AGV搬运车辆和生产搬运系统的制作方法

本发明属于搬运设备，具体涉及agv搬运车辆和生产搬运系统。

背景技术：

1、目前，在工业生产领域，通常采用agv(automated guided vehicle，自动导引车)等无人车辆进行工件或物料的搬运操作，例如，叉式agv是常见的搬运车辆之一，通常利用相对设置的叉腿机构承载和抬升工件，并随着车体的行驶实现对工件的搬运操作。为了满足不同型号尺寸的工件的搬运需求，一些厂商提供了可变叉距(两个叉腿机构之间的横向距离)的叉式agv，但是，上述叉式agv的结构和连接方式存在一些缺陷，叉腿机构与车体之间刚性连接，动作不够灵活，升降过程中难以实现两侧叉腿机构难以保持与地面同时接触状态，而且为了能够适配重型工件，通常需要加装结构加强件以提高强度，导致整体结构复杂，自重较大，不利于轻量化和小型化设计。

技术实现思路

1、有鉴于此，为改善现有技术中所存在的上述问题中的至少一个，本发明提供了agv搬运车辆和生产搬运系统。

2、本发明的第一方面技术方案提供了一种agv搬运车辆，包括：车体组件；多个叉腿组件，每个叉腿组件均包括叉腿安装座、叉腿机构，多个叉腿安装座在车体组件的横向上间隔设置，并与车体组件滑动连接，每个叉腿机构均沿车体组件的前后方向延伸，并与对应的叉腿安装座柔性连接，叉腿机构的底部设有主支撑轮机构；驱动组件，与多个叉腿组件传动连接，用于驱动叉腿安装座沿横向滑动以及驱动叉腿机构进行竖向升降运动；车辆控制器，与车体组件以及驱动组件通信连接，以控制车体组件和驱动组件工作。

3、本发明上述技术方案中的有益效果体现在：

4、改进了叉腿机构的连接方式，实现了叉腿机构的柔性连接，能够根据需要调节多个叉腿机构之间的横向间距，且在变距升降过程中多个叉腿机构能够同时着地并与地面保持接触状态，可以防止不同叉腿机构因装配或变形等影响而出现的高度差，平衡性和稳定性更强，所承受的弯矩较小，可靠性高，有利于延长使用寿命；可以承载不同型号尺寸的工件，且承载重型工件无需额外设置结构加强件，有利于简化结构、降低自重，便于实现整体结构的轻量化和小型化，实现小装置搬运大工件。

5、在一种可行的实现方式中，车体组件的前侧面上设有沿横向延伸的滑槽结构；叉腿组件的数量为两个，每个叉腿安装座均包括：安装座本体，安装座本体上设有滑轨，且滑轨与滑槽结构滑动连接；柔性连接机构，与对应的安装座本体和叉腿机构转动连接，且转动轴线沿车体组件的横向设置；驱动组件包括：第一驱动机构，与两个安装座本体传动连接，并适于驱动两个安装座本体沿横向运动，且两个安装座本体的运动方向相反；两个第二驱动机构，分别设于两个安装座本体上，每个第二驱动机构均与对应的柔性连接机构传动连接，以驱动柔性连接机构在竖直平面内相对于安装座本体转动。

6、在一种可行的实现方式中，柔性连接机构包括：上连接件，上连接件上设有连线呈三角形的第一连接点、第二连接点和第三连接点，第一连接点与对应的安装座本体转动连接，第二连接点与对应的叉腿机构的上部转动连接，第三连接点位于第二连接点的下方，并与对应的第二驱动机构的驱动端转动连接；下连接件，设于上连接件的下方，下连接件上设有连线呈三角形的第四连接点、第五连接点和第六连接点，第四连接点与对应的安装座本体转动连接，第五连接点与对应的叉腿机构的下部转动连接，第六连接点位于第五连接点的上方；主连杆，主连杆的一端与第六连接点转动连接，另一端向叉腿机构的前方延伸，并与对应的主支撑轮机构转动连接；其中，第二驱动机构包括与车辆控制器通信连接的第二伸缩油缸，上连接件适于在第二伸缩油缸的驱动下在竖直平面内绕第一连接点转动，叉腿机构适于在上连接件和下连接件的相互作用下上升或下降。

7、在一种可行的实现方式中，主支撑轮机构包括：支撑轮连接件，支撑轮连接件上设有连线呈三角形的第七连接点、第八连接点和第九连接点，第七连接点与叉腿机构转动连接，第八连接点位于第七连接点的下方，并与主连杆的前端转动连接；主支撑轮本体，与第九连接点转动连接，且主支撑轮本体的滚动方向沿车体组件的前后方向设置；其中，支撑轮连接件适于在主连杆和叉腿机构的带动下发生转动，以在叉腿机构上升时使主支撑轮本体下降，或在叉腿机构下降时使主支撑轮本体上升。

8、在一种可行的实现方式中，叉腿组件还包括变距轮机构，变距轮机构包括：变距轮连接件，变距轮连接件上设有垂直设置的变距中心轴，变距中心轴的两侧均设有弧形槽，且两个弧形槽对称设置；变距连接轴，与变距中心轴交叉设置并转动连接，变距连接轴的两端均设有变距轮；其中，叉腿机构的内侧壁上设有与两个弧形槽滚动配合的变距轴承，并通过变距轴承与变距连接板形成活动连接；在初始状态下，变距轮与地面之间存在高度间隙，且变距轮适于在主支撑轮上升后与地面接触。

9、在一种可行的实现方式中，叉腿机构包括：叉腿臂，叉腿臂为开口朝下的槽形结构，并沿车体组件的前后方向延伸；连接耳板，固定连接于叉腿臂朝向车体组件的一端，连接耳板的上部向靠近车体组件一侧的上方倾斜设置，并与第二连接点转动连接，连接耳板的下部与第五连接点转动连接；其中，主连杆设于叉腿臂的槽形结构内。

10、在一种可行的实现方式中，第一驱动机构包括：链轮机构，设于车体组件上朝向叉腿机构的一侧，并沿横向设置；两个固定块，分别连接于链轮机构的链条上段和链条下端上，且每个固定块与其中一个安装座本体相连接，以使两个安装座本体向相反的方向同步运动；以及变距驱动电机，与链轮机构传动连接，并与车辆控制器通信连接，以驱动链轮机构运转；或第一伸缩油缸，两端分别与两个安装座本体相连接，并与车辆控制器通信连接，第一伸缩油缸适于驱动两个安装座本体向相反的方向运动。

11、在一种可行的实现方式中，叉腿组件还包括：多个夹爪机构，可滑动地连接于叉腿机构的内侧，并在叉腿机构的前后方向上间隔设置，每个夹爪机构上均设有可转动的夹爪结构，夹爪结构适于承载工件。

12、在一种可行的实现方式中，车体组件包括：车体基座；驱动轮机构，可转动地设于车体基座的底部；行驶驱动电机，设于车体基座上，并与驱动轮机构传动连接，以使驱动轮机构行驶；转向驱动电机，设于车体基座上，并与驱动轮机构传动连接，以使驱动轮机构相对于车体基座转向；车体罩壳，可拆卸地设于车体基座上；其中，车辆控制器与行驶驱动电机和转向驱动电机通信连接。

13、本发明的第二方面技术方案提供了一种生产搬运系统，包括：上述第一方面任一项中的agv搬运车辆；主控制器，与agv搬运车辆的车辆控制器通信连接，以控制agv搬运车辆对工件进行搬运作业。

技术特征：

1.一种agv搬运车辆，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的agv搬运车辆，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的agv搬运车辆，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的agv搬运车辆，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的agv搬运车辆，其特征在于，

6.根据权利要求3所述的agv搬运车辆，其特征在于，

7.根据权利要求2所述的agv搬运车辆，其特征在于，

8.根据权利要求2所述的agv搬运车辆，其特征在于，

9.根据权利要求1至8中任一项所述的agv搬运车辆，其特征在于，

10.一种生产搬运系统，其特征在于，包括：

技术总结
本发明属于搬运设备技术领域，具体涉及AGV搬运车辆和生产搬运系统。AGV搬运车辆包括：车体组件；多个叉腿组件，每个叉腿组件均包括叉腿安装座和叉腿机构，多个叉腿安装座在车体组件的横向上与车体组件滑动连接，每个叉腿机构均与对应的叉腿安装座柔性连接，叉腿机构的底部设有主支撑轮机构；驱动组件，用于驱动叉腿安装座沿横向滑动以及驱动叉腿机构进行竖向升降运动；车辆控制器，与车体组件以及驱动组件通信连接。通过本发明的技术方案，实现了叉腿机构的柔性连接，能够自动调节叉腿机构之间的横向间距，且多个叉腿机构能够同时着地，平衡性、稳定性、可靠性强，可承载不同尺寸的工件，有利于简化结构、降低自重，便于实现轻量化和小型化。

技术研发人员：李先锋
受保护的技术使用者：三一机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14