一种基于交叉25码的四向车定位装置以及定位方法与流程

本发明属于四向车定位，尤其涉及一种基于交叉25码的四向车定位装置以及定位方法。

背景技术：

1、在物流行业快速发展的过程中，对于物流仓储就需要进行全面规划和创新设计，很多企业都想实现仓库自动化运作，所以四向车就这样应运而生，它是基于各大企业所使用的一种自动化存储机器人，四向车已被各行业广泛关注，其市场发展前景也很广阔。

2、目前，传统定位方式中，使用rfid配合光电开关和定位片定位，定位精度不高，而且光电开关容易受货架横梁、光线影响，从而导致定位错误，影响四向车运行稳定性，而且每个库位都安装定位片，施工周期长，成本高。

3、另外，还有的使用二维码定位，使用时需二维码平放，立体库长时间使用时，容易导致二维码积灰，漏读率高，从而导致定位错误，四向车故障率高，水平安装的二维码需要相应的支架固定在货架上，每个支架的安装，施工工作量大，从而无法满足实际的使用需求。

技术实现思路

1、本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种基于交叉25码的四向车定位装置以及定位方法，具有安装方便，成本低，不易积灰，对四向车的定位精准度高，用户体验好的优点。

2、为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种基于交叉25码的四向车定位装置，包括：

3、立库货架，所述立库货架内具有网格分布的x向通道和y向通道；

4、四向车，所述四向车在所述x向通道和y向通道上进行移动；

5、交叉25码，多个所述交叉25码竖向间隔设置在所述x向通道和y向通道的横梁上；

6、成像元件，设置在所述四向车的x向和y向上，用于拍摄关于x向通道和y向通道的横梁上的图像信息；

7、处理器，与所述成像元件相连，用于接收所述成像元件发送的图像信息并以交叉25码的解码规则处理后进行四向车的定位。

8、进一步的，所述成像元件为cmos图像传感器。

9、一种基于交叉25码的四向车定位装置的定位方法，包括如下步骤：

10、s1.将多个交叉25码竖向间隔贴设在每层x向通道和y向通道的横梁上，同时将两个成像元件分别安装在四向车的x向和y向上；

11、s2.四向车在x向通道或y向通道移动时，通过x向或y向成像元件对位于x向通道和y向通道横梁上的交叉25码进行拍摄后，获取x向或y向的图像数据；

12、s3.对图像数据进行预处理后得到x向或y向的去噪图像；

13、s4.根据交叉25码的解码规则对x向或y向的去噪图像进行解码，解码成功后获取交叉25码在x向或y向的去噪图像中的像素位置；

14、s5.基于交叉25码的宽度，得到x向或y向成像元件的中心位置在x向通道或y向通道上交叉25码中心位置的偏移量，从而实现对四向车的定位。

15、进一步的，所述预处理的步骤如下：首先将图像数据进行经过图像滤波，然后再进行二值化处理后得到去噪图像。

16、进一步的，根据交叉25码的解码规则对去噪后的图像进行解码的步骤如下：

17、s40.获取图像所有黑白条纹宽度；

18、s41.根据交叉25码特征判断起始符和终止符；

19、s42.对符合起始符和终止符的图像依据交叉25码编码规则进行解码，解码成功则获得交叉25码在图像中的像素位置。

20、进一步的，s5的步骤如下：

21、s50.获取图像的像素宽度pw，其中，pw根据处理器获取到成像元件的图像宽高所得；

22、s51.计算交叉25码所占用像素宽度iw和中心像素ic；iw＝rw–lw+1，ic＝(rw+lw)/2，其中，lw和rw分别为交叉25码的左右边界；

23、s52.计算长度/像素比c＝w/iw，其中，w为贴在立库货架中的固定宽度不同码值的交叉25码，w的单位为mm；

24、s53.计算偏移量d＝c*((pw/2)-ic)，其中，当成像元件安装在x或y方向时，d分别表示x向或y向成像元件的中心位置在x向通道或y向通道上交叉25码中心位置的偏移量。

25、由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

26、1.由处理器和成像元件配合获取稳定有效的图像数据，然后通过预处理得到去噪图片，再基于交叉25码的规则对图像进行解码，解码成功的图像获取交叉25码在图像中的像素位置，最后基于交叉25码宽度，得到成像元件的中心位置在交叉25码中心位置的偏移量，从而达到快速的对四向车的位置进行定位，并且交叉25码为一维码，处理对其的读取速度快，反应更加灵敏。

27、2.交叉25码为竖向设置在横梁上，这样在长时间使用时就不易积灰，漏检率低，进一步提升了四向车的定位准度。

技术特征：

1.一种基于交叉25码的四向车定位装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于交叉25码的四向车定位装置，其特征在于：所述成像元件为cmos图像传感器。

3.一种基于交叉25码的四向车定位装置的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

4.如权利要求3所述的基于交叉25码的四向车定位装置的定位方法，其特征在于，所述预处理的步骤如下：首先将图像数据进行经过图像滤波，然后再进行二值化处理后得到去噪图像。

5.如权利要求3所述的基于交叉25码的四向车定位装置的定位方法，其特征在于，根据交叉25码的解码规则对去噪后的图像进行解码的步骤如下：

6.如权利要求3所述的基于交叉25码的四向车定位装置的定位方法，其特征在于，s5的步骤如下：

技术总结
本发明公开了一种基于交叉25码的四向车定位装置以及定位方法，上述基于交叉25码的四向车定位装置包括立库货架，立库货架的每层具有X向通道和Y向通道；四向车在立库货架的X向通道和Y向通道上移动；多个交叉25码竖向间隔设置在X向通道和Y向通道的横梁上；成像元件设置在四向车的X向和Y向上；处理器与成像元件相连；本发明将由处理器和成像元件配合获取的图像数据基于交叉25码的规则进行解码，解码成功的图像获取交叉25码在图像中的像素位置，最后基于交叉25码宽度，得到成像元件的中心位置在交叉25码中心位置的偏移量，实现对四向车的快速定位，交叉25码为一维码，读取速度快，交叉25码竖向安装不易积灰。

技术研发人员：洪显义,陈林华
受保护的技术使用者：牛眼智能物流设备（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13