本发明涉及一种高空作业平台,具体涉及一种固体火箭发动机静力试验多自由度高空作业平台。
背景技术:
1、固体火箭发动机燃烧室壳体静力试验存在大量的高处作业情况,主要归因于长度较大的壳体立式开展静力试验时,需要在壳体上端和侧向完成大量的工装安装、调整任务,大量操作需要在2米以上高度进行。而静力试验工位紧凑,布设设备、线缆繁多,难以通过搭设平台等方式为人员在高处作业提供支持,且人员通常需要在某一特定位置完成长时间作业。因此,需要手动攀爬至该位置后,只能依靠自身固定,并采用安全带防护,附着空间狭小,仅依靠安全带等防护措施,人员操作过程难以做到解放双手,长时间作业极易产生疲劳和注意力下降现象。
2、目前采用的解决方案,主要集中于两类:一类是采用地面展开支撑后,通过类似机械臂的装置将操作人员移动至指定位置。此类装置需要较大且平整的地面支撑部分才能充分展开,才能保证平台工作的安全可靠,对于空间狭小的场地,此类装置无法充分展开,则不能正常使用;且升降车只能固定于一个工位作业,需要更换位置作业时,需要将操作人员降至地面,人员下车后将升降车移动至下一工位,人员再上车作业,每个试验需要频繁更换升降车位置,才能满足试验安装需求;
3、另一类则是通过顶部与其他设施连接固定后,将小车降至指定高度进行作业。此类装置需要在建筑等设施顶部有牢固的固定点,将其固定方可进行作业,且由于顶端固定,在至少两个方向移动受限,使其可操作空间不足。
技术实现思路
1、本发明提供一种多自由度载人高空作业平台,用以解决静力试验过程中,由于工位紧凑、布设设备、线缆繁多情况下,很多作业工位难以使用现有升降车到达,并且升降车频繁移动,效率低下,其他人员难以配合的技术问题;
2、进而解决高空作业过程中,由于作业空间狭小、作业时间较长进而导致高空作业难度大、安全性差、工作效率低的技术问题。
3、为了实现上述目的,本发明通过以下技术方案来解决上述技术问题:
4、一种多自由度载人高空作业平台,包括:至少一组吊篮小车1和主框架装置2,所述吊篮小车1,包括运动电机101、伺服油缸控制器102、小车框架103、小车运动轮104、伺服油缸105和吊篮106;
5、所述主框架装置2,包括横梁201及两端分别对称设置的两组支撑梁202形成龙门吊的形式,每一组支撑梁202的底部设置有一组主框架运动轮203;
6、所述吊篮小车1和主框架装置2通过横梁201上表面设置的小车运动轨道204滑动连接。
7、所述横梁201顶部设置有两条平行的小车运动轨道204。
8、所述每条小车运动轨道204两端分别设置有限位装置205,限制吊篮小车1在小车运动轨道204内往复水平运动。
9、所述主框架运动轮203嵌合于地面铺设的运动轨道中,主框架装置2沿着运动轨道水平方向自由移动和停止。
10、所述小车框架103是吊篮小车1的主体框架,小车框架103的上端面设置有至少两组小车运动电机101和伺服油缸控制器102。
11、所述吊篮小车1的下端面安装有至少四组小车运动轮104,嵌合于横梁201上表面的小车运动轨道204中。
12、所述吊篮小车103平行安装有两组伺服油缸105及与之配套的伺服油缸控制器102。
13、所述两组伺服油缸105底部安装有吊篮106。
14、所述小车运动轨道204与地面铺设的运动轨道互相垂直设置,所述吊篮小车1与主框架装置2的运动方向相互垂直。
15、所述伺服油缸控制器102控制吊篮106上下运动。
16、基于上述技术方案的实施,本发明能够获得如下的技术效果:
17、1、本发明提供一种多自由度高空作业平台,可以实现在静力试验过程中,由于工位紧凑,布设设备、线缆繁多情况下,仍可以上下、左右、前后六自由度灵活移动,方便、灵活、安全的将操作人员移送至任意位置。同时,采用手持遥控的方式,可通过作业人员自主动作,实现自由移动至需要高处作业位置的功能。
18、2、本发明提供一种多自由度高空作业平台,采用龙门吊的基本形式搭建框架,主框架装置2可沿地面轨道匀速稳定运动,配合电机提供动力,实现作业平台可水平方向四自由度运动。
19、3、本发明提供一种多自由度高空作业平台,设置吊篮小车3可以实现作业装置,利用双伺服油缸105同步控制吊篮106上下运动,实现高度方向的两自由度运动,实现吊篮小车1停驻、高度的自由、稳定、可靠调整,进而降低高空作业难度、提高安全性,提升作业效率。
1.一种多自由度载人高空作业平台,包括:至少一组吊篮小车(1)和主框架装置(2),其特征在于,
2.根据权利要求1所述多自由度载人高空作业平台,其特征在于,所述横梁(201)顶部设置有两条平行的小车运动轨道(204)。
3.根据权利要求2所述多自由度载人高空作业平台,其特征在于,所述每条小车运动轨道(204)两端分别设置有限位装置(205),限制吊篮小车(1)在小车运动轨道(204)内往复水平运动。
4.根据权利要求3所述多自由度载人高空作业平台,其特征在于,所述主框架运动轮(203)嵌合于地面铺设的运动轨道中,主框架装置(2)沿着运动轨道水平方向自由移动和停止。
5.根据权利要求4所述多自由度载人高空作业平台,其特征在于,所述小车框架(103)是吊篮小车(1)的主体框架,小车框架(103)的上端面设置有至少两组小车运动电机(101)和伺服油缸控制器(102)。
6.根据权利要求5所述多自由度载人高空作业平台,其特征在于,所述吊篮小车(1)的下端面安装有至少四组小车运动轮(104),嵌合于横梁(201)上表面的小车运动轨道(204)中。
7.根据权利要求6所述多自由度载人高空作业平台,其特征在于,所述吊篮小车(103)平行安装有两组伺服油缸(105)及与之配套的伺服油缸控制器(102)。
8.根据权利要求7所述多自由度载人高空作业平台,其特征在于,所述两组伺服油缸(105)底部安装有吊篮(106)。
9.根据权利要求8所述多自由度载人高空作业平台,其特征在于,所述小车运动轨道(204)与地面铺设的运动轨道互相垂直设置,所述吊篮小车(1)与主框架装置(2)的运动方向相互垂直。
10.根据权利要求9所述多自由度载人高空作业平台,其特征在于,所述伺服油缸控制器(102)控制吊篮(106)上下运动。