其无需在每层物料的放置区域对应设置至少一个传感器，且仅需要设置一套取件程序即可快速实现多层物料的逐级抓取。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一方面，提供了一种物料取件方法，其包括如下步骤：

4、在料框上沿预定堆叠方向堆叠放置多层物料；

5、在取件机器人上安装第一传感器以及第二传感器，且所述第一传感器的感应距离大于第二传感器的感应距离；

6、取件机器人接收取件指令后，带动所述第一传感器以及第二传感器以第一速度、从起点朝向终点运动，且运动过程中，若第一传感器检测到物料，则取件机器人停止运动；

7、取件机器人带动所述第一传感器及第二传感器以第二速度、继续朝向终点运动，且运动过程中，若第二传感器检测到物料，则取件机器人停止运动；

8、取件机器人接触物料，并将物料移动至预定位置，以完成一个物料的取件。

9、优选的，所述物料整体为板状件或杆状件，或，所述物料部分为板状件或杆状件。

10、优选的，所述第一传感器的感应距离为100-2000mm。

11、优选的，所述第二传感器的感应距离为0.1-50mm。

12、优选的，所述第一速度大于第二速度。

13、优选的，所述第一速度为100-500mm/s。

14、优选的，所述第二速度为10-50mm/s。

15、优选的，所述取件机器人通过吸盘结构接触物料。

16、优选的，所述物料取件方法中，在料框上沿预定堆叠方向堆叠放置多层物料之前，还包括如下步骤：

17、取件机器人接收取件指令后，带动所述第一传感器以及第二传感器从起点朝向终点运动，且当运动过程中，所述第一传感器以及第二传感器均未检测到物料存在时，则取件机器人在终点停留预定时间，然后再返回到起点。

18、另一方面，还提供一种用于实现上述物料取件方法的物料取件系统，其包括：

19、料框，其用于堆叠放置多层物料；

20、取件机器人，其用于逐层抓取所述物料；

21、第一传感器、第二传感器，其均安装在所述取件机器人上，用于当所述取件机器人带动所述第一传感器以及第二传感器同步沿所述预定堆叠方向移动时，检测物料是否存在。。

22、与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：

23、本发明仅需要在取件机器人上安装两个传感器即可，无需在每层物料的放置区域对应设置至少一个传感器，且仅需要设置一套取件程序即可快速实现多层物料的逐级抓取，既节省空间，又节省前期调试和后期维护的成本，且大幅提高工作效率。

技术特征：

1.一种物料取件方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的物料取件方法，其特征在于，所述物料整体为板状件或杆状件，或，所述物料部分为板状件或杆状件。

3.如权利要求1所述的物料取件方法，其特征在于，所述第一传感器的感应距离为100-2000mm。

4.如权利要求1所述的物料取件方法，其特征在于，所述第二传感器的感应距离为0.1-50mm。

5.如权利要求1所述的物料取件方法，其特征在于，所述第一速度大于第二速度。

6.如权利要求5所述的物料取件方法，其特征在于，所述第一速度为100-500mm/s。

7.如权利要求5所述的物料取件方法，其特征在于，所述第二速度为10-50mm/s。

8.如权利要求1所述的物料取件方法，其特征在于，所述取件机器人通过吸盘结构接触物料。

9.如权利要求1所述的物料取件方法，其特征在于，所述物料取件方法中，在料框上沿预定堆叠方向堆叠放置多层物料之前，还包括如下步骤：

10.一种用于实现实施例1或2中所述物料取件方法的物料取件系统，其特征在于，包括：

技术总结
本发明公开了一种物料取件方法及系统，其包括如下步骤：在料框上堆叠放置多层物料；在取件机器人上安装第一传感器以及第二传感器；取件机器人接收取件指令后，带动所述第一传感器以及第二传感器以第一速度、从起点朝向终点运动，且运动过程中，若第一传感器检测到物料，则取件机器人停止运动；取件机器人带动所述第一传感器及第二传感器以第二速度、继续朝向终点运动，且运动过程中，若第二传感器检测到物料，则取件机器人停止运动；取件机器人接触物料，并将物料移动至预定位置，以完成一个物料的取件。本发明无需在每层物料的放置区域对应设置至少一个传感器，且仅需要设置一套取件程序即可快速实现多层物料的逐级抓取。

技术研发人员：李冲,刘小林,钟熠,刘红军,郭尚实,陶杰,吴苶
受保护的技术使用者：华工法利莱切焊系统工程有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13