一种码垛机械手的控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及数字控制领域，尤其涉及一种码垛机械手的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、码垛机械手代替人工进行搬运、码垛可有效提高工作效率，减少人工作业量。随着码垛机械手的市场需求不断增加，基于plc和运动控制卡的码垛机械手控制器虽也得到了市场认可，然而很多参数需要自行基于经验进行生成，在通用性、扩展性等方面不足，操作复杂度较高。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于解决码垛机械手的控制复杂度高的技术问题。

2、本发明第一方面提供了一种码垛机械手的控制方法，所述码垛机械手的控制方法包括：

3、检测到码垛请求时，获取码垛请求携带的物品属性、堆叠属性、码垛方式以及奇偶层的摆放样式；

4、根据堆叠属性、物品属性、码垛方式以及奇偶层的摆放样式确定货物摆放样式，码垛方式包括环形型、矩形型、1+n型、标准矩形型以及自定义矩形型；

5、根据货物摆放样式以及预设旋转角度生成控制参数；

6、根据控制参数控制码垛机械手对待堆叠货物进行码垛，以形成货物堆。

7、可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，，根据控制参数控制码垛机械手对待堆叠货物进行码垛的步骤包括：

8、控制参数中的货物摆放样式控制码垛机械手摆放待堆叠货物中的目标层货物；

9、控制码垛机械手抓取目标层货物并在目标层货物中确定参考点；

10、参考点以及控制参数中的预设旋转角度控制码垛机械手进行旋转；

11、控制码垛机械手放置待堆叠货物并确定是否完成对待堆叠货物的码垛；

12、若未完成对待堆叠货物的码垛，返回执行控制参数中的物品属性、堆叠属性以及码垛方式控制码垛机械手摆放待堆叠货物中的目标层货物的步骤。

13、可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，控制码垛机械手放置待堆叠货物并确定是否完成对待堆叠货物的码垛的步骤包括：

14、控制码垛机械手放置待堆叠货物并确定当前码垛次数；

15、确定当前码垛次数是否与待堆叠货物的层数相同；

16、若不相同，判定未完成对待堆叠货物的码垛。

17、可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，根据堆叠属性、物品属性、码垛方式以及奇偶层的摆放样式确定货物摆放样式包括：

18、根据堆叠属性中的奇偶层信息确定货物堆中的奇偶层对应的货物摆放样式是否需要保存一致；

19、若货物摆放样式不需要保持一致，根据堆叠属性、物品属性以及码垛方式确定奇偶层中的奇数层对应的第一摆放样式以及根据堆叠属性、物品属性以及码垛方式确定奇偶层中的偶数层对应的第二摆放样式；

20、将第一摆放样式与第二摆放样式合并，得到货物摆放样式。

21、可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，根据堆叠属性中的奇偶层信息确定货物堆中的奇偶层对应的货物摆放样式是否需要保存一致的步骤之后，方法还包括：

22、若货物摆放样式需要保持一致，根据堆叠属性、物品属性以及码垛方式确定货物摆放样式。

23、可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，检测到码垛请求时，获取码垛请求携带的物品属性、堆叠属性、码垛方式以及奇偶层的摆放样式的步骤之前，方法还包括：

24、获取码垛机械手对应的第一坐标系以及获取垛仓对应的第二坐标系；

25、根据第一坐标系与第二坐标系生成预设旋转角度。

26、可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，根据所述第一坐标系与第二坐标系生成预设旋转角度的步骤包括：

27、确定第一坐标系与第二坐标系是否存在误差；

28、若存在，生成误差对应的预设旋转角度。

29、本发明第二方面提供了一种码垛机械手的控制装置，包括：

30、检测模块，用于检测到码垛请求时，获取码垛请求携带的物品属性、堆叠属性、码垛方式以及奇偶层的摆放样式；

31、摆放样式确定模块，用于根据堆叠属性、物品属性、码垛方式以及奇偶层的摆放样式确定货物摆放样式，码垛方式包括环形型、矩形型、1+n型、标准矩形型以及自定义矩形型；

32、生成模块，用于根据货物摆放样式以及预设旋转角度生成控制参数；

33、码垛模块，用于根据控制参数控制码垛机械手对待堆叠货物进行码垛，以形成货物堆。

34、本发明第三方面提供了一种码垛机械手的控制设备，包括：存储器和至少一个处理器，存储器中存储有指令，存储器和至少一个处理器通过线路互连；至少一个处理器调用存储器中的指令，以使得码垛机械手的控制设备执行上述的码垛机械手的控制方法。

35、本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的码垛机械手的控制方法。

36、本发明实施例中，检测到码垛请求时，获取码垛请求携带的物品属性、堆叠属性、码垛方式以及奇偶层的摆放样式；根据堆叠属性、物品属性、码垛方式以及奇偶层的摆放样式确定货物摆放样式，码垛方式包括环形型、矩形型、1+n型、标准矩形型以及自定义矩形型；根据货物摆放样式以及预设旋转角度生成控制参数；根据控制参数控制码垛机械手对待堆叠货物进行码垛，以形成货物堆。由于码垛机械手的控制设备可基于物品属性、堆叠属性、码垛方式以及预设旋转角度实现货物堆的自动码垛。根据控制参数控制预设程序制动码垛机械手，无需人为生成复杂的控制参数，可以提高自动化程度和生产效率。基于码垛机械手的控制方法，很多参数实现了自动测算，在通用性、扩展性上实现了突破，降低了码垛机械手的操作复杂度。

技术特征：

1.一种码垛机械手的控制方法，其特征在于，所述码垛机械手的控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的码垛机械手的控制方法，根据控制参数控制码垛机械手对待堆叠货物进行码垛的步骤包括：

3.根据权利要求2所述的码垛机械手的控制方法，控制码垛机械手放置待堆叠货物并确定是否完成对待堆叠货物的码垛的步骤包括：

4.根据权利要求1所述的码垛机械手的控制方法，根据堆叠属性、物品属性、码垛方式以及奇偶层的摆放样式确定货物摆放样式的步骤包括：

5.根据权利要求4所述的码垛机械手的控制方法，堆叠属性中的奇偶层信息确定货物堆中的奇偶层对应的货物摆放样式是否需要保存一致步骤之后，方法还包括：

6.根据权利要求1所述的码垛机械手的控制方法，检测到码垛请求时，获取码垛请求携带的物品属性、堆叠属性、码垛方式以及奇偶层的摆放样式的步骤之前，方法还包括：

7.根据权利要求6所述的码垛机械手的控制方法，第一坐标系与第二坐标系生成预设旋转角度的步骤包括：

8.一种码垛机械手的控制装置包括：

9.一种码垛机械手的控制设备包括：存储器和至少一个处理器，存储器中存储有指令，存储器和至少一个处理器通过线路互连；

10.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如1-7中任一项所述的码垛机械手的控制方法。

技术总结
本发明涉及数字控制领域，公开了一种码垛机械手的控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：检测到码垛请求时，获取码垛请求携带的物品属性、堆叠属性、码垛方式以及奇偶层的摆放样式；根据堆叠属性、物品属性、码垛方式以及奇偶层的摆放样式确定货物摆放样式，码垛方式包括环形型、矩形型、1+N型、标准矩形型以及自定义矩形型；根据货物摆放样式以及预设旋转角度生成控制参数；根据控制参数控制码垛机械手对待堆叠货物进行码垛，以形成货物堆。本发明降低了码垛机械手的操作复杂度。

技术研发人员：李耀斌,曾雨权,李成巧,张中华
受保护的技术使用者：深圳市山龙智控有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13