一种双层升降机式AGV的制作方法

本申请涉及智能搬运设备领域，尤其是涉及一种双层升降机式agv。

背景技术：

1、agv即是自动导引运输车，属于移动机器人中的一种，通常能够根据根据相关指令从而沿着规定的引导路径进行行驶到达指定位置，并在到达指定位置后完成相关的工作，目前被广泛的应用在了仓储业、制造业、烟草、医药等相关行业内，其高效、便捷的特性更是提高了生产自动化程度以及相关作业的工作效率。

2、目前，现有的双层升降机式agv通常包括移动底座以及升降平台，在移动底座与升降平台之间则是设置有剪刀叉举升机构以及驱动剪刀叉举升机构对升降平台进行举升的液压缸，即通过驱动液压缸的方式来控制剪刀叉举升机构的升降从而实现升降平台在移动底座上的升降。

3、但是，通过液压缸的方式进行升降，液压缸可能会存在有漏油导致液压缸压力不足的问题，而这会使得后续升降平台举升不到位的情况发生，进而影响agv的正常使用，使得agv需要在非计划时间内停止使用进行检修，从而导致了生产效率的降低。

技术实现思路

1、为了降低对agv的检修频率以提高生产效率，本申请提供一种双层升降机式agv。

2、本申请提供的一种双层升降机式agv采用如下的技术方案：

3、包括移动底座以及升降平台，移动底座以及升降平台之间设置有举升组件，举升组件包括驱动电机、两个连接件、两条刚性链以及两个与刚性链适配的驱动轮，驱动电机以及两个驱动轮均安装在移动底座上，驱动轮可绕自身轴线转动；两个连接件以及两条刚性链分别位于驱动电机的两侧，连接件用于实现驱动电机与驱动轮连接之间的连接，驱动轮用于将刚性链从移动底座上转出，刚性链一端与升降平台连接，刚性链另一端滑动设置在移动底座上。

4、通过采用上述技术方案，当驱动电机启动后，会通过连接件带动驱动轮开始转动，在驱动轮的作用下，刚性链与升降平台连接的一端从移动底座中伸出，从而对升降平台进行举升，实现对升降平台的高度改变，整个过程中，由于是通过驱动电机驱动驱动轮的方式对升降平台进行举升，而不是通过液压缸对升降平台进行举升，因此，并不存在漏油的问题，所以降低了升降平台举升不到位这一情况发生的概率，且相比较通过液压缸举升的方式，达到了减少agv检修频率，提高生产效率的效果。

5、可选的，举升组件设置有两组，两组举升组件分别位于升降平台的两端。

6、通过采用上述技术方案，举升组件设置有两组，且两组分别位于升降平台的两端，使得升降平台在被举升的过程中能够保持稳定，起到了增加升降平台被举升时自身稳定性的作用。

7、可选的，移动底座上还设置有减速件，驱动电机与减速件连接，两个连接件分别位于减速件的两侧，连接件用于实现减速件与驱动轮之间的连接。

8、通过采用上述技术方案，通过设置减速件，使得驱动电机朝着连接件输出的转速降低，使得驱动轮的转速也随之降低，这会使得升降平台的举升速度降低，从而使得升降平台在举升速度以及下降速度均不会太快，起到了提高agv举升过程中周边环境安全性的作用。

9、可选的，移动底座上设置有与移动底座平行的隔板，刚性链与升降平台连接的一端从隔板下方伸出，刚性链远离升降平台的一端放置在隔板上方，隔板上设置有与刚性链适配且能绕自身轴线转动收卷轮，刚性链绕设在收卷轮上。

10、通过采用上述技术方案，当驱动轮转动时，刚性链与升降平台连接的一端在驱动轮的作用下从移动底座上伸出，进而对升降平台起到举升作用，而远离升降平台的一端则是在隔板上滑动，驱动轮转动带动收卷轮进行转动，使得隔板上的刚性链能够顺利地从隔板下方滑出从而对升降平台起到举升作用；同时，刚性链绕设在收卷轮上使得刚性链的两端分别处在隔板的上下两处，这使得刚性链能够具备更长的长度，从而使得升降平台的举升范围更大。

11、可选的，收卷轮外部设置有护罩，护罩固定安装在移动底座上。

12、通过采用上述技术方案，在收卷轮的外部设置有护罩，这使得收卷轮在驱动轮作用下绕自身轴线转动时，工作环境周边的物件不会轻易卷入收卷轮与刚性链之间，降低了收卷轮卡顿的概率。

13、可选的，升降平台与移动底座之间设置有剪刀叉稳定机构。

14、通过采用上述技术方案，在升降平台与移动底座之间设置有剪刀叉稳定机构进一步的提升了升降平台在举升过程中的稳定性，使得升降平台在举升或者下降过程中的稳定性更强。

15、可选的，移动底座上均布有四个舵轮。

16、通过采用上述技术方案，移动底座上设置有四个舵轮，使得移动底座除了直行行走外还能够具备自旋转的功能，从而使得移动底座的移动更加灵活。

17、可选的，移动底座的两端分别设置有测距元件。

18、通过采用上述技术方案，移动底座上设置有测距元件，这使得在举升过程中，当升降平台上放置有物件时，测距元件能够通过对物件高度的测量反应升降平台的举升高度，使得工作人员能够通过测距元件对升降平台的举升高度进行监控，从而使得当升降平台出现举升不到位的情况下能够及时被发现。

19、综上所述，本申请包括至少以下有益技术效果：

20、1.通过驱动电机驱动驱动轮使得刚性链能够代替液压缸对升降平台进行举升，在同样起到举升作用的同时避免了液压缸漏油的问题，达到了降低agv的检修频率以提高生产效率的效果。

21、2.通过驱动电机作为动力源取代了原有的低压液压单元，这使得在运行时，agv周边环境内的噪音更小。

22、3.通过对驱动电机的转速进行控制，使得升降平台举升速度以及下降速度能够通过将驱动电机与外界控制系统电连接的方式进行调控，相较液压系统速度不可精确控制的举升或者下降，达到了提高agv工作过程中安全性的效果。

技术特征：

1.一种双层升降机式agv，包括移动底座(1)以及升降平台(2)，所述移动底座(1)以及所述升降平台(2)之间设置有举升组件(3)，其特征在于：所述举升组件(3)包括驱动电机(4)、两个连接件(5)、两条刚性链(7)以及两个与所述刚性链(7)适配的驱动轮(6)，所述驱动电机(4)以及两个所述驱动轮(6)均安装在所述移动底座(1)上，所述驱动轮(6)可绕自身轴线转动；两个所述连接件(5)以及两条所述刚性链(7)分别位于所述驱动电机(4)的两侧，所述连接件(5)用于实现所述驱动电机(4)与所述驱动轮(6)连接之间的连接，所述驱动轮(6)用于将所述刚性链(7)从所述移动底座(1)上转出，所述刚性链(7)一端与所述升降平台(2)连接，所述刚性链(7)另一端滑动设置在所述移动底座(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种双层升降机式agv，其特征在于：所述举升组件(3)设置有两组，两组所述举升组件(3)分别位于所述升降平台(2)的两端。

3.根据权利要求1所述的一种双层升降机式agv，其特征在于：所述移动底座(1)上还设置有减速件(8)，所述驱动电机(4)与所述减速件(8)连接，两个所述连接件(5)分别位于所述减速件(8)的两侧，所述连接件(5)用于实现所述减速件(8)与所述驱动轮(6)之间的连接。

4.根据权利要求1所述的一种双层升降机式agv，其特征在于：所述移动底座(1)上设置有与所述移动底座(1)平行的隔板(9)，所述刚性链(7)与所述升降平台(2)连接的一端从所述隔板(9)下方伸出，所述刚性链(7)远离所述升降平台(2)的一端放置在所述隔板(9)上方，所述隔板(9)上设置有与所述刚性链(7)适配且能绕自身轴线转动收卷轮(10)，所述刚性链(7)绕设在所述收卷轮(10)上。

5.根据权利要求4所述的一种双层升降机式agv，其特征在于：所述收卷轮(10)外部设置有护罩(11)，所述护罩(11)固定安装在所述移动底座(1)上。

6.根据权利要求1所述的一种双层升降机式agv，其特征在于：所述升降平台(2)与移动底座(1)之间设置有剪刀叉稳定机构(12)。

7.根据权利要求1所述的一种双层升降机式agv，其特征在于：所述移动底座(1)上均布有四个舵轮(13)。

8.根据权利要求1所述的一种双层升降机式agv，其特征在于：所述移动底座(1)的两端分别设置有测距元件(14)。

技术总结
本申请涉及一种双层升降机式AGV，属于智能搬运设备技术领域，包括移动底座以及升降平台，移动底座以及升降平台之间设置有举升组件，举升组件包括驱动电机、两个连接件、两条刚性链以及两个与刚性链适配的驱动轮，驱动电机以及两个驱动轮均安装在移动底座上，驱动轮可绕自身轴线转动；两个连接件以及两条刚性链分别位于驱动电机的两侧，连接件用于实现驱动电机与驱动轮连接之间的连接，驱动轮用于将刚性链从移动底座上转出，刚性链一端与升降平台连接，刚性链另一端滑动设置在移动底座上。本申请具有降低AGV的检修频率以提高生产效率的效果。

技术研发人员：余春耕
受保护的技术使用者：浙江可渡智能设备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15