吨包上袋机构及吨包上袋的方法与流程

本发明涉及一种吨包上袋机构的吨包上袋方法，属于一种包装上袋设备。

背景技术：

1、吨包袋目前用于粉料物料的灌装。吨包袋的尺寸大，灌装时设备高数米。常规情况下进行吨包挂袋操作需要在高处。由于灌装设备周围没有合适的站立点，采用人工挂袋目前已经被替代。

2、吨包及其挂袋目前采用上袋机械手，为了规避灌装设备环境的复杂性，需要多自由度的机械手，并采取较为复杂的操作算法进行吨包挂袋作业。

3、目前的粉料灌装环境恶劣，常规机械手容易受到粉尘问题，导致设备运行故障率高。

技术实现思路

1、本发明提供一种吨包上袋机构及吨包上袋的方法，解决吨包上袋机械自动化问题。

2、为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

3、本发明吨包上袋机构，包括固定架、移动悬架、针刺吸盘和上袋抓手，移动悬架设置在固定架的轨道上，上袋抓手通过多级驱动设置在移动悬架上，移动悬架设置在固定架的轨道上且可移动；

4、上袋抓手为四组，分别设置在移动悬架的四角；

5、所述上袋抓手包括两对称布置的摆动板、一级回转驱动、悬架、二级回转驱动、竖向驱动和横向驱动，摆动板的前端内凹，两摆动板前端摆动闭合钩取吨包提绳，摆动板的后部铰接于抓手架，抓手架上方连接于一级回转的转动端，抓手臂向侧方延伸设置摆动驱动，摆动驱动通过连杆连接于摆动板的上部，摆动驱动的运动单驱动两摆动板摆动张开及闭合，针刺吸盘设置在两摆动板之间，摆动板张开时针刺吸盘的针刺及吸盘低于摆动板低位，摆动板闭合时针刺吸盘的针刺及吸盘与摆动板之间保留有空间存放吨包提绳；

6、所述一级回转驱动的固定端固定于悬臂的端部，悬臂的内侧端固定于二级回转驱动的回转端，二级回转驱动的固定端固定于竖向驱动的运动端，竖向驱动的固定端固定于和横向驱动的运动端，横向驱动的固定端固定于移动悬架的四角；移动悬架包括横向杆和纵向杆，两纵向杆端部连接所述的横向杆，横向杆的端部设置定位套，定位套在和横向杆的端部位置可调，定位套上安装所述的横向驱动的固定端，调整定位套在横向杆的位置以调整抓手之间的距离。

7、根据所述的吨包上袋机构，摆动驱动为抓手气缸，抓手气缸的缸体固定于抓手架上，抓手气缸的活塞杆前端设置推板，连杆包括拨动轴、推杆，推板的两侧铰接连接推杆，推杆的前端垂直且铰接连接于拨动轴，摆动轴铰接连接与摆动板的中间位置。

8、根据所述的吨包上袋机构，摆动板呈勺形状，内凹端为底端，勺状把端部铰接连接于抓手架。

9、根据所述的吨包上袋机构，移动悬架的上方及下方分别设有支撑轨，支撑轨向一侧延伸；还设有调整架，调整架的下部设有与支撑轨配合的支撑轮，每根支撑轨对应设置三组支撑轮，上支撑轨及下支撑柜配合的支撑轮。

10、根据所述的吨包上袋机构，还包括升降架，固定架为矩形框架，四角立柱内侧作为升降轨道，升降架设置在固定架中间，升降架的四角设置于升降导向轨道配合的升降导向轮，每根升降导向轨道配合两升降导向轮，升降架与固定架之间设置有升降驱动机构，该升降驱动为齿条齿轮传动机构或卷扬机构，所述调整架设置在升降架上随升降架进行升降。

11、根据所述的吨包上袋机构，升降架为矩形框，其中两平行侧设置调整轨道，调整架为矩形框，尺寸小于升降架，两侧设有调整轮，调整轮在调整轨道上移动调整在升降架上的位置。

12、根据所述的吨包上袋机构，其特征是，固定架设置在吨包灌装机的一侧，移动悬架在支撑轨支撑下向固定架外侧可移动最大距离至吨包灌装机的灌装口下方，吨包灌装机的灌装口外周设有吨包提绳固定抓手，移动悬架侧面设有内凹用于吨包提绳固定抓手穿过。

13、根据所述的吨包上袋机构，其特征是，固定架的中间下方设有吨包储袋平台，吨包的提绳漏在最上层层叠一起，吨包的提绳设有颜色识别区域，还设有视觉识别摄像头，视觉识别摄像头对吨包的提绳位置进行识别，并将识别到的位置信息传输给上袋抓手。

14、本发明根据所述的吨包上袋机构的吨包上袋方法，包括如下步骤，对吨包提绳的位置进行识别，上袋抓手在多级驱动驱动下移动至吨包提绳位置上方；

15、上袋抓手的抓手气缸驱动两摆动板张开，升降架带动移动悬架下降至吨包提升提绳处；

16、针刺吸盘针刺及吸取吨包提绳抬起，抓手气缸驱动摆动板闭合，钩取吨包提绳，针刺吸盘失效；

17、支撑轨再支撑轮的驱动下向吨包灌装机侧移动，移动悬架移动到吨包灌装机的下方；

18、吨包提绳固定抓手穿过移动悬架侧面内凹，夹取吨包提绳，上袋转手的抓手气缸驱动摆动板开启，并在多级驱动下规避吨包提绳固定抓手；

19、移动悬架的支撑轨道对应支撑轮驱动移动悬架返回，继续下一吨包提绳的钩取上袋。

20、本发明的优点在于：将吨包上袋通过机械实现自动化，减轻人上袋的难度；

21、机械上袋效率高，适合灌装机高度。

技术特征：

1.一种吨包上袋机构，包括固定架（4）、移动悬架（1）、针刺吸盘（2）和上袋抓手（3），

2.根据权利要求1所述的吨包上袋机构，其特征是，摆动驱动为抓手气缸，抓手气缸的缸体固定于抓手架上，抓手气缸的活塞杆前端设置推板，连杆（5）包括拨动轴、推杆，推板的两侧铰接连接推杆，推杆的前端垂直且铰接连接于拨动轴，拨动轴铰接连接与摆动板（31）的中间位置。

3.根据权利要求1所述的吨包上袋机构，其特征是，摆动板（31）呈勺形状，内凹端为底端，勺状把端部铰接连接于抓手架。

4.根据权利要求1所述的吨包上袋机构，其特征是，移动悬架（1）的上方及下方分别设有支撑轨，支撑轨向一侧延伸；还设有调整架，调整架的下部设有与支撑轨配合的支撑轮，每根支撑轨对应设置三组支撑轮，上支撑轨及下支撑柜配合的支撑轮。

5.根据权利要求4所述的吨包上袋机构，其特征是，还包括升降架，固定架（4）为矩形框架，四角立柱内侧作为升降轨道，升降架设置在固定架（4）中间，升降架的四角设置于升降导向轨道配合的升降导向轮，每根升降导向轨道配合两升降导向轮，升降架与固定架（4）之间设置有升降驱动机构，该升降驱动为齿条齿轮传动机构或卷扬机构，所述调整架设置在升降架上随升降架进行升降。

6.根据权利要求5所述的吨包上袋机构，其特征是，升降架为矩形框，其中两平行侧设置调整轨道，调整架为矩形框，尺寸小于升降架，两侧设有调整轮，调整轮在调整轨道上移动调整在升降架上的位置。

7.根据权利要求4所述的吨包上袋机构，其特征是，固定架（4）设置在吨包灌装机的一侧，移动悬架（1）在支撑轨支撑下向固定架（4）外侧可移动最大距离至吨包灌装机的灌装口下方，吨包灌装机的灌装口外周设有吨包提绳固定抓手，移动悬架（1）侧面设有内凹用于吨包提绳固定抓手穿过。

8.根据权利要求1所述的吨包上袋机构，其特征是，固定架（4）的中间下方设有吨包储袋平台，吨包的提绳在最上层层叠一起，吨包的提绳设有颜色识别区域，还设有视觉识别摄像头，视觉识别摄像头对吨包的提绳位置进行识别，并将识别到的位置信息传输给上袋抓手（3）。

9.根据权利要求1-8任一所述的吨包上袋机构的吨包上袋方法，其特征是，包括如下步骤，

技术总结
本发明提供一种吨包上袋机构及吨包上袋的方法，解决吨包上袋机械自动化问题。为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：本发明吨包上袋机构，包括固定架、移动悬架、针刺吸盘和上袋抓手，移动悬架设置在固定架的轨道上，上袋抓手通过多级驱动设置在移动悬架上，移动悬架设置在固定架的轨道上且可移动；上袋抓手为四组，分别设置在移动悬架的四角；所述上袋抓手包括两对称布置的摆动板、一级回转驱动、悬架、二级回转驱动、竖向驱动和横向驱动，摆动板的前端内凹，两摆动板前端摆动闭合钩取吨包提绳，摆动板的后部铰接于抓手架，抓手架上方连接于一级回转的转动端，抓手臂向侧方延伸设置摆动驱动。

技术研发人员：相增和,杨坤,崔方迪,褚宏明,郑文文,孙宁宁,孟亚南
受保护的技术使用者：三维汉界机器（山东）股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1