一种非对称夹取装置及搬运系统的制作方法

本发明涉及物料传输，特别涉及一种非对称夹取装置及搬运系统。

背景技术：

1、夹爪是最常见的末端执行器类型，它是装在工业机器人机械臂上直接抓握工件或执行作业的部件，具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能。常规夹爪为两指、三指、四指结构。通过夹爪的张开、闭合对具有形状特征的被搬运物进行抓取、释放，配合机械臂的移动进而完成物体的搬运。如公开号为“cn218082790u”，名称为“一种化学机械抛光用样品抓取装置”的中国实用新型专利，公开号为“cn218859719u”，名称为“一种洗衣机内筒产线自动夹取装置”的中国实用新型专利等。

2、现有机械臂上通常装有一个或者多个夹爪以一次性抓取一个或者多个工件，如公开号为“cn216784941u”，名称为“取放料设备及料盘”的中国实用新型专利，其通过夹爪取放放置在料盘上的瓶管。但当被搬运物密集紧挨，且抓取点缝隙小时，夹爪无法有效伸入缝隙，进行抓取搬运，故而被搬运物的摆放需预留一定的空间，而某些仪器设备由于内部空间有限，在被搬运物之间预留更多的夹持空间，将增加仪器设备的尺寸，或者牺牲搬运物的放置空间，减少搬运物的放置数量，降低仪器设备每次上料作业的效率。

技术实现思路

1、针对上述问题，本发明的目的在于提供一种非对称夹取装置及搬运系统，用于一次夹取一个或者多个被夹取物，并能够大幅度压缩被夹取物对仪器设备内部空间的占用，减小仪器设备的整体尺寸，精简仪器结构，或者增加仪器设备对被夹取物的容纳量，提高仪器设备的上料作业效率。

2、为达到上述目的，本发明所提出的技术方案为：

3、一种非对称夹取装置，其包括第一夹持、第二夹持件、第一插指、第二插指和驱动机构。驱动机构带动第一夹持件和第二夹持件相对移动，第一夹持件上设有至少一个第一插指，第二夹持件上设有至少一个第二插指，第一插指和第二插指相互错位设置。

4、优选的，驱动机构包括安装座、驱动器、传动组件和导向定位组件，驱动器和导向定位组件固定于安装座上，传动组件分别与驱动器、第一夹持件和第二夹持件连接，导向定位组件分别与第一夹持件和第二夹持件连接，驱动器通过传动组件带动第一夹持件和第二夹持件沿导向定位组件相向移动或者背向移动。

5、优选的，导向定位组件包括第一导轨、第二导轨、第一滑块、第二滑块、光电开关和遮光片，第一导轨和第二导轨相互平行均固定于安装座上，第一导轨和第二导轨均滑动连接有第一滑块和第二滑块，第一夹持件分别与第一导轨和第二导轨上的第一滑块连接，第二夹持件分别与第一导轨和第二导轨上的第二滑块连接,安装座于第一导轨上方开设有一条形孔，遮光片的一端与第二夹持件连接，另一端伸出条形孔，光电开关设于条形孔端部一侧，以与遮光片配合。

6、优选的，传动组件包括齿轮、第一齿条和第二齿条，齿轮与驱动器的输出端连接，第一齿条和第二齿条相互平行设于齿轮相对两侧且均与齿轮啮合，第一齿条与第一夹持件连接，第二齿条与第二夹持件连接。

7、一种搬运系统，其包括本发明的非对称夹取装置、搬运装置和至少两个第一治具。其中，第一治具包括第一治具本体、第一抓耳和第二抓耳，第一治具本体顶面一侧竖向设置至少一个第一抓耳，第一治具本体顶面另一侧竖向设置至少一个第二抓耳，第一抓耳和第二抓耳相互错位设置，且相邻两个第一治具相邻侧的第一抓耳和第二抓耳相互错位设置。搬运装置带动非对称夹取装置移动，非对称夹取装置通过第一插指插入第一抓耳、第二插指插入第二抓耳而夹取第一治具。

8、优选的，第一治具本体开设有至少一个供容器插入的第一插孔，容器的开口端形成有向外凸伸的第一凸沿，第一凸沿可架设在第一治具本体的顶面上。

9、优选的，该搬运系统还包括可搭置在第一治具顶面的第二治具。第二治具包括第二治具本体、至少一个第三抓耳和至少一个第四抓耳，第二治具本体底面一侧设有至少一个第三抓耳，第二治具本体底面另一侧设有至少一个第四抓耳，第三抓耳和第四抓耳相互错位设置，并且第一抓耳和第三抓耳位于同一侧时，第一抓耳和第三抓耳相互错位设置，第二抓耳和第四抓耳相互错位设置。

10、优选的，第二治具本体包括第一板体和l型支撑板，第一板体底面一侧设有至少一个第三抓耳且另一侧设有至少一个第四抓耳，并于其中一侧开设有至少一个供容器盖插设的侧插口，第一板体底面另一相对两侧分别设有一l型支撑板， l型支撑板的一端与第一板体连接，另一端形成有与第一凸沿外轮廓契合的避让槽。

11、优选的，容器盖包括上漏斗部、下漏斗部、颈部、插杯部和第二凸沿，上漏斗部的缩口端与颈部的第一端连接，颈部的第二端与下漏斗部的缩口端连接，下漏斗部的扩口端与插杯部的第一端连接，插杯部的第一端连接有向外凸伸的第二凸沿。

12、优选的，搬运装置包括x轴移动模组、设于x轴移动模组的滑座上的y轴移动模组，设于y轴移动模组的滑座上的z轴移动模组，非对称夹取装置设于z轴移动模组的滑座上。

13、优选的，该搬运系统还包括料盘，料盘设置有至少两个并列排布的治具工位，每个治具工位处均设有至少两个定位销；每个治具工位内均放置有一个第一治具，第一治具开设有与定位销配合的定位孔。

14、优选的，第一治具相对两侧的第一抓耳和第二抓耳旋转对称设置。本发明的第一治具相对两侧的第一抓耳和第二抓耳旋转对称设置，使第一治具无论正向放置还是反向放置，第一插指和第二插指均能插入对应的第一抓耳和第二抓耳，无需特殊摆放，利于消除人工错误摆放第一治具风险，且能够简化搬运装置的动作，无需多余的抓取点对准调整动作，使得搬运装置运动坐标减少，搬运动作快速简洁。

15、采用上述技术方案，本发明的有益效果为：

16、1、本发明的非对称夹取装置的第一插指和第二插指相互错位设置，使得被夹取物两侧对应的抓取点非轴对称设置，进而在将被夹取物排列在一起时，被夹取物之间无需预留较大的避让缝隙，利于被夹取物的紧凑排列，避免非对称夹取装置夹取被夹取物时与其他被夹取物发生干涉，利于节省仪器设备内部空间或者增加仪器设备的容纳量。

17、2、本发明的搬运装置通过第一治具辅助一次性夹取一个或者多个被夹取物，使得搬运操作快速高效。同时，第一治具能使多个被夹取物紧凑摆放，无需预留很大的缝隙，利于节省仪器设备内部空间，缩小仪器设备的尺寸，或者增加仪器设备对被夹取物的容纳量。本发明的第一治具和非对称夹取装置两侧的抓取点均非轴对称设置，使非对称夹取装置夹取第一治具时不会与其相邻的第一治具产生干涉，方便非对称夹取装置夹取第一治具，并利于各第一治具的紧密排列，达到节省仪器设备内部空间或者增加其对被夹取物容纳量的目的。

技术特征：

1.一种非对称夹取装置，其特征在于，包括：第一夹持、第二夹持件、第一插指、第二插指和驱动机构；所述的驱动机构带动第一夹持件和第二夹持件相对移动，所述的第一夹持件上设有至少一个第一插指，所述的第二夹持件上设有至少一个第二插指，所述的第一插指和第二插指相互错位设置。

2.根据权利要求1所述的非对称夹取装置，其特征在于，所述的驱动机构包括：安装座、驱动器、传动组件和导向定位组件；所述的驱动器和导向定位组件固定于安装座上，所述的传动组件分别与驱动器、第一夹持件和第二夹持件连接，所述的导向定位组件分别与第一夹持件和第二夹持件连接，所述的驱动器通过传动组件带动第一夹持件和第二夹持件沿导向定位组件相向移动或者背向移动。

3.根据权利要求2所述的非对称夹取装置，其特征在于，所述的导向定位组件包括：第一导轨、第二导轨、第一滑块、第二滑块、光电开关和遮光片；所述的第一导轨和第二导轨相互平行固定于安装座上，所述的第一导轨和第二导轨均滑动连接有第一滑块和第二滑块，所述的第一夹持件分别与第一导轨和第二导轨上的第一滑块连接，所述的第二夹持件分别与第一导轨和第二导轨上的第二滑块连接,所述的安装座于第一导轨上方开设有一条形孔，所述的遮光片的一端与第二夹持件连接，另一端伸出条形孔，所述的光电开关设于条形孔端部一侧，以与所述的遮光片配合；

4.一种搬运系统，其特征在于，包括：权利要求1～3任意一项所述的非对称夹取装置、搬运装置以及至少两个第一治具；所述的第一治具包括：第一治具本体、第一抓耳和第二抓耳，所述的第一治具本体顶面一侧竖向设置至少一个第一抓耳，所述的第一治具本体顶面另一侧竖向设置至少一个第二抓耳，所述的第一抓耳和第二抓耳相互错位设置，且相邻两个所述的第一治具相邻侧的第一抓耳和第二抓耳相互错位设置；所述的搬运装置带动非对称夹取装置移动，所述的非对称夹取装置通过第一插指插入第一抓耳、第二插指插入第二抓耳而夹取第一治具。

5.根据权利要求4所述的搬运系统，其特征在于，所述的第一治具本体开设有至少一个供容器插入的第一插孔，所述的容器的开口端形成有向外凸伸的第一凸沿，所述的第一凸沿可架设在第一治具本体的顶面上。

6.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，还包括可搭置在第一治具顶面的第二治具，所述的第二治具包括：第二治具本体、至少一个第三抓耳和至少一个第四抓耳，所述的第二治具本体底面一侧设有至少一个第三抓耳，所述的第二治具本体底面另一侧设有至少一个第四抓耳，所述的第三抓耳和第四抓耳相互错位设置，并且所述的第一抓耳和第三抓耳位于同一侧时，所述的第一抓耳和第三抓耳相互错位设置，所述的第二抓耳和第四抓耳相互错位设置。

7.根据权利要求6所述的搬运系统，其特征在于，

8.根据权利要求4所述的搬运系统，其特征在于，所述的搬运装置包括：x轴移动模组、设于所述的x轴移动模组的滑座上的y轴移动模组，设于所述的y轴移动模组的滑座上的z轴移动模组，所述的非对称夹取装置设于z轴移动模组的滑座上。

9.根据权利要求4所述的搬运系统，其特征在于，还包括料盘，所述的料盘设置有至少两个并列排布的治具工位，每个所述的治具工位处均设有至少两个定位销；每个所述的治具工位内均放置有一个第一治具，所述的第一治具开设有与定位销配合的定位孔。

10.根据权利要求4～10任意一项所述的搬运系统，其特征在于，所述的第一治具的第一抓耳和第二抓耳旋转对称设置。

技术总结
本发明公开了一种非对称夹取装置，包括第一夹持件、第二夹持件、设于第一夹持件上的第一插指、设于第二夹持件上的第二插指、以及驱动第一夹持件和第二夹持件相对移动的驱动机构，第一插指和第二插指相互错位设置。本发明还公开了一种搬运系统，包括本发明的非对称夹取装置、带动非对称夹取装置移动的搬运装置及与非对称夹取装置配合的若干第一治具，第一治具包括第一治具本体及分别竖向设置于其顶面相对两侧的第一抓耳和第二抓耳，第一抓耳和第二抓耳相互错位设置，相邻两第一治具相邻侧的第一抓耳和第二抓耳相互错位设置。本发明能够大幅度压缩被夹取物对仪器设备内部空间的占用、减小仪器设备的整体尺寸，或增加其对被夹取物的容纳量。

技术研发人员：李维超,王宏姝,苏杰文,林春生
受保护的技术使用者：睿科集团（厦门）股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15