本发明涉及包装物件或物料的机械领域，尤其涉及一种全自动开装箱机用抓放料机械手臂及其抓取机构。
背景技术：
1、机械手臂是工业生产中常用的抓取装置，尤其是在一些产品装箱环节，多是通过机械手臂上的抓取机构抓取需要装箱的产品送至箱体上方，然后松开抓取机构使产品放置于箱内，但传统抓取机构是通过两侧的夹板开合进行抓取，长时间的使用后两侧的夹板，因为摩擦容易变得光滑，从而导致在使用时容易夹取不稳，导致产品滑落，危害生产安全。
2、如cn201510993162.4提出的夹爪机构，包括装置板、设置于装置板上端的顶升气缸模块、设置于装置板下端的且与顶升气缸模块配合使用的夹爪模块、分别设置于顶升气缸模块左右两侧的装置板上的折叠气缸模块、以及设置于装置板上的且与折叠气缸模块配合使用的压板模块；压板模块包括设置于装置板上的压板转轴座、设置于压板转轴座上的压板转轴、固定设置于压板转轴上的且一端与折叠气缸模块连接的折叠压板、以及固定设置于折叠压板另一端的折叠压块。该发明是一种夹爪机构，通过设置夹爪模块，其用于夹持以及向下压持中支撑纸板；通过设置压板模块，其用于压持中支撑纸板，使中支撑纸板形成内八字形状从而使中支撑纸板的放置更为简便，但未解决上述问题。
3、而本发明能通过设有的夹爪组件和伸缩组件提高对产品的摩擦力，防止产品下滑，从而防止产品滑落，保证生产安全。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本发明的目的在于提出一种全自动开装箱机用抓放料机械手臂及其抓取机构，该全自动开装箱机用抓放料机械手臂及其抓取机构能设有的夹爪组件和伸缩组件提高对产品的摩擦力，防止产品下滑，从而防止产品滑落，保证生产安全。
2、本发明提供了一种抓取机构，该抓取机构包括：设于抓取机构两侧的夹爪组件，可通过位移对产品进行夹紧和松开；设于夹爪组件外侧的伸缩组件，可以增加对产品的摩擦力，使产品不易滑落；设于抓取机构一侧的开箱组件，可以抓取箱体。
3、进一步的，所述夹爪组件包括第一安装板、第二安装板、固定板、护板、第一连接板、夹板和第一气缸，第一安装板后方设有用于连接转动臂的法兰盘，第二安装板通过法兰盘活动安装于第一安装板侧面，第一气缸固定于第一安装板的内侧，第一气缸伸缩杆与第二安装板的内侧连接，固定板设于第一安装板和第二安装板内侧上端的两侧，第一连接板设于第一安装板和第二安装板内侧下端的两侧，护板设于第一连接板下端，夹板通过限位块滑动安装于第一安装板和第二安装板内侧的固定板和护板上，夹板上设有滑槽。
4、进一步的，所述夹板为“7”形，夹板下端设有便于插入的尖端。
5、进一步的，所述护板一侧和后方设有倾斜的翻边。
6、进一步的，所述皮带组件、同步电机和夹板，皮带组件设于固定板和护板上，通过外接电源控制启动，同步电机设于第一连接板和第二安装板的外侧，同步电机输出轴上设有螺杆，螺杆与夹板螺纹连接。
7、进一步的，所述皮带组件凸出夹板与产品的接触面，凸出高度为2（x-y），x为皮带组件中皮带的初始厚度，y为皮带组件中皮带与产品接触挤压后的厚度。
8、进一步的，所述第二连接板、第二气缸、支撑板、挡板和第三气缸，第二气缸设于第一安装板内侧，第二连接板设于第二气缸的伸缩杆上，第二连接板位于第一安装板外侧，支撑板设于第二连接板下方，挡板铰接于支撑板两端，支撑板的长度契合箱体大小，第三气缸的末端铰接于支撑板两侧的，挡板上设有凸块，凸块与第三气缸的伸缩杆的末端铰接。
9、进一步的，所述支撑板上设有吸盘，吸盘为不同高度排列。
10、本发明还提供了全自动开装箱机用抓放料机械手臂，包括上述抓取机构，该全自动开装箱机用抓放料机械手臂还包括：底座、连接臂和转动臂，底座固定于工作场地，连接臂转动式安装于底座上，转动臂一端转动式安装于连接臂上，转动臂另一端通过控制电机转动式安装于抓取机构的后方。
11、有益效果
12、1、第二气缸设于第一安装板内侧，第二连接板设于第二气缸的伸缩杆上，第二连接板位于第一安装板外侧，支撑板设于第二连接板下方，挡板铰接于支撑板两端，支撑板的长度契合箱体大小，支撑板上设有吸盘，吸盘为不同高度排列，第三气缸的末端铰接于支撑板两侧的，挡板上设有凸块，凸块与第三气缸的伸缩杆的末端铰接，可以通过吸盘吸附未打开的箱体，不同高度排列的吸盘可以防止箱体翻折，保证箱体能正常打开，还可以通过第三气缸推动凸块，使挡板推动箱体打开，便于后续的装箱。
13、皮带组件设于固定板和护板上，通过外接电源控制启动，同步电机设于第一连接板和第二安装板的外侧，同步电机输出轴上设有螺杆，螺杆与夹板螺纹连接，皮带组件凸出夹板与产品的接触面，凸出高度为2（x-y），x为皮带组件中皮带的初始厚度，y为皮带组件中皮带与产品接触挤压后的厚度，可以通过同步电机带动夹板上下移动，使产品移动到皮带组件之间，从而配合皮带组件增加对产品的摩擦力，从而使产品不易滑落。
14、底座固定于工作场地，连接臂转动式安装于底座上，转动臂一端转动式安装于连接臂上，转动臂另一端通过控制电机转动式安装于抓取机构的后方，可通过转动臂转动抓取机构，从而使箱体倾斜，并配合夹板、支撑板和挡板使箱体维持形状，便于后续装箱，并区别传统上下直落式装箱，可以使产品通过夹板和皮带组件的倾斜式滑入箱体内，从而减少对产品冲击，更好地保护产品。
15、本发明为目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
1.一种抓取机构，其特征在于，该抓取机构包括：设于抓取机构两侧的夹爪组件，可通过位移对产品进行夹紧和松开；设于夹爪组件外侧的伸缩组件，可以增加对产品的摩擦力，使产品不易滑落；设于抓取机构一侧的开箱组件，可以抓取箱体。
2.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述夹爪组件包括第一安装板（4）、第二安装板（5）、固定板（6）、护板（7）、第一连接板（8）、夹板（10）和第一气缸（13），第一安装板（4）后方设有用于连接转动臂（3）的连接盘（15），第二安装板（5）通过连接盘（15）活动安装于第一安装板（4）侧面，第一气缸（13）固定于第一安装板（4）的内侧，第一气缸（13）伸缩杆与第二安装板（5）的内侧连接，固定板（6）设于第一安装板（4）和第二安装板（5）内侧上端的两侧，第一连接板（8）设于第一安装板（4）和第二安装板（5）内侧下端的两侧，护板（7）设于第一连接板（8）下端，夹板（10）通过限位块（14）滑动安装于第一安装板（4）和第二安装板（5）内侧的固定板（6）和护板（7）上，夹板（10）上设有滑槽。
3.如权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述夹板（10）为“7”形，夹板（10）下端设有便于插入的尖端。
4.如权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述护板（7）一侧和后方设有倾斜的翻边。
5.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述伸缩组件包括皮带组件（9）、同步电机（11）和夹板（10），皮带组件（9）设于固定板（6）和护板（7）上，通过外接电源控制启动，同步电机（11）设于第一连接板（8）和第二安装板（5）的外侧，同步电机（11）输出轴上设有螺杆（12），螺杆（12）与夹板（10）螺纹连接。
6.如权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，所述皮带组件（9）凸出夹板（10）与产品的接触面，凸出高度为2（x-y），x为皮带组件（9）中皮带的初始厚度，y为皮带组件（9）中皮带与产品接触挤压后的厚度。
7.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述开箱组件包括第二连接板（16）、第二气缸（17）、支撑板（18）、挡板（20）和第三气缸（22），第二气缸（17）设于第一安装板（4）内侧，第二连接板（16）设于第二气缸（17）的伸缩杆上，第二连接板（16）位于第一安装板（4）外侧，支撑板（18）设于第二连接板（16）下方，挡板（20）铰接于支撑板（18）两端，支撑板（18）的长度契合箱体大小，第三气缸（22）的末端铰接于支撑板（18）两侧的，挡板（20）上设有凸块（21），凸块（21）与第三气缸（22）的伸缩杆的末端铰接。
8.如权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述支撑板（18）上设有吸盘（19），吸盘（19）为不同高度排列。
9.一种全自动开装箱机用抓放料机械手臂，包括上述权利要求1至8所述的抓取机构，其特征在于，该全自动开装箱机用抓放料机械手臂还包括：底座（1）、连接臂（2）和转动臂（3），底座（1）固定于工作场地，连接臂（2）转动式安装于底座（1）上，转动臂（3）一端转动式安装于连接臂（2）上，转动臂（3）另一端通过控制电机转动式安装于抓取机构的后方。