一种自动称重抓药机及自动称重抓药方法

本发明属于药材配备领域，具体涉及一种自动称重抓药机及自动称重抓药方法。

背景技术：

1、中医是中国传统的医疗技术，是中国人民千年传承沉积下来的理论和经验的总结，中草药为中华民族生存和繁衍贡献巨大，是中华传统养生文化的瑰宝。目前，医院配置中药时，都是人工按照处方找到相应种类的药材，然后手工称量，效率低下，且人工称量的误差也大，有待进一步改进。

技术实现思路

1、本发明的目的是克服现有技术的缺点，提供一种自动称重抓药机，另一目的是提供一种采用上述抓药机的自动称重抓药方法。

2、本发明采用如下技术方案：

3、一种自动称重抓药机，包括旋转药柜和抓药机械手，

4、旋转药柜，包括旋转座和可转动设置在旋转座上的旋转柜体，所述旋转柜体包括多个用于放置不同药材的药盒；

5、抓药机械手，按需抓取对应药盒中的药材，包括机座、设置在机座上用于抓取药材的抓取装置、连接并驱动机座左右移动的第一驱动装置和设置在机座上连接并驱动抓取装置上下移动的第二驱动装置；

6、所述抓取装置包括用于抓取药材的药爪、设置在机座上用于安装药爪的安装座、设置在安装座上连接并驱动药爪做直线往复移动的直线往复机构、设置在直线往复机构上连接并驱动药爪水平旋转的旋转机构、设置在旋转机构上连接并驱动药爪上下转动的转动机构和设置在安装座上用于检测药爪出药量的传感器，所述药爪包括药爪本体和设置在药爪本体上的出药口，所述药爪本体包括可相对开合的两爪勺和驱动两爪勺相对开合的开合机构。

7、进一步的，所述直线往复机构包括设置安装座上的定位座、可移动设置在定位座上的移动板和设置在定位座上连接并驱动移动板做直线往复运动的往复驱动件，所述旋转机构设置在移动板上与药爪连接。

8、进一步的，所述安装座包括安装座体和平衡形变金属件，安装座体用于安装定位座，所述定位座可上下转动设置在安装座体上；平衡形变金属件设置在安装座体上，其一端与定位座远离旋转机构的一端连接；所述传感器为设置在平衡形变金属件上的应力传感器。

9、进一步的，所述爪勺包括类弧形壳体、形成在壳体内部用于盛装药材的容纳腔、设置在容纳腔上端面向内延伸的让位槽和设置在容纳腔下端面向内倾斜引导药材进入的引导面，两爪勺闭合连接时，两让位槽相对拼接形成所述出药口。

10、进一步的，所述开合机构包括与转动机构连接用于装配爪勺的气爪座、可相向或相背移动设置在气爪座上的两移动块和与气爪座连接驱动两移动块移动的开合气缸，所述爪勺与相对的移动块连接。

11、进一步的，所述旋转机构包括与直线往复机构连接的旋转件和设置在旋转件前端与转动机构连接的旋转座。

12、进一步的，所述转动机构包括与旋转座转动连接的转动座和设置在旋转座中连接并驱动转动座上下转动的转动件，所述药爪设置在转动座上。

13、进一步的，所述第一驱动装置包括可转动设置在机座中的齿轮组、沿旋转药柜长度方向延伸与齿轮组配合的第一齿条和设置在机座上的滑动导向件，所述滑动导向件使机座稳定沿旋转药柜长度方向来回移动，包括可滑动设置在第一齿条顶部的多个导向轮和设置在机座上用于安装导向轮的安装架。

14、进一步的，所述第二驱动装置包括可上下移动与抓取装置连接的云台、设置在机座上与云台连接的丝杆螺母副、设置在机座上驱动丝杆螺母副工作的驱动电机、连接在丝杆螺母副与驱动电机之间的锥形齿轮组和连接在丝杆螺母副与云台之间的连接板。

15、进一步的，还包括用于承接药爪倒出的药材的接药盒和用于承载并带动接药盒沿旋转柜体长度方向来回移动的输送机构。

16、一种自动称重抓药方法，采用上述任一项所述的抓药机，具体包括以下步骤：

17、步骤一，确定所需药材位置，控制旋转柜体转动使相应药盒转动至与抓药机械手相对；然后确保药爪的出药口朝上，并控制第一驱动装置，使抓取装置移动至相应的药盒前方；

18、步骤二，先经第二驱动装置控制药爪向下移动至相应药盒上方，然后经直线往复机构控制药爪沿靠近药盒的方向移动，再由转动机构控制药爪向下转动至药盒中，接着由开合机构控制两爪勺先打开后闭合以完成对药材抓取并由传感器获取抓取的药材重量；

19、步骤三，由直线往复机构、转动机构与第二驱动装置配合，将药爪移动至倒药处，然后经旋转机构控制药爪旋转180°使出药口朝下，再控制转动机构使药爪上下转动配合传感器使所需量的药材从出药口倒出。

20、由上述对本发明的描述可知，与现有技术相比，本发明的有益效果是：本申请具体限定抓药机械手及抓取装置的结构，实现对药材的自动化抓取，并可精确控制药材重量，以达到节省人工，大大提高药材抓取的效率且称量误差小的效果。

技术特征：

1.一种自动称重抓药机，其特征在于：包括旋转药柜和抓药机械手，

2.根据权利要求1所述的一种自动称重抓药机，其特征在于：所述直线往复机构包括设置安装座上的定位座、可移动设置在定位座上的移动板和设置在定位座上连接并驱动移动板做直线往复运动的往复驱动件，所述旋转机构设置在移动板上与药爪连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动称重抓药机，其特征在于：所述安装座包括安装座体和平衡形变金属件，安装座体用于安装定位座，所述定位座可上下转动设置在安装座体上；平衡形变金属件设置在安装座体上，其一端与定位座远离旋转机构的一端连接；所述传感器为设置在平衡形变金属件上的应力传感器。

4.根据权利要求1所述的一种自动称重抓药机，其特征在于：所述爪勺包括类弧形壳体、形成在壳体内部用于盛装药材的容纳腔、设置在容纳腔上端面向内延伸的让位槽和设置在容纳腔下端面向内倾斜引导药材进入的引导面，两爪勺闭合连接时，两让位槽相对拼接形成所述出药口。

5.根据权利要求1所述的一种自动称重抓药机，其特征在于：所述开合机构包括与转动机构连接用于装配爪勺的气爪座、可相向或相背移动设置在气爪座上的两移动块和与气爪座连接驱动两移动块移动的开合气缸，所述爪勺与相对的移动块连接。

6.根据权利要求1所述的一种自动称重抓药机，其特征在于：所述旋转机构包括与直线往复机构连接的旋转件和设置在旋转件前端与转动机构连接的旋转座。

7.根据权利要求1所述的一种自动称重抓药机，其特征在于：所述第一驱动装置包括可转动设置在机座中的齿轮组、沿旋转药柜长度方向延伸与齿轮组配合的第一齿条和设置在机座上的滑动导向件，所述滑动导向件使机座稳定沿旋转药柜长度方向来回移动，包括可滑动设置在第一齿条顶部的多个导向轮和设置在机座上用于安装导向轮的安装架。

8.根据权利要求1所述的一种自动称重抓药机，其特征在于：所述第二驱动装置包括可上下移动与抓取装置连接的云台、设置在机座上与云台连接的丝杆螺母副、设置在机座上驱动丝杆螺母副工作的驱动电机、连接在丝杆螺母副与驱动电机之间的锥形齿轮组和连接在丝杆螺母副与云台之间的连接板。

9.根据权利要求1所述的一种自动称重抓药机，其特征在于：还包括用于承接药爪倒出的药材的接药盒和用于承载并带动接药盒沿旋转柜体长度方向来回移动的输送机构。

10.一种自动称重抓药方法，其特征在于：采用如权利要求1至9任一项所述的抓药机，具体包括以下步骤：

技术总结
一种自动称重抓药机及自动称重抓药方法，抓药机包括旋转药柜和抓药机械手，旋转药柜，包括旋转座和可转动设置在旋转座上的旋转柜体，所述旋转柜体包括多个用于放置不同药材的药盒；抓药机械手，按需抓取对应药盒中的药材，包括机座、设置在机座上用于抓取药材的抓取装置、连接并驱动机座左右移动的第一驱动装置和设置在机座上连接并驱动抓取装置上下移动的第二驱动装置，通过具体限定抓药机械手及抓取装置的结构，实现对药材的自动化抓取，并可精确控制药材重量，以达到节省人工，大大提高药材抓取的效率且称量误差小的效果。

技术研发人员：宋政宪,连晨蕾,黄云炜,白艺辉,余怡欣,陈颖,姚潇敏,刘小燕,张琬秦,魏佳乐,田谨瑞
受保护的技术使用者：华侨大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15