一种电缆搬运设备、系统及电缆存储方法

本发明涉及电力自动化，特别是涉及一种电缆搬运设备、系统及电缆存储方法。

背景技术：

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

2、随着物流仓储行业的发展，业务不断提升，存储物资数量不断增加，占地面积需求增大的同时，对单位面积有效存储量也越来越高。而国网仓储园区别于传统物流仓储，其电力物资诸如环网箱变压器和电缆盘等大型物资，不适用于存储在室内，这就要求对室外堆场有限面积的存储量加大，即要求室外堆场存储电缆盘物资时能实现密集存储。但传统人工作业效率偏低，同时存在较大安全隐患。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本发明提出了一种电缆搬运设备、系统及电缆存储方法，通过全自动智能行车进行电力物资入库存储或出库发货，实现堆场电缆物资的密集存储，增加电缆存储量，提高电力仓储的自动化水平和整体作业效率。

2、为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

3、第一方面，本发明提供一种电缆搬运设备，包括：第一移动机构、第二移动机构、吊具和控制模块；

4、所述第一移动机构包括第一主体支架、轨道和第一移动车轮，所述第一主体支架的一端设有轨道，另一端设有移动车轮，所述第一移动机构通过移动车轮在预设区域内移动；

5、所述第二移动机构包括第二主体支架、第二移动车轮和摄像单元；所述第二主体支架的底端通过钢丝绳连接吊具，且在第二主体支架底端设有摄像单元；所述第二主体支架的底端设有第二移动车轮，所述第二移动车轮置于轨道上，通过第二移动车轮的移动使吊具吊起电缆集装托盘；

6、所述吊具包括吊具主体、图像检测板和转销；在吊具主体上且对准摄像单元的位置设有图像检测板；在吊具主体的底端设有转销，通过转销与电缆集装托盘的卡接，完成对电缆集装托盘的起吊；

7、所述控制模块被配置为根据摄像单元获取的图像检测板图像，得到吊具的偏距距离，以此控制第一移动机构和第二移动机构的移动。

8、作为可选择的实施方式，所述第一主体支架为口字型矩形框架，包括：地梁、支腿、主梁和侧梁；所述第一移动车轮设于地梁上，在地梁的两端均连接两个支腿的一端；两个支腿的另一端分别与主梁的一端底部连接；在两个主梁两端的内侧均连接一个侧梁，两个主梁与两个侧梁共同组成口字型矩形框架。

9、作为可选择的实施方式，在每个主梁上均设有轨道，所述轨道互相平行，且长度小于主梁。

10、作为可选择的实施方式，在地梁的外侧设置安全爬梯，安全爬梯一端靠近地面，另一端与主梁顶部齐平，采用之字形结构，之字形结构中间转折部分与所在同侧支腿连接；在安全爬梯与主梁的连接处安装控制模块。

11、作为可选择的实施方式，所述吊具包括旋转平台；所述旋转平台顶端的四角上各安装动滑轮，每个动滑轮均通过钢丝绳与第二主体支架的底端的固定滑轮连接，且四个动滑轮上的钢丝绳交叉缠绕。

12、作为可选择的实施方式，所述吊具包括旋转平台；所述旋转平台的中间位置安装用于收放电缆的蓄缆框；在靠近蓄缆框的旁边位置，且正对摄像单元的位置设置图像检测板。

13、作为可选择的实施方式，所述吊具主体四角外侧各设置导向板，当吊具的位置未与电缆集装托盘对齐时，通过导向板卡住电缆集装托盘的四角，以将转销引导进电缆集装托盘的卡槽内，以使吊具与电缆集装托盘卡接。

14、作为可选择的实施方式，所述吊具主体上设有传感器，用于检测转销旋转到位的信号，以及吊具与电缆集装托盘接触的信号，以使得控制模块根据检测到的信号控制转销同步旋转锁扣。

15、第二方面，本发明提供一种电缆搬运系统，包括：第一方面所述的电缆搬运设备和电缆集装托盘；所述电缆集装托盘包括托盘主体，在所述托盘主体上设有立柱，在所述立柱的顶端设有吊角，在所述吊角上设有卡槽孔；所述卡槽孔与转销连接后，通过转销的旋转与吊角卡接，完成对电缆集装托盘的起吊。

16、作为可选择的实施方式，所述托盘主体上设有插销口，所述立柱底端设有弹簧插销，用于与托盘主体上的插销口连接。

17、作为可选择的实施方式，所述托盘主体上安装三组止退器，所述止退器用于防止电缆盘在托盘主体产生滚动。

18、作为可选择的实施方式，所述托盘主体的四角底部各有一个凹槽，所述凹槽内孔尺寸大于吊角尺寸，间距与立柱顶端的吊角间距一致，每个凹槽入口处为大倒角设计，以在电缆集装托盘进行存储时，下层电缆集装托盘的吊角插入上层电缆集装托盘的凹槽内。

19、第三方面，本发明提供一种利用第二方面所述的电缆搬运系统的电缆存储方法，包括：

20、根据电缆码垛指令，控制第一移动机构和第二移动机构运行至装卸区；

21、控制吊具下降，根据摄像单元获取的吊具中图像检测板图像，得到吊具的偏距距离，以此控制第一移动机构和第二移动机构的移动；

22、检测到吊具的转销插入到电缆集装托盘的吊角后，控制转销同步旋转90°，以对吊角进行锁扣；

23、检测到转销旋转到位信号后，控制吊具起升，并控制第一移动机构和第二移动机构运行到指定存货位，同时再次控制吊具下降以对电缆集装托盘进行存储。

24、与现有技术相比，本发明的有益效果为：

25、本发明创新性提出了面向电力物资智能化入库存储的电缆存储方法，研制了实现无人堆场的电缆搬运系统，设计了电缆搬运设备的电子防摇摆技术，确保全自动行车安全，且移动过程中吊具与物资无晃动和摇摆，保障人、物、器的安全，通过对行车的精准定位和物资数据的高精度采集，实现堆场电缆物资的密集存储，解决了随着电力仓库业务量增加，现有仓库容量无法满足更多电缆盘物资存储的问题，提高电力仓储的自动化水平和整体作业效率。

26、本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种电缆搬运设备，其特征在于，包括：第一移动机构、第二移动机构、吊具和控制模块；

2.如权利要求1所述的一种电缆搬运设备，其特征在于，所述第一主体支架为口字型矩形框架，包括：地梁、支腿、主梁和侧梁；所述第一移动车轮设于地梁上，在地梁的两端均连接两个支腿的一端；两个支腿的另一端分别与主梁的一端底部连接；在两个主梁两端的内侧均连接一个侧梁，两个主梁与两个侧梁共同组成口字型矩形框架。

3.如权利要求2所述的一种电缆搬运设备，其特征在于，在每个主梁上均设有轨道，所述轨道互相平行，且长度小于主梁。

4.如权利要求2所述的一种电缆搬运设备，其特征在于，在地梁的外侧设置安全爬梯，安全爬梯一端靠近地面，另一端与主梁顶部齐平，采用之字形结构，之字形结构中间转折部分与所在同侧支腿连接；在安全爬梯与主梁的连接处安装控制模块。

5.如权利要求1所述的一种电缆搬运设备，其特征在于，所述吊具包括旋转平台；所述旋转平台顶端的四角上各安装动滑轮，每个动滑轮均通过钢丝绳与第二主体支架的底端的固定滑轮连接，且四个动滑轮上的钢丝绳交叉缠绕。

6.如权利要求1所述的一种电缆搬运设备，其特征在于，所述吊具包括旋转平台；所述旋转平台的中间位置安装用于收放电缆的蓄缆框；在靠近蓄缆框的旁边位置，且正对摄像单元的位置设置图像检测板。

7.如权利要求1所述的一种电缆搬运设备，其特征在于，所述吊具主体四角外侧各设置导向板，当吊具的位置未与电缆集装托盘对齐时，通过导向板卡住电缆集装托盘的四角，以将转销引导进电缆集装托盘的卡槽内，以使吊具与电缆集装托盘卡接；

8.一种电缆搬运系统，其特征在于，包括：权利要求1-7任一项所述的电缆搬运设备和电缆集装托盘；所述电缆集装托盘包括托盘主体，在所述托盘主体上设有立柱，在所述立柱的顶端设有吊角，在所述吊角上设有卡槽孔；所述卡槽孔与转销连接后，通过转销的旋转与吊角卡接，完成对电缆集装托盘的起吊。

9.如权利要求8所述的一种电缆搬运系统，其特征在于，所述托盘主体上设有插销口，所述立柱底端设有弹簧插销，用于与托盘主体上的插销口连接；

10.一种利用权利要求8-9任一项所述的电缆搬运系统的电缆存储方法，其特征在于，包括：

技术总结
本发明公开一种电缆搬运设备、系统及电缆存储方法，其中，第一移动机构包括：第一主体支架的一端设有轨道，另一端设有移动车轮，通过移动车轮在预设区域内移动；第二移动机构包括：第二主体支架的底端通过钢丝绳连接吊具，且在第二主体支架底端设有摄像单元；第二主体支架的底端设有第二移动车轮，第二移动车轮置于轨道上，使吊具吊起电缆集装托盘；吊具包括：在吊具主体上且对准摄像单元的位置设有图像检测板；在吊具主体的底端设有转销，通过转销与电缆集装托盘的卡接，完成对电缆集装托盘的起吊；控制模块根据摄像单元获取的图像检测板图像，得到吊具的偏距距离，控制第一移动机构和第二移动机构的移动。实现堆场电缆物资的密集存储。

技术研发人员：王海鹏,鲁守银,郭爽毅,高诺,高焕兵,隋首钢
受保护的技术使用者：山东建筑大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13