用于车辆生产线上的吊具的状态检测方法和系统与流程

本申请涉及用于车辆生产线上的吊具的状态检测方法和系统。

背景技术：

1、例如属于hems(重载电动单轨系统)的吊具沿着车辆生产线上运动、特别是间歇地运动，吊具上的锁紧适配器在进入的合装工位之前，需要解锁并与车辆锁紧，如果未成功、准确地实现此操作，合装工位处的某些操作、例如开抱具等可能会对车辆和/或吊具及附属的设备造成不期望的损坏。对此，用于打紧适配器的电枪的扭矩传统地作为锁紧指标。然而，注意到在适配器形态异常的情况下，针对扭矩的监控数据可能无法真实地反映锁紧状态，而且，在电枪故障而使用应急预案的情况下，亦无法给出判断结果。这样对于后续的生产过程带来风险和不确定性。

技术实现思路

1、因此，本申请的目的在于提供用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法和系统，其能够有效地适应于吊具沿着车辆生产线的运动中的变化、例如暂停以及晃动和/或扭动，以便于在吊具连同车辆进入合装工位进行合车工序之前，进行锁紧适配器与车辆的锁紧检查，减少或甚至避免出现适配器与车辆未完全锁紧便朝向下游的情况，降低或甚至消除由于未完全锁紧的原因而在合装工位合成的过程中对车辆和/或吊具及附属的设备造成严重损坏的风险。

2、根据本申请，提供一种用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法，包括：接收反映吊具进入预定检测位置的传感器信号，借助传感器信号来确认吊具是否到位，接收表征由至少一个相机针对锁紧适配器拍摄的图像的图像数据，处理图像数据以从所拍摄的图像识别相应的锁紧适配器，借助识别结果来确认相应的锁紧适配器是否处于预定锁紧状态，其中状态检测方法还包括应用至少一个用于降低吊具姿态不稳定性对吊具状态检测影响的缓解动作。

3、在一些实施例中，缓解动作应用于确认吊具是否到位，其中在首次接收到反映吊具进入预定检测位置的传感器信号后，响应于在预定时间段结束时还接收到反映吊具进入预定检测位置的传感器信号，确认吊具为到位。

4、在一些实施例中，接收反映吊具进入预定检测位置的传感器信号包括以采集周期接收用于检测吊具是否进入预定检测位置的传感器的信号，其中缓解动作应用于确认吊具是否到位，其中在首次接收到反映吊具进入预定检测位置的传感器信号后，响应于预定数量的采集周期中还接收到反映吊具进入预定检测位置的传感器信号，确认吊具为到位。

5、在一些实施例中，为了接收表征由至少一个相机针对锁紧适配器拍摄的图像的图像数据，向与吊具的锁紧适配器对应的至少一个相机发送指示拍摄动作的信号，或者从发送相继的图像帧的至少一个相机获取帧数据作为用于处理和识别的图像数据。

6、在一些实施例中，缓解动作应用于接收表征由至少一个相机针对锁紧适配器拍摄的图像的图像数据，其中在确认吊具为到位之后和首次向与吊具的锁紧适配器对应的至少一个相机发送指示拍摄动作的信号或首次获取帧数据作为用于处理和识别的图像数据之间执行第一检测延时。

7、在一些实施例中，响应于相应的锁紧适配器识别失败而进行计数或计时，并且重复接收表征拍摄图像的图像数据、处理图像数据以从所拍摄的图像识别相应的锁紧适配器的动作，其中当计数或计时超过预定识别次数或预定识别时间时，判定吊具的状态检测失败。

8、在一些实施例中，所述吊具包括多个锁紧适配器，所述至少一个相机包括分别与每个锁紧适配器对应的多个相机，其中相应的锁紧适配器的图像数据接收、数据处理识别以及锁紧状态确认针对各个锁紧适配器并发和/或并行地执行。

9、在一些实施例中，所述吊具包括多个锁紧适配器，所述至少一个相机包括分别与每个锁紧适配器对应的多个相机，其中针对相应的锁紧适配器划分状态检测时间段，在每个状态检测时间段中检测数量少于锁紧适配器的总数的锁紧适配器，并且下一个状态检测时间段处在前一个状态检测时间段之后。

10、在一些实施例中，缓解动作应用于下一个状态检测时间段中的接收表征由至少一个相机针对锁紧适配器拍摄的图像的图像数据的步骤，其中在首次向与在下一个状态检测时间段期间进行状态检测的锁紧适配器对应的至少一个相机发送指示拍摄动作的信号或首次获取帧数据作为用于处理和识别的图像数据之前执行检测延时。

11、在一些实施例中，缓解动作应用于接收表征由至少一个相机针对锁紧适配器拍摄的图像的图像数据，其中响应于至少一次接收表征由至少一个相机针对锁紧适配器拍摄的图像的图像数据，接收反映吊具稳定状态的数据，其中当未接收到该数据或该数据指示吊具处于非稳定状态时，至少跳过对该次接收的图像的数据处理识别以及锁紧状态确认而判定相应的锁紧适配器识别失败。

12、在一些实施例中，响应于至少第一次接收表征由至少一个相机针对锁紧适配器拍摄的图像的图像数据，不使用反映吊具稳定状态的数据，从而总是不跳过对该次接收的图像的数据处理识别以及识别成功情况下的锁紧状态确认。

13、在一些实施例中，响应于未接收到反映吊具稳定状态的数据或反映吊具稳定状态的数据指示吊具处于非稳定状态而进行计数或计时，其中当计数或计时超过预定接收次数或预定接收时间时，判定吊具的状态检测失败。

14、在一些实施例中，所述锁紧适配器包括第一部分和第二部分，所述第一部分和第二部分能够相对于彼此移动，并且设置有在预定锁紧状态下相互对齐的第一标记和第二标记，其中确认相应的锁紧适配器是否处于预定锁紧状态包括识别并确定第一标记和第二标记的相互偏移以及将其与阈值比较。

15、根据本申请，提供一种用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测系统，包括：用于检测吊具是否进入预定检测位置的传感器；与吊具的锁紧适配器对应的至少一个相机；控制模块，所述控制模块与所述传感器和所述相机通信地连接，并且被配置成执行根据本申请所述的用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法。

16、根据本申请，提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在由一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行根据本申请所述的用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法。

17、根据本申请，提供一种计算机程序产品，包括：用于执行车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测的指令，当被计算机读取和执行时，使计算机执行根据本申请所述的用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法。

18、本申请规定了运用视觉识别相机作为采样工具，通过有效和高效的动作促进了合装工位合车过程中的车辆及hems的保护。

技术特征：

1.一种用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法，包括：

2.根据权利要求1所述的用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法，其中缓解动作应用于确认吊具是否到位，其中在首次接收到反映吊具进入预定检测位置的传感器信号后，响应于在预定时间段结束时还接收到反映吊具进入预定检测位置的传感器信号，确认吊具为到位。

3.根据权利要求1所述的用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法，其中接收反映吊具进入预定检测位置的传感器信号包括以采集周期接收用于检测吊具是否进入预定检测位置的传感器的信号，其中缓解动作应用于确认吊具是否到位，其中在首次接收到反映吊具进入预定检测位置的传感器信号后，响应于预定数量的采集周期中还接收到反映吊具进入预定检测位置的传感器信号，确认吊具为到位。

4.根据权利要求1所述的用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法，其中为了接收表征由至少一个相机针对锁紧适配器拍摄的图像的图像数据，向与吊具的锁紧适配器对应的至少一个相机发送指示拍摄动作的信号，或者从发送相继的图像帧的至少一个相机获取帧数据作为用于处理和识别的图像数据。

5.根据权利要求4所述的用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法，其中缓解动作应用于接收表征由至少一个相机针对锁紧适配器拍摄的图像的图像数据，其中在确认吊具为到位之后和首次向与吊具的锁紧适配器对应的至少一个相机发送指示拍摄动作的信号或首次获取帧数据作为用于处理和识别的图像数据之间执行第一检测延时。

6.根据权利要求1所述的用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法，其中响应于相应的锁紧适配器识别失败而进行计数或计时，并且重复接收表征针对锁紧适配器拍摄图像的图像数据、处理图像数据以从所拍摄的图像识别相应的锁紧适配器的动作，其中当计数或计时超过预定识别次数或预定识别时间时，判定吊具的状态检测失败。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法，其中所述吊具包括多个锁紧适配器，所述至少一个相机包括分别与每个锁紧适配器对应的多个相机，其中相应的锁紧适配器的图像数据接收、数据处理识别以及锁紧状态确认针对各个锁紧适配器并发和/或并行地执行。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法，其中所述吊具包括多个锁紧适配器，所述至少一个相机包括分别与每个锁紧适配器对应的多个相机，其中针对相应的锁紧适配器划分状态检测时间段，在每个状态检测时间段中检测数量少于锁紧适配器的总数的锁紧适配器，并且下一个状态检测时间段处在前一个状态检测时间段之后。

9.根据权利要求8所述的用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法，其中缓解动作应用于下一个状态检测时间段中的接收表征由至少一个相机针对锁紧适配器拍摄的图像的图像数据的步骤，其中在首次向与在下一个状态检测时间段期间进行状态检测的锁紧适配器对应的至少一个相机发送指示拍摄动作的信号或首次获取帧数据作为用于处理和识别的图像数据之前执行检测延时。

10.根据权利要求6所述的用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法，其中缓解动作应用于接收表征由至少一个相机针对锁紧适配器拍摄的图像的图像数据，其中响应于至少一次接收表征由至少一个相机针对锁紧适配器拍摄的图像的图像数据，接收反映吊具稳定状态的数据，其中当未接收到该数据或该数据指示吊具处于非稳定状态时，至少跳过对该次接收的图像的数据处理识别以及锁紧状态确认而判定相应的锁紧适配器识别失败。

11.根据权利要求10所述的用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法，其中响应于至少第一次接收表征由至少一个相机针对锁紧适配器拍摄的图像的图像数据，不使用反映吊具稳定状态的数据，从而总是不跳过对该次接收的图像的数据处理识别以及识别成功情况下的锁紧状态确认。

12.根据权利要求10或11所述的用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法，其中响应于未接收到反映吊具稳定状态的数据或反映吊具稳定状态的数据指示吊具处于非稳定状态而进行计数或计时，其中当计数或计时超过预定接收次数或预定接收时间时，判定吊具的状态检测失败。

13.根据权利要求1至6中任一项所述的用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测方法，其中所述锁紧适配器包括第一部分和第二部分，所述第一部分和第二部分能够相对于彼此移动，并且设置有在预定锁紧状态下相互对齐的第一标记和第二标记，其中确认相应的锁紧适配器是否处于预定锁紧状态包括识别并确定第一标记和第二标记的相互偏移以及将其与阈值比较。

14.一种用于车辆生产线上的具有锁紧适配器的吊具的状态检测系统，包括：

15.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在由一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行根据权利要求1至13中任一项所述的方法。

16.一种计算机程序产品，包括：

技术总结
本申请涉及用于车辆生产线上的吊具的状态检测方法和系统。所述方法包括：接收反映吊具进入预定检测位置的传感器信号，借助所述传感器信号来确认吊具是否到位，接收表征由至少一个相机针对锁紧适配器拍摄的图像的图像数据，处理图像数据以从所拍摄的图像识别相应的锁紧适配器，借助识别结果来确认相应的锁紧适配器是否处于预定锁紧状态，其中状态检测方法还包括应用至少一个用于降低吊具姿态不稳定性对吊具状态检测影响的缓解动作。

技术研发人员：张任领,徐庆,韩宝霖,李因明
受保护的技术使用者：华晨宝马汽车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/29