一种圆柱型零件夹取定点运载装置

本技术涉及零件转运装置领域，尤其涉及一种圆柱型零件夹取定点运载装置。

背景技术：

1、圆柱型零件在很多场合、设备中都有应用，尤其是一些生产过程中，设备在组装时常常需进行装配圆柱型零件，对于一些大体积的圆柱型零件而言，当前对圆柱型零件的转运大多是通过人工搬运或利用转运小车，而采用人工的方式存在操作耗时、耗力，且还存在工作效率低和浪费人力资源的问题，对于一些具有污染的环境下，也不适宜采用人工进行搬运；而对于转运小车而言，其通常是作为通用的移运设备进行使用，因此，转运小车上亦不会单独设置用于容置圆柱型零件的承载结构，因此，往往需要人工进行捆缚圆柱型零件或者通过其他方式进行辅助加固，在该情况下，也存在费时费力且转运效率不高的问题，因此，如何提高圆柱型零件的转运便利性，同时降低人工占用是非常具有现实积极意义的研究课题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种结构可靠、操作便利且转运效率高的圆柱型零件夹取定点运载装置。

2、为了实现上述的技术目的，本实用新型所采用的技术方案为：

3、一种圆柱型零件夹取定点运载装置，其包括车体和控制器，所述车体包括机架、连接在机架上的车轮和用于驱动车轮旋转以带动机架行进的动力机构，所述动力机构与控制器连接且由控制器控制工作启闭；

4、除此之外，本方案装置还包括：

5、承载机构，设置在机架上端面且用于承载圆柱型零件；

6、夹取机构，设置在机架上且用于夹持圆柱型零件并将其置于承载机构上；

7、其中，所述承载机构包括：

8、导轨，固定在机架上端面一侧；

9、滑块，滑动连接在导轨上；

10、承载台，与滑块连接，其上端面设有用于容置圆柱型零件的仿形容置槽；

11、驱动组件，设置在导轨一侧且与滑块连接，由驱动组件驱动滑块带动承载台在导轨上滑动；

12、其中，所述驱动组件与控制器连接，且由控制器控制工作启闭。

13、作为一种可能的实施方式，进一步，本方案所述驱动组件包括：

14、第一舵机，固定设置在滑轨一端的机架上；

15、第一连杆，一端通过第一舵盘与第一舵机的驱动端固定连接；

16、第二连杆，一端与第一连杆另一端转动连接，所述第二连杆的另一端与滑块转动连接，由第一舵机驱动第一连杆牵引第二连杆带动滑块连同承载台在滑轨上滑动；

17、其中，所述第一舵机与控制器连接且由控制器控制工作启闭。

18、作为一种较优的实施选择，优选的，本方案所述滑块上还连接有连接板，所述承载台的数量为一对且相对连接在连接板的两端。

19、作为一种较优的实施选择，优选的，本方案所述夹取机构包括：

20、基座，固定在基座上端面另一侧的中部；

21、第一连接架，一端通过安装架转动连接在基座上端；

22、第二舵机，固定设置在基座上端且其驱动端通过第二舵盘与第一连接架一侧连接，由第二舵机驱动第一连接架围绕安装架翻转；

23、第二连接架，一端与第一连接架另一端转动连接；

24、第三舵机，其主体固定在第二连接架一端，所述第三舵机的驱动端通过第二舵盘与第一连接架另一端连接，由第三舵机驱动第二连接架围绕第一连接架另一端翻转；

25、第三连接架，一端与第二连接架另一端转动连接；

26、第四舵机，其主体固定在第三连接架一端，所述第四舵机的驱动端通过第四舵盘与第二连接架另一端连接，由第四舵机驱动第三连接架围绕第二连接架另一端翻转；

27、夹持组件，连接在第三连接架另一端且用于对圆柱型零件进行夹取。

28、作为一种较优的实施选择，优选的，本方案所述夹持组件包括：

29、一对夹爪，一端相对设置在第三连接架另一端且与第三连接架转动连接，一对所述夹爪的一端还设有相互啮合的连接齿，一对夹爪的另一端均设有夹持部且夹持部之间形成有用于夹持圆柱型零件的夹持区；

30、第五舵机，固定在第三连接架另一端且其驱动端通过第五舵盘与其中一夹爪的一端中部连接，由第五舵机驱动其中一夹爪旋转，以使另一夹爪跟随旋转，令一对所述夹爪另一端的夹持部沿相近或相离方向移动；

31、其中，第二舵机、第三舵机、第四舵机和第五舵机均与控制器连接且由控制器控制工作启闭。

32、作为一种较优的实施选择，优选的，本方案所述夹持部为v形结构，一对所述夹爪的v形结构内凹侧相对。

33、作为一种较优的实施选择，优选的，本方案其还包括设置在机架上的循迹传感器，所述循迹传感器与控制器连接。

34、作为一种较优的实施选择，优选的，本方案所述车轮为麦克纳姆轮。

35、作为一种较优的实施选择，优选的，本方案所述车轮的数量为两对且分别相对设置在机架下端两侧，所述动力机构包括与车轮数量一一对应的驱动电机，且驱动电机的主体固定在车架上并与对应车轮连接，由驱动电机驱动车轮旋转，所述驱动电机均为伺服电机且均与控制器连接并由控制器控制启闭。

36、作为一种较优的实施选择，优选的，本方案所述承载台通过螺栓与滑块可拆卸连接。

37、采用上述的技术方案，本实用新型与现有技术相比，其具有的有益效果为：本方案巧妙性通过将夹取机构、承载机构均设置在车体上，通过车体上的动力机构进行驱动移动，能够方便实现对圆柱型零件的机械移运，而承载机构的承载台可拆卸设置有用于容置圆柱型零件的仿形容置槽，通过仿形容置槽来适应性容置中型或大型规格圆柱型零件，能够保证其移动过程中的稳定性，除此之外，本方案的夹取机构利用多个舵机和连接架进行连接夹持组件，令夹持组件在工作时，能够进行灵活地翻转移动，同时，承载机构的承载台为可滑动设置，其能够方便地调整与夹取机构的配合位置，以实现将承载机构上的圆柱型零件进行可靠夹取移出，本方案装置不仅结构简单、且实施可靠，能够在提高零件移运效率的情况下，为工厂移运零件提供人力节约和降低人工工作强度及工作风险。

技术特征：

1.一种圆柱型零件夹取定点运载装置，其包括车体和控制器，所述车体包括机架、连接在机架上的车轮和用于驱动车轮旋转以带动机架行进的动力机构，所述动力机构与控制器连接且由控制器控制工作启闭；

2.如权利要求1所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

3.如权利要求1或2所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述滑块上还连接有连接板，所述承载台的数量为一对且相对连接在连接板的两端。

4.如权利要求3所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述夹取机构包括：

5.如权利要求4所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述夹持组件包括：

6.如权利要求5所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述夹持部为v形结构，一对所述夹爪的v形结构内凹侧相对。

7.如权利要求1所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，其还包括设置在机架上的循迹传感器，所述循迹传感器与控制器连接。

8.如权利要求1所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述车轮为麦克纳姆轮。

9.如权利要求1所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述车轮的数量为两对且分别相对设置在机架下端两侧，所述动力机构包括与车轮数量一一对应的驱动电机，且驱动电机的主体固定在车架上并与对应车轮连接，由驱动电机驱动车轮旋转，所述驱动电机均为伺服电机且均与控制器连接并由控制器控制启闭。

10.如权利要求1所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述承载台通过螺栓与滑块可拆卸连接。

技术总结
本技术公开了一种圆柱型零件夹取定点运载装置，本方案巧妙性通过将夹取机构、承载机构均设置在车体上，通过车体上的动力机构进行驱动移动，能够方便实现对圆柱型零件的机械移运，而承载机构的承载台可拆卸设置有用于容置圆柱型零件的仿形容置槽，通过仿形容置槽来适应性容置中型或大型规格圆柱型零件，能够保证其移动过程中的稳定性，除此之外，本方案的夹取机构利用多个舵机和连接架进行连接夹持组件，令夹持组件在工作时，能够进行灵活地翻转移动，以实现将承载机构上的圆柱型零件进行可靠夹取移出，本方案装置不仅结构简单、且实施可靠，能够在提高零件移运效率的情况下，为工厂移运零件提供人力节约和降低人工工作强度及工作风险。

技术研发人员：魏孝旭,林立霖,卢冠锐,汤文悦,吴艺鹏
受保护的技术使用者：闽江学院
技术研发日：20230316
技术公布日：2024/3/17