搬运机器人的制作方法

本发明涉及搬运机器人，尤其涉及一种底盘式带伸缩臂的搬运机器人。

背景技术：

1、在物流领域，通常可以使用底盘式搬运机器人对料箱进行搬运。

2、搬运机器人包括底盘式的车体和设置在车体上的伸缩臂，伸缩臂可相对车体水平伸出和缩回，并且，伸缩臂通常还设有举升机构，这样，底盘式的车体通过伸缩臂即可将料箱搬运至其上或将其上的料箱搬离。

3、相关方案中，伸缩臂通常包括上下布置的底板和顶板，底板上设有升降电机，升降电机通过传动装置可以驱动顶板相对底板上下升降，以举升料箱。

4、然而，上述方案中，当需要将顶板停止在较低的高度位置时，由于伸缩臂的宽度尺寸或结构等限制，升降电机内部的抱闸并不能将其驱动轴锁止，常常会导致诸如料箱倾覆等安全事故的发生。

技术实现思路

1、针对上述技术问题的至少一个方面，本申请实施例提供了一种搬运机器人，搬运机器人在第一电机(即升降电机)的内部沿第一驱动轴的延伸方向依次设有第一抱闸器和第二抱闸器，两个抱闸器可以同时锁止第一电机中第一驱动轴的转动，即将第一驱动轴锁止，从而解决了由于升降电机的抱闸不能将其驱动轴锁止而容易发生料箱倾覆等安全事故的技术问题。

2、本申请实施例提供一种搬运机器人，所述搬运机器人包括机器人本体和相对所述机器人本体呈水平伸缩设置的伸缩臂组件；

3、所述伸缩臂组件包括沿高度方向上下布置的底板和顶板，所述底板安装有第一电机，所述第一电机的第一驱动轴与所述顶板传动连接，以使所述第一电机用于驱动所述顶板相对所述底板上下升降；

4、其中，所述第一驱动轴沿第一方向延伸，所述第一方向为所述伸缩臂组件的伸缩方向；

5、沿所述第一方向，所述第一电机的内部依次设有第一抱闸器和第二抱闸器，所述第一抱闸器和所述第二抱闸器用于同时锁止所述第一驱动轴的转动。

6、在一实施例中，优选地，所述机器人本体包括主控模块，所述主控模块分别与所述第一抱闸器和所述第二抱闸器信号连接；

7、所述主控模块用于同时驱动所述第一抱闸器和所述第二抱闸器闭合，以使所述第一抱闸器和所述第二抱闸器同时锁止所述第一驱动轴的转动。

8、在一实施例中，优选地，所述主控模块配置为：

9、在对所述第一电机供电断电的情况下，或者在其接收到故障信号的情况下，同时驱动所述第一抱闸器和所述第二抱闸器闭合。

10、在一实施例中，优选地，所述第一驱动轴通过传动机构与所述顶板传动连接；所述传动机构包括：

11、沿所述第一方向设置的传动轴和沿竖直方向设置的剪叉臂；

12、其中，所述传动轴固定安装于所述底板，所述传动轴套接有传动块，所述第一驱动轴与所述传动轴传动连接，所述第一驱动轴用于驱动所述传动块沿所述传动轴移动；

13、所述剪叉臂包括交叉设置并呈转动连接的第一剪叉臂和第二剪叉臂，所述第一剪叉臂和所述第二剪叉臂的上端分别固定安装于所述顶板，所述第一剪叉臂的下端固定安装于所述底板，所述第二剪叉臂的下端固定安装于所述传动块；

14、以使所述第一驱动轴驱动所述顶板相对所述底板上下升降。

15、在一实施例中，优选地，所述传动轴包括滚珠丝杠，所述传动块包括丝杠螺母。

16、在一实施例中，优选地，所述滚珠丝杠的一端通过第一减速器与所述第一驱动轴传动连接，所述滚珠丝杠的另一端通过丝杠固定座固定安装于所述底板。

17、在一实施例中，优选地，所述底板还安装有第二电机，所述第二电机包括第二电机壳体和沿第二方向贯穿所述第二电机壳体的第二驱动轴，所述第二方向为垂直于所述第一方向的水平方向；

18、其中，所述第二驱动轴凸出所述第二电机壳体的两端分别安装有驱动轮，以使所述第二电机用于驱动所述伸缩臂组件相对所述机器人本体水平伸缩。

19、在一实施例中，优选地，所述第二驱动轴与所述驱动轮之间设有第二减速器；

20、其中，所述驱动轮、所述第二减速器和所述第二驱动轴的端部在垂直于所述第二方向的平面共面设置。

21、在一实施例中，优选地，所述第二电机壳体的内部设有第二编码器，所述第二编码器套接于所述第二驱动轴，所述第二编码器与所述机器人本体的主控模块信号连接。

22、在一实施例中，优选地，所述第一电机设于所述底板远离所述机器人本体的一端，所述第二电机设于所述底板靠近所述机器人本体的一端；并且，在远离所述机器人本体的一端，所述底板还设有从动轮。

23、本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

24、本申请实施例提供了一种搬运机器人，搬运机器人包括机器人本体和相对机器人本体呈水平伸缩设置的伸缩臂组件；伸缩臂组件包括底板和顶板，底板安装有用于升降顶板的第一电机；其中，该第一电机的第一驱动轴沿伸缩臂组件的伸缩方向设置，并且，沿该伸缩方向，在第一电机的内部依次设有第一抱闸器和第二抱闸器，两个抱闸器用于同时锁止第一驱动轴的转动，以将第一驱动轴在需要时锁止。

25、也就是说，本申请实施例的搬运机器人，对于其伸缩臂组件上安装的升降电机(即第一电机)，沿其驱动轴(即第一驱动轴)的延伸方向串联地设有两个抱闸器，两个抱闸器同时闭合以锁止第一驱动轴，从而可以提供较大的抱闸力矩；能够理解，这样，例如在需要将顶板定位在较低的高度位置时，两个抱闸器可以保证将断电后的第一驱动轴锁止，也就是锁止第一驱动轴的惯性转动，从而防止第一驱动轴因无法锁止而导致的诸如料箱倾覆等安全事故的发生。

技术特征：

1.一种搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括机器人本体和相对所述机器人本体呈水平伸缩设置的伸缩臂组件；

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述机器人本体包括主控模块，所述主控模块分别与所述第一抱闸器和所述第二抱闸器信号连接；

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述主控模块配置为：

4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动轴通过传动机构与所述顶板传动连接；所述传动机构包括：

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述传动轴包括滚珠丝杠，所述传动块包括丝杠螺母。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述滚珠丝杠的一端通过第一减速器与所述第一驱动轴传动连接，所述滚珠丝杠的另一端通过丝杠固定座固定安装于所述底板。

7.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述底板还安装有第二电机，所述第二电机包括第二电机壳体和沿第二方向贯穿所述第二电机壳体的第二驱动轴，所述第二方向为垂直于所述第一方向的水平方向；

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二驱动轴与所述驱动轮之间设有第二减速器；

9.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二电机壳体的内部设有第二编码器，所述第二编码器套接于所述第二驱动轴，所述第二编码器与所述机器人本体的主控模块信号连接。

10.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一电机设于所述底板远离所述机器人本体的一端，所述第二电机设于所述底板靠近所述机器人本体的一端；并且，在远离所述机器人本体的一端，所述底板还设有从动轮。

技术总结
本申请公开了一种搬运机器人，搬运机器人包括机器人本体和相对机器人本体呈水平伸缩设置的伸缩臂组件；伸缩臂组件包括底板和顶板，底板安装有用于升降顶板的第一电机；该第一电机的第一驱动轴沿伸缩臂组件的伸缩方向设置，并且，沿该伸缩方向，在第一电机的内部依次设有第一抱闸器和第二抱闸器，两个抱闸器用于同时锁止第一驱动轴的转动，以将第一驱动轴在需要时锁止；两个抱闸器同时闭合以锁止第一驱动轴，从而可以提供较大的抱闸力矩；这样，例如在需要将顶板定位在较低的高度位置时，两个抱闸器可以保证将断电后的第一驱动轴锁止，也就是锁止第一驱动轴的惯性转动，从而防止第一驱动轴因无法锁止而导致的诸如料箱倾覆等安全事故的发生。

技术研发人员：李泽元,郭凯文,陈文
受保护的技术使用者：杭州海康机器人股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16