基于双吸盘补药机的药盒吸取方法、装置及设备与流程

本发明涉及医疗器械，尤其涉及一种基于双吸盘补药机的药盒吸取方法、装置及设备。

背景技术：

1、为了提升药房的工作效率，越来越多的医院采用智能药房，其中补药的过程往往是利用带有拾取末端的机械臂，拾取的方式可以是抓取，也可以是吸取。通常情况下可采用机械臂末端配置单吸盘的方式对药盒进行吸取，但此种方式单次只能吸取单盒药盒，在一定程度上难以满足提升补药速度的需求，因而正在被机械臂配置多吸盘的方式所取代。机械臂配置多吸盘大体上可以包括单机械臂配置双吸盘以及双机械臂配置双吸盘两种方式，其中后者利用机械臂之间角度的变化能同时吸取位于不同位置的药盒。

2、但上述双机械臂与双吸盘的结构也存在一定程度的不足。由于该结构在针对不同的应用场景(例如药盒的体积、重量、摆放位置)时，需要调整做出不同的吸取方式，例如双吸盘对应单一药盒、双吸盘对应不同药盒以及单吸盘对应单一药盒，因此需要一种判断机制来确定吸取方式，从而保证双吸盘补药机的工作效率。

技术实现思路

1、本发明提供一种基于双吸盘补药机的药盒吸取方法、装置及设备，目的在于针对不同药盒及摆放情况，调整吸取方式，确保双吸盘补药机的工作效率。

2、第一方面，本发明实施例提供了基于双吸盘补药机的药盒吸取方法，包括：

3、根据药盒信息以及双吸盘信息，确认双吸盘的间距，确认药盒的抓取点；

4、匹配多个药盒的抓取点至两两成对，选取双吸盘双药盒模式；

5、若存在不能匹配的抓取点，选取单药盒模式。

6、可选地，药盒信息包括药盒长度、药盒宽度；双吸盘信息包括吸盘宽度、吸盘长度、双吸盘间距、双吸盘的最小活动距离以及最大活动距离。

7、可选地，确认双吸盘的间距，具体包括：

8、当药盒宽度大于最大活动距离，双吸盘间距为药盒宽度的一半；

9、当药盒宽度小于最小活动距离，双吸盘间距为最小活动距离；

10、否则，双吸盘间距为药盒宽度。

11、可选地，确认药盒的抓取点，具体包括：

12、获取关于药盒的2d图像，计算得到关于药盒的包络框；

13、获取包络框的中心点信息，确认为药盒的抓取点。

14、可选地，确认为药盒的抓取点之后，还包括：

15、沿包络框的边缘平移包络框，得到关于药盒的延展包络框；

16、获取吸取药盒法线方向的点云图像；

17、根据延展包络框以及点云图像，预判双吸盘的移动路径的障碍物。

18、可选地，匹配多个药盒的抓取点至两两成对，具体包括：

19、选取多个药盒中的两个，判断对应抓取点是否在同一平面；

20、若是，判断抓取点之间的距离与双吸盘间距的差值是否在第一阈值范围内；

21、若是，判断抓取点之间的法线夹角是否在第二阈值范围内；

22、若是，判定组成点对。

23、可选地，若存在不能匹配的抓取点之前，还包括：

24、根据组成点对的结果，得到以抓取点的位置排序的单向链表；

25、选取单向链表两端的抓取点构成点对。

26、可选地，选取单药盒模式，具体包括：

27、当药盒宽度大于双吸盘间距与吸盘宽度之和，选择双吸盘平行于药盒长度的第一单药盒模式；

28、当药盒宽度小于双吸盘间距与吸盘宽度之和，且大于吸盘长度，选择双吸盘平行于药盒宽度的第二单药盒模式；

29、当药盒宽度小于吸盘长度，且大于吸盘宽度，选取单吸盘的第三单药盒模式。

30、第二方面，本发明实施例提供了一种基于双吸盘补药机的药盒吸取装置，应用于第一方面所提供的方法，包括：

31、抓取点确认模块，用于根据药盒尺寸信息以及双吸盘尺寸信息，确认双吸盘的间距，确认药盒的抓取点；

32、抓取点匹配模块，用于匹配多个药盒的抓取点至两两成对，选取双吸盘双药盒模式；

33、单药盒模式选取模块，用于若存在不能匹配的抓取点，选取单药盒模式。

34、第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，电子包括：

35、一个或多个处理器；

36、存储器，用于存储一个或多个程序；

37、当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的基于双吸盘补药机的药盒吸取方法。

38、本发明实施例提供的基于双吸盘补药机的药盒吸取方法、装置及设备，该方法针对不同药盒的尺寸调整两吸盘之间的间距，并确认各个药盒的抓取点，之后对药盒的抓取点进行两两配对，若能配对成功，则实行双吸盘分别吸取不同药盒的方式；若不能匹配成功，则选取吸取单药盒模式，从而在吸取的过程中能够针对药盒不同的位置选择合适的吸取方式，进而保证了双吸盘补药机的工作效率。

技术特征：

1.基于双吸盘补药机的药盒吸取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于双吸盘补药机的药盒吸取方法，其特征在于，所述药盒信息包括药盒长度、药盒宽度；所述双吸盘信息包括吸盘宽度、吸盘长度、双吸盘间距、双吸盘的最小活动距离以及最大活动距离。

3.根据权利要求2所述的基于双吸盘补药机的药盒吸取方法，其特征在于，所述确认所述双吸盘间距，具体包括：

4.根据权利要求1所述的基于双吸盘补药机的药盒吸取方法，其特征在于，所述确认所述药盒的抓取点，具体包括：

5.根据权利要求4所述的基于双吸盘补药机的药盒吸取方法，其特征在于，所述确认为所述药盒的抓取点之后，还包括：

6.根据权利要求2所述的基于双吸盘补药机的药盒吸取方法，其特征在于，所述匹配多个所述药盒的所述抓取点至两两成对，具体包括：

7.根据权利要求6所述的基于双吸盘补药机的药盒吸取方法，其特征在于，所述若存在不能匹配的所述抓取点之前，还包括：

8.根据权利要求2所述的基于双吸盘补药机的药盒吸取方法，其特征在于，所述选取单药盒模式，具体包括：

9.基于双吸盘补药机的药盒吸取装置，其特征在于，应用权利要求1-8任一所述的基于双吸盘补药机的药盒吸取方法，包括：

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

技术总结
本发明涉及基于双吸盘补药机的药盒吸取方法、装置及设备，该方法包括：根据药盒信息以及双吸盘信息，确认所述双吸盘间距，确认所述药盒的抓取点；匹配多个所述药盒的抓取点至两两成对，选取双吸盘双药盒模式；若存在不能匹配的所述抓取点，选取单药盒模式。本发明实施例提供的基于双吸盘补药机的药盒吸取方法、装置及设备，该方法针对不同药盒的尺寸调整两吸盘之间的间距，并确认各个药盒的抓取点，之后对药盒的抓取点进行两两配对，若能配对成功，则实行双吸盘分别吸取不同药盒的方式；若不能匹配成功，则选取吸取单药盒模式，从而在吸取的过程中能够针对药盒不同的位置选择合适的吸取方式，进而保证了双吸盘补药机的工作效率。

技术研发人员：闫琳,黄捷,付中涛,张元,许后夺,佘长勇,廖圣华
受保护的技术使用者：武汉库柏特科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16