基于无线射频技术的立体仓储机器人定位系统和方法与流程

本发明涉及立体仓储机器人定位,具体涉及基于无线射频技术的立体仓储机器人定位系统和方法。

背景技术：

1、常规的立体仓储机器人定位方式是通过扫码器扫描条码进行定位。这种方式要求条码粘贴位置固定,条码表面清晰且平整,不能有灰尘或其他的物体覆盖条码,以使得扫码器可以准确的捕捉到条码的信息。但是,当立体仓储机器人在粉尘含量很大的环境内作业时,其上的条码的表面还是很容易附着一些颗粒物,从而影响扫码器准确的捕捉到条码的信息。而条码一旦出现问题,该车辆需要停止作业,安排人工进行检查,也会影响车辆的正常作业。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供基于无线射频技术的立体仓储机器人定位系统和方法,可以实现对立体仓储机器人的可靠定位。

2、为达到本发明之目的,采用如下技术方案：

3、第一方面,基于无线射频技术的立体仓储机器人定位系统,包括多层货架结构,每一层货架包括由母轨组成的母轨货架区域和由子轨组成的子轨货架区域,所述母轨货架区域和所述子轨货架区域通过母轨和子轨对接换向,还包括：数据码载体,在每一层货架上,所述数据码载体安装在所述母轨货架区域内；以及

4、rfid读写器,安装在立体仓储机器人的底部且识别区域沿着竖直方向朝下；

5、当立体仓储机器人运行至所述母轨货架区域时,所述rfid读写器根据检测到的所述数据码载体的数据,以实现对立体仓储机器人的定位；并根据读取的数据形成运行轨迹,将获取的数据发送至控制器。

6、在至少一个实施方式中,所述数据码载体的数据包括以层、行和列相组合的方式表示的当前所述数据码载体在多层货架中的位置信息。

7、在至少一个实施方式中,在货架上安装有检测板。

8、在至少一个实施方式中,在所述立体仓储机器人的底部布置有光电传感器,两个所述光电传感器之间的距离比所述检测板的宽度小。

9、在至少一个实施方式中,所述根据读取的数据形成运行轨迹包括：

10、所述立体仓储机器人运行至一个所述母轨货架区域后,rfid读写器读取对应的所述数据码载体的数据,所述数据码载体的数据是表示运行轨迹的一个坐标点；

11、将所述立体仓储机器人运行过程中,所述rfid读写器采集的所有的所述数据码载体的数据依次排列，即组成所述立体仓储机器人的运行轨迹。

12、第二方面,基于无线射频技术的立体仓储机器人定位方法,包括：

13、立体仓储机器人按照预设命令运行到母轨货架区域,在达到之后,所述rfid读写器实时获取所述母轨货架区域上的数据码载体的数据；

14、判断所述数据码载体的数据和所述预设命令指定的目标数据是否一致；如果一致则表示立体仓储机器人按照命令运行至正确的母轨货架区域；否则,发出报警信息。

15、在至少一个实施方式中,在立体仓储机器人按照命令运行至正确的母轨货架区域之后还包括：

16、检测两个所述光电传感器的信号；

17、如果有一个或两个所述信号不是真值,则所述立体仓储机器人根据所述信号进行位置调整,直至两个所述信号都是真值才停止位置调整。

18、在至少一个实施方式中,所述立体仓储机器人进行位置调整过程中所执行的各个调整距离值被发送至控制器；基于存储的多个所述调整距离值的均值,指导所述立体仓储机器人进行位置调整。

19、与现有技术相比,本发明具有如下有益效果：

20、现有技术中的机器人上的条码如果被粉尘颗粒覆盖,则不能有效采集机器人的位置信息,影响准确定位。

21、(1)本申请的基于无线射频技术的立体仓储机器人定位系统,包括多层货架结构,每一层货架包括由母轨组成的母轨货架区域和由子轨组成的子轨货架区域,所述母轨货架区域和所述子轨货架区域通过母轨和子轨对接换向,在每一层货架上,所述数据码载体安装在所述母轨货架区域内。

22、其中,所述数据码载体的数据包括以层、列和行组成表示的位置信息。当立体仓储机器人运行至所述母轨货架区域时,所述rfid读写器根据检测到的所述数据码载体的数据,以确定机器人在多层货架中的层、列和行的位置,从而准确的确定机器人的位置。rfid读写器读取所述数据码载体的数据,避免了条码被粉尘颗粒覆盖而不能准确获取信息的问题，提高机器人定位的准确性和可靠性。

23、(2)机器人在运行的过程中每个位置获取相应的位置信息。根据获取的多个位置信息,形成机器人的运行轨迹，以实现对机器人运动过程的准确控制。

技术特征：

1.基于无线射频技术的立体仓储机器人定位系统,包括多层货架结构,每一层货架包括由母轨组成的母轨货架区域和由子轨组成的子轨货架区域,所述母轨货架区域和所述子轨货架区域通过母轨和子轨对接换向,其特征在于,还包括：数据码载体,在每一层货架上,所述数据码载体安装在所述母轨货架区域内；以及

2.根据权利要求1所述基于无线射频技术的立体仓储机器人定位系统,其特征在于,所述数据码载体的数据包括以层、行和列相组合的方式表示的当前所述数据码载体在多层货架中的位置信息。

3.根据权利要求1所述基于无线射频技术的立体仓储机器人定位系统,其特征在于,在货架上安装有检测板。

4.根据权利要求3所述基于无线射频技术的立体仓储机器人定位系统,其特征在于,在所述立体仓储机器人的底部布置有光电传感器,两个所述光电传感器之间的距离比所述检测板的宽度小。

5.根据权利要求2所述基于无线射频技术的立体仓储机器人定位系统,其特征在于,所述根据读取的数据形成运行轨迹包括：

6.基于无线射频技术的立体仓储机器人定位方法,其特征在于,包括：

7.根据权利要求6所述基于无线射频技术的立体仓储机器人定位方法,其特征在于,在立体仓储机器人按照命令运行至正确的母轨货架区域之后还包括：

8.根据权利要求7所述基于无线射频技术的立体仓储机器人定位方法,其特征在于,所述立体仓储机器人进行位置调整过程中所执行的各个调整距离值被发送至控制器；基于存储的多个所述调整距离值的均值,指导所述立体仓储机器人进行位置调整。

技术总结
本发明公开了基于无线射频技术的立体仓储机器人定位系统,包括多层货架结构,每一层货架包括由母轨组成的母轨货架区域和由子轨组成的子轨货架区域,所述母轨货架区域和所述子轨货架区域通过母轨和子轨对接换向,其特征在于,还包括：数据码载体,在每一层货架上,所述数据码载体安装在所述母轨货架区域内；以及RFID读写器,安装在立体仓储机器人的底部且识别区域沿着竖直方向朝下；当立体仓储机器人运行至所述母轨货架区域时,所述RFID读写器根据检测到的所述数据码载体的数据,以实现对立体仓储机器人的定位；并根据读取的数据形成运行轨迹,将获取的数据发送至控制器。

技术研发人员：卜浩飞,郭科,程昌顺,李宜傲
受保护的技术使用者：苏州魔仓机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15