一种基于惯性导航的电梯轿厢内外AGV高精度无缝定位装置的制作方法

本发明属于电梯轿厢定位，具体的说，涉及一种基于惯性导航的电梯轿厢内外agv高精度无缝定位装置。

背景技术：

1、随着高层建筑越来越多，电梯的用量也在激增，电梯在日常生活中越来越重要，其运行的平稳性和舒适性也备受使用者关注，电梯载人部分为轿厢，而轿厢外是固定轿厢的轿架，曳引比2：1结构的电梯是在轿架上部或下部增加返绳轮，钢丝绳经过返绳轮后到驱动主机，靠驱动主机的转动来带动电梯的运行，而电梯沿着竖直方向的导轨上下运动，过程中存在惯性，因此为确保稳定性需在轿厢停靠前提前对轿厢减速，以确保对基于惯性导航的电梯轿厢高精度无缝定位。

2、现有专利(申请号：cn205998814u)提出了一种电梯轿厢的定位装置，包括分别固定设置在电梯的两立柱上的两个l型定位器、以及设置在电梯的轿厢的顶部的两个l型定位板，两个l型定位板分别与两个l型定位器对应限位卡接，两个l型定位器上均开设有开口相对的限位槽，所述的两个l型定位板匹配卡设在相应的限位槽内。该电梯轿厢的定位装置在实际应用过程中，其仅通过两个l型定位板分别与两个l型定位器对应限位卡接，两个l型定位器上均开设有开口相对的限位槽，两个l型定位板匹配卡设在相应的限位槽内，能够防止电梯的轿厢前后左右四个方向移动，然而轿厢上下过程中存在惯性，故存在无法对轿厢停靠前减速，突然制动则仍存在轿厢不稳定的问题，且难以提升对电梯轿厢定位精度。

3、有鉴于此，特提出本申请。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种基于惯性导航的电梯轿厢内外agv高精度无缝定位装置，以解决电梯轿厢的定位装置存在无法对轿厢停靠前减速，突然制动则仍存在轿厢不稳定的问题，且难以提升对电梯轿厢定位精度的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明提供的一种基于惯性导航的电梯轿厢内外agv高精度无缝定位装置，包括电梯本体，所述电梯本体包括电梯立柱和多个轿厢本体，所述轿厢本体的一侧安装有agv激光传感器，其中两个所述电梯立柱之间设置有多个激光定位标志板，所述激光定位标志板的一侧设置有安装组件，所述安装组件包括安装在激光定位标志板远离轿厢本体一侧的盒体、与盒体转动连接的转轴、与转轴外壁连接的齿轮、与盒体内壁连接的导向杆、与导向杆插接且与齿轮啮合连接的齿条、套设在导向杆外部且两端分别与盒体和齿条连接的压缩弹簧、与转轴延伸至盒体外部一端连接的安装板、安装在安装板一侧的弧形板、开设在盒体两侧且与齿条相适配的通孔、开设在其中两个所述电梯立柱相对一侧且与齿条相适配的多个限位槽。

3、进一步的，所述电梯本体的内顶壁和内底壁均嵌设有多个滚珠。

4、进一步的，所述激光定位标志板的上方和下方均设置有激光减速标志板。

5、进一步的，所述激光减速标志板靠近盒体的一侧和盒体的顶部与底部均安装有丝杆，相邻的两个所述丝杆之间螺纹连接有螺纹套管，相邻的两个丝杆上的螺纹为相反方向开设，所述盒体的顶部和底部均安装有多个套筒，所述套筒的内壁滑动连接有滑杆，所述滑杆远离套筒的一端与激光减速标志板连接，所述套筒的外壁贯穿螺纹连接有调节螺栓，所述调节螺栓的一端与滑杆的外壁相抵触。

6、进一步的，所述螺纹套管的外壁安装有橡胶垫，所述橡胶垫的外表面一体成型有防滑颗粒。

7、进一步的，所述调节螺栓的一端一体成型有指槽。

8、进一步的，所述agv激光传感器的顶部和底部均安装有第一l形杆，所述第一l形杆远离agv激光传感器的一端安装有弯头，所述弯头的内壁安装有第二l形杆，所述第二l形杆远离弯头的一端转动连接有扇头，所述扇头的外壁安装有多个扇叶。

9、进一步的，所述第一l形杆上安装有加固杆。

10、采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

11、1、本发明中，通过在轿厢本体运行路径沿途的电梯立柱上设置多个激光定位标志板，且每一楼层均有一个激光定位标志板，并利用agv激光传感器发射激光束，然后接受由激光定位标志板反射回的激光束，同时配合电梯控制箱内的控制主板，即当激光定位标志板经过激光减速标志板且当前楼层有乘客上下电梯时，对电梯本体制动，因agv激光传感器配合激光定位标志板的定位精度较高，因而方便对电梯本体高精度定位，确保当前楼层乘客正常上下电梯，同时每个激光定位标志板均对应每一楼层的电梯出口，进而电梯轿厢内外agv高精度无缝定位，避免出现缝隙而导致乘客掉落至电梯井内的问题，相关电梯工作人员手握弧形板并将其旋转，而通过安装板带动转轴使齿轮转动，从而使盒体内的两个齿条分别向左和向右移动，进而将齿条远离电梯立柱上的限位槽，且在人手松开弧形板后，并利用压缩弹簧的弹性复位原理而使齿条再次插入其中一个限位槽中，过程中，初始状态的压缩弹簧使齿条插入限位槽内，因而便于安装、拆卸和更换激光定位标志板，以确保激光定位标志板的反射效果，故以确保对定位的精度。

12、2、本发明中，通过在轿厢本体运行路径沿途的电梯立柱上设置激光减速标志板，并利用agv激光传感器发射激光束，然后接受由激光减速标志板反射回的激光束，同时配合电梯控制箱内的控制主板，即当agv激光传感器经过激光减速标志板且当前楼层有乘客上下电梯时，对电梯本体减速，因而在速度较慢时更加方便agv激光传感器通过激光定位标志板对电梯本体高精度定位，确保当前楼层乘客正常上下电梯，相关电梯工作人员先旋松调节螺栓，再旋转螺纹套管，并通过其上的两个丝杆而方便调节激光减速标志板与激光定位标志板之间的距离，当激光减速标志板与激光定位标志板之间的距离较远时，方便对电梯本体提前减速，更适用于高层建筑，相反则更适用于低层建筑，且过程中，通过设置套筒和滑杆，对激光减速标志板的移动过程中限位和导向，确保了激光减速标志板调节位置过程中的稳定性，调节好后旋紧调节螺栓即可。

13、3、本发明中，电梯本体在上升或下降时，空气经过弯头，并利用扇叶，而形成吹向至agv激光传感器上激光发射端口的气流，进而对agv激光传感器的激光发射端口除尘，因而确保了agv激光传感器的激光正常发射，故确保了对电梯本体的高精度定位，过程中，通过设置第二l形杆，方便将扇叶和扇头安装在弯头内。

技术特征：

1.一种基于惯性导航的电梯轿厢内外agv高精度无缝定位装置，包括电梯本体(1)，所述电梯本体(1)包括电梯立柱(2)和多个轿厢本体(3)，其特征在于，所述轿厢本体(3)的一侧安装有agv激光传感器(4)，其中两个所述电梯立柱(2)之间设置有多个激光定位标志板(5)，所述激光定位标志板(5)的一侧设置有安装组件(6)，所述安装组件(6)包括安装在激光定位标志板(5)远离轿厢本体(3)一侧的盒体(601)、与盒体(601)转动连接的转轴(602)、与转轴(602)外壁连接的齿轮(603)、与盒体(601)内壁连接的导向杆(604)、与导向杆(604)插接且与齿轮(603)啮合连接的齿条(605)、套设在导向杆(604)外部且两端分别与盒体(601)和齿条(605)连接的压缩弹簧(606)、与转轴(602)延伸至盒体(601)外部一端连接的安装板(607)、安装在安装板(607)一侧的弧形板(608)、开设在盒体(601)两侧且与齿条(605)相适配的通孔(609)、开设在其中两个所述电梯立柱(2)相对一侧且与齿条(605)相适配的多个限位槽(610)。

2.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航的电梯轿厢内外agv高精度无缝定位装置，其特征在于，所述电梯本体(1)的内顶壁和内底壁均嵌设有多个滚珠(7)。

3.根据权利要求2所述的一种基于惯性导航的电梯轿厢内外agv高精度无缝定位装置，其特征在于，所述激光定位标志板(5)的上方和下方均设置有激光减速标志板(8)。

4.根据权利要求3所述的一种基于惯性导航的电梯轿厢内外agv高精度无缝定位装置，其特征在于，所述激光减速标志板(8)靠近盒体(601)的一侧和盒体(601)的顶部与底部均安装有丝杆(9)，相邻的两个所述丝杆(9)之间螺纹连接有螺纹套管(10)，相邻的两个丝杆(9)上的螺纹为相反方向开设，所述盒体(601)的顶部和底部均安装有多个套筒(11)，所述套筒(11)的内壁滑动连接有滑杆(12)，所述滑杆(12)远离套筒(11)的一端与激光减速标志板(8)连接，所述套筒(11)的外壁贯穿螺纹连接有调节螺栓(13)，所述调节螺栓(13)的一端与滑杆(12)的外壁相抵触。

5.根据权利要求4所述的一种基于惯性导航的电梯轿厢内外agv高精度无缝定位装置，其特征在于，所述螺纹套管(10)的外壁安装有橡胶垫(14)，所述橡胶垫(14)的外表面一体成型有防滑颗粒。

6.根据权利要求5所述的一种基于惯性导航的电梯轿厢内外agv高精度无缝定位装置，其特征在于，所述调节螺栓(13)的一端一体成型有指槽。

7.根据权利要求6所述的一种基于惯性导航的电梯轿厢内外agv高精度无缝定位装置，其特征在于，所述agv激光传感器(4)的顶部和底部均安装有第一l形杆(15)，所述第一l形杆(15)远离agv激光传感器(4)的一端安装有弯头(16)，所述弯头(16)的内壁安装有第二l形杆(17)，所述第二l形杆(17)远离弯头(16)的一端转动连接有扇头(18)，所述扇头(18)的外壁安装有多个扇叶(19)。

8.根据权利要求7所述的一种基于惯性导航的电梯轿厢内外agv高精度无缝定位装置，其特征在于，所述第一l形杆(15)上安装有加固杆(20)。

技术总结
本发明公开了一种基于惯性导航的电梯轿厢内外AGV高精度无缝定位装置；装置包括电梯本体，所述电梯本体包括电梯立柱和多个轿厢本体，所述轿厢本体的一侧安装有AGV激光传感器；本发明中，通过设置多个激光定位标志板，且每一楼层均有一个激光定位标志板，并利用AGV激光传感器发射激光束，然后接受由激光定位标志板反射回的激光束，同时配合电梯控制箱内的控制主板，即当激光定位标志板经过激光减速标志板且当前楼层有乘客上下电梯时，对电梯本体制动，因AGV激光传感器配合激光定位标志板的定位精度较高，因而方便对电梯本体高精度定位，同时便于安装、拆卸和更换激光定位标志板，以确保激光定位标志板的反射效果，故以确保对定位的精度。

技术研发人员：沈寅,施群鸿,简显科,章孝东,周群,陈忠义,汤光伟,余小东,马俊,蒋慧琴,傅惠静
受保护的技术使用者：杭州奥立达电梯有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16