一种码垛机夹爪的制作方法

本技术涉及码垛机夹爪，具体为一种码垛机夹爪。

背景技术：

1、在机场、物流转运站等需要大量包裹转运的场景，依靠人工进行搬运，效率较低，且损毁较大，因此，需借助机械设备进行包裹转运，通常借助于码垛机进行包裹转运；

2、但是，区别于工厂生产场景中，码垛产品较为单一，其外形尺寸和耐压度一致性较高，因此夹爪的抓取力仅需设定固定值就行，而机场、物流转运站内包裹种类较多，尺寸和耐压程度不一致，往往需要借助测距仪等设备先行对货物尺寸进行检测，但是货物在被夹持时，自身会产生部分形变，造成夹持不稳定；

3、另外，对于部分商品，由于传感器对物品宽度测量时，存在误差，而现有的夹爪均为刚性结构，当测量宽度小于实际宽度时，会因夹持力过大，造成物品损坏的情况。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种码垛机夹爪，能够主动修正夹持力度，保证夹持力的同时，不会对货物造成损毁，可以有效解决背景技术中的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机夹爪，包括安装架和若干组通过聚拢进行物体抓取的夹持体，所述安装架与夹持体之间设置有驱动夹持体聚拢的驱动缸；

3、所述驱动缸其中一端或两端同轴滑动设置摇篮架，所述驱动缸与摇篮架之间沿相对滑动方向设置有弹性柱。

4、作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括控制臂和平衡杆，所述夹持体为直角结构，所述安装架、控制臂、平衡杆和夹持体的水平部分组成正平行的四连杆机构，所述驱动缸的两端分别与安装架和控制臂的中段或下段位置铰接；

5、通过正平行四连杆结构，使夹持体的竖直部分始终保持平行状态，相对翻转式夹爪，有效缩减了夹爪张开时的尺寸，从而更加适合狭小环境的使用。

6、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动缸的固定端与安装架铰接，所述摇篮架设置在驱动缸的活动端，且摇篮架与控制臂的中段铰接；

7、对于部分工况场景，单独建设气源设备或液压设备，成本较高，因此驱动缸优选电动伸缩杆，结构简单，建设成本低；

8、同时通过摇篮架的结构设计，使驱动缸在伸缩时，通过弹性柱的形变，具备一定的弹性形变，即保证夹爪的夹持稳定，同时避免夹爪力过大造成的货物损坏。

9、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述摇篮架包括相对固定的架体、滑筒和轴体，所述驱动缸的活动端同轴滑动套接在滑筒内部，架体两端的轴体垂直于驱动缸，且能够与控制臂转动安装；

10、通过设置滑筒以保证驱动缸活动部分与摇篮架相对位置的稳定性，同时在实际使用时，可在滑筒与驱动缸之间增加如霍尔式位移传感器，以测定两者的相对位移量，即可换算得弹性柱的形变量，可得此时夹持体对物体的夹持力，从而通过对驱动缸长度的精准控制，实现夹持力的精准控制。

11、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹持体的竖直部分底部向中心靠拢，其与竖直方向夹角为0-45°，所述平衡杆为可被拉升的阻尼杆，且阻尼杆两端连接设置有弹簧；当阻尼杆被拉伸至最大长度时，夹持体的竖直部分与竖直方向夹角为0°；

12、通过夹持体竖直部分的内倾设计，使夹持体满足不规则外形的货物夹持，且当对超重货物抓取时，当夹持体对货物侧边摩擦力始终小于货物重力时，能够通过夹持体底部开口扩大的方式将货物释放，从而避免造成货物外观面受损。

13、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本码垛机夹爪通过在驱动缸端部增加摇篮架和弹性柱的形式，使夹持体与驱动缸之间具有一定的相对弹性形变余量，即夹持体触碰货物停止后，驱动缸依旧具有一定过载余量，通过弹性柱的形变进行能量吸收，避免夹持力过大造成的货物损毁，同时也能够弥补传感器对货物宽度测量误差的影响，保证夹持稳定。

技术特征：

1.一种码垛机夹爪，包括安装架(1)和若干组通过聚拢进行物体抓取的夹持体(3)，其特征在于：所述安装架(1)与夹持体(3)之间设置有驱动夹持体(3)聚拢的驱动缸(4)；

2.根据权利要求1所述的码垛机夹爪，其特征在于：还包括控制臂(2)和平衡杆(5)，所述夹持体(3)为直角结构，所述安装架(1)、控制臂(2)、平衡杆(5)和夹持体(3)的水平部分组成正平行的四连杆机构，所述驱动缸(4)的两端分别与安装架(1)和控制臂(2)的中段或下段位置铰接。

3.根据权利要求2所述的码垛机夹爪，其特征在于：所述驱动缸(4)的固定端与安装架(1)铰接，所述摇篮架(401)设置在驱动缸(4)的活动端，且摇篮架(401)与控制臂(2)的中段铰接。

4.根据权利要求2所述的码垛机夹爪，其特征在于：所述摇篮架(401)包括相对固定的架体、滑筒和轴体，所述驱动缸(4)的活动端同轴滑动套接在滑筒内部，架体两端的轴体垂直于驱动缸(4)，且能够与控制臂(2)转动安装。

5.根据权利要求2-4中任意一项所述的码垛机夹爪，其特征在于：所述夹持体(3)的竖直部分底部向中心靠拢，其与竖直方向夹角为0-45°，所述平衡杆(5)为可被拉升的阻尼杆，且阻尼杆两端连接设置有弹簧；当阻尼杆被拉伸至最大长度时，夹持体(3)的竖直部分与竖直方向夹角为0°。

技术总结
本技术公开了一种码垛机夹爪，包括安装架和若干组通过聚拢进行物体抓取的夹持体，所述安装架与夹持体之间设置有驱动夹持体聚拢的驱动缸；所述驱动缸其中一端或两端同轴滑动设置摇篮架，所述驱动缸与摇篮架之间沿相对滑动方向设置有弹性柱，本码垛机夹爪能够主动修正夹持力度，保证夹持力的同时，不会对货物造成损毁。

技术研发人员：付焕然,傅东有
受保护的技术使用者：郑州海富机电设备有限公司
技术研发日：20230303
技术公布日：2024/1/13