一种试剂制备用深孔板传递方法、传递系统与流程

本发明涉及传输，更具体地说，它涉及一种试剂制备用深孔板传递方法、传递系统。

背景技术：

1、全自动样品处理系统是针对试剂分装、样品分杯处理、核酸提取为一体研发的全自动样品处理系统，配备了独立控制主机，通过智能化软件完成试剂分装、提取试剂向后转移、样品分杯处理、核酸提取、体系构建、封膜离心操作，无需人工干预可高效、安全、准确地实现样品处理。

2、该全自动样品处理系统自带负压及hepa，所有吸入及排出气体均经过高效过滤，大大降低对污染及对实验结果造成不利影响。也能对实验室工作人员形成良好的保护。

3、在现有技术中，核酸样品在处理的各个环节之间均采用转运的方式进行衔接，现有技术的转运方式主要依靠人工辅助转运或机械转运，在转运过程中，需要确保深孔板被安全传递至试剂注入区内，才能够方便将试剂液分注入深孔内。所以如何安全传递深孔板便成为核酸样品处理领域亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种试剂制备用深孔板传递方法、传递系统，达到了安全传递深孔板的目的。

2、本发明通过下述技术方案实现：

3、一种试剂制备用深孔板传递方法，包括以下操作：s1.在机械臂移送深孔板过程中，获取机械臂的位置信息；s2.将所述机械臂的位置信息与深孔板放置架的位置信息进行匹配；若匹配成功，打开机械臂上的夹持爪，并执行s3；s3.在夹持爪打开过程中，采集夹持爪的特征信息，该特征信息为第一特征信息；s4.将所述第一特征信息与夹持爪打开信息进行匹配；若所述第一特征信息满足夹持爪打开信息，执行s5；s5.检测深孔板放置架上是否放置有深孔板；若是，执行s6；s6.检测试剂注入区内是否放置有深孔板；若否，执行s7；s7.将深孔板放置架移送至试剂注入区内。

4、可选的，所述s1前，还包括：s11.在旋转上料机构传递深孔板过程中，获取旋转上料机构z轴上升的位置信息；s12.将z轴的位置信息与夹取位置的位置信息进行匹配；若匹配成功，执行s13；s13.将机械臂移至夹取位置，以夹取深孔板。

5、可选的，所述s11包括：s111.获取所需深孔板的种类和数量；s112.基于所需深孔板的种类和数量，控制旋转上料机构的r轴转动；s113.在r轴转动过程中，采集r轴转动的位置信息；s114.将所述r轴转动的位置信息与夹取位置的位置信息进行匹配；若匹配成功，控制旋转上料机构z轴上升。

6、可选的，s13中，所述深孔板的夹取过程，包括：s131.控制机械臂上夹持爪夹取深孔板；s132.在夹持爪闭合过程中，采集夹持爪的特征信息，该特征信息为第二特征信息；s133.将所述第二特征信息与夹持爪闭合信息进行匹配，若匹配成功；深孔板夹取完成，执行s1。

7、可选的，所述特征信息包括夹持爪的位置和力矩。

8、一种传递系统，用于所述的试剂制备用深孔板传递方法，包括：传送轴；深孔板放置架，所述深孔板放置架设置在传送轴上；控制器，所述控制器内预设有深孔板放置架的位置信息、夹持爪打开信息；第一编码器，所述第一编码器设置在机械臂上，所述第一编码器用于在机械臂移送深孔板过程中，获取机械臂的位置信息；所述控制器与第一编码器、机械臂上夹持爪均电连接，所述控制器用于将机械臂的位置信息与深孔板放置架的位置信息进行匹配；并在匹配成功时，打开机械臂上的夹持爪；采集模块，所述采集模块设置在机械臂的夹持爪上，所述采集模块用于在夹持爪打开的过程中，采集夹持爪的特征信息，该特征信息为第一特征信息；所述控制器与采集模块电连接，所述控制器用于将第一特征信息与夹持爪打开信息进行匹配；光电开关，所述光电开关设置在深孔板放置架上，所述光电开关用于在第一特征信息满足夹持爪打开信息时，检测深孔板放置架上是否放置有深孔板；所述控制器与光电开关、传送轴均电连接，所述控制器用于在光电开关检测到深孔板放置架上放置有深孔板时，控制传送轴将深孔板放置架移送至试剂注入区内。

9、可选的，该传递系统还包括，第二编码器，所述第二编码器设置在旋转上料机构的z轴上，所述第二编码器用于在旋转上料机构传递深孔板过程中，获取旋转上料机构z轴上升的位置信息；所述控制器与第二编码器、机械臂电连接，所述控制器用于将z轴的位置信息与夹取位置的位置信息进行匹配；并在匹配成功时，将机械臂移至夹取位置，以夹取深孔板。

10、可选的，该传递系统还包括，获取模块，所述获取模块用于获取所需深孔板的种类和数量；所述控制器与获取模块电连接，所述控制器用于根据所需深孔板的种类和数量，控制旋转上料机构的r轴转动；第三编码器，所述第三编码器设置在旋转上料机构的r轴上，所述第三编码器用于在r轴转动过程中，采集r轴转动的位置信息；所述控制器与第三编码器、旋转上料机构的z轴均电连接，所述控制器用于将所述r轴转动的位置信息与夹取位置的位置信息进行匹配；并在匹配成功，控制旋转上料机构z轴上升。

11、可选的，所述控制器与机械臂电连接，所述控制器用于控制机械臂移动至夹取位置后，控制机械臂上夹持爪夹取深孔板；所述采集模块还用于在夹持爪闭合过程中，采集夹持爪的特征信息，该特征信息为第二特征信息；所述控制器还用于将所述第二特征信息与夹持爪闭合信息进行匹配；以在匹配成功时，完成深孔板夹取。

12、可选的，所述采集模块包括第四编码器和采样电阻；所述第四编码器设置在夹持爪上，所述第四编码器用于采集夹持爪的位置；所述采样电阻与夹持爪电连接，所述采样电阻用于采集夹持爪的力矩。

13、本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

14、①将所述机械臂的位置信息与深孔板放置架的位置信息进行匹配。达到保证机械臂安全将深孔板移动至深孔板放置架上的目的。

15、②将所述第一特征信息与夹持爪打开信息进行匹配。达到保证夹持爪已完全松开深孔板的目的。

16、③对深孔板放置架上是否放置有深孔板进行检测。达到保证深孔板被安全放置在深孔板放置架上的目的。

17、④检测试剂注入区内是否放置有深孔板，并在实际注入区内未放置有深孔板时，将深孔板放置架移送至试剂注入区内，达到确保将深孔板安全传递到试剂注入区内的目的。

技术特征：

1.一种试剂制备用深孔板传递方法，其特征在于，包括以下操作：

2.根据权利要求1所述的一种试剂制备用深孔板传递方法，其特征在于，所述s1前，还包括：

3.根据权利要求2所述的一种试剂制备用深孔板传递方法，其特征在于，所述s11包括：

4.根据权利要求2所述的一种试剂制备用深孔板传递方法，其特征在于，s13中，所述深孔板的夹取过程，包括：

5.根据权利要求1所述的一种试剂制备用深孔板传递方法，其特征在于：

6.一种传递系统，其特征在于，用于权利要求1-5中任一项所述的试剂制备用深孔板传递方法，包括：

7.根据权利要求6所述的传递系统，其特征在于：

8.根据权利要求7所述的传递系统，其特征在于：

9.根据权利要求7所述的传递系统，其特征在于：

10.根据权利要求6所述的传递系统，其特征在于：

技术总结
本发明提供一种试剂制备用深孔板传递方法、传递系统，涉及传输技术领域，在机械臂移送深孔板过程中，获取机械臂的位置信息；将所述机械臂的位置信息与深孔板放置架的位置信息进行匹配；若匹配成功，打开机械臂上的夹持爪，并采集夹持爪打开过程中的特征信息，该特征信息为第一特征信息；将所述第一特征信息与夹持爪打开信息进行匹配；若所述第一特征信息满足夹持爪打开信息；检测深孔板放置架上是否放置有深孔板；若是，则检测试剂注入区内是否放置有深孔板，若剂注入区内未放置有深孔板，则将深孔板放置架移送至试剂注入区内。达到确保深孔板被安全传递至试剂注入区内的目的。

技术研发人员：严治,梁冬,江涛
受保护的技术使用者：四川徕伯益自动化技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16