一种可灵活切换装车数量的装车机的制作方法

本技术涉及物料转运设备，具体是一种可灵活切换装车数量的装车机。

背景技术：

1、当前，大型物流企业及袋装物料生产类企业，例如水泥、化肥、粮食、饲料、橡胶生产厂商，每天会有大量的货物发运，人工装卸车与生产效率矛盾越来越大。由于货品繁重，工作强度大，危险系数高，招工困难，货品装车、卸车过程逐渐实现自动化及无人化，部分企业已推广装车机的使用。

2、装车机主要采用装车机器人控制抓取夹具，将输送机构上的产品抓取后，在运输车上码垛。

3、其中，抓取夹具是装车机上重要的自动化机构，抓取夹具可将输送过来的物料抓取后放置到指定位置，动作精准高效。为了提高装卸效率，通常一次性抓取多个产品，抓取夹具可抓取的产品数量比较固定。

4、但是，由于接收产品的接收装置尺寸不统一，可以容纳的产品数量也不统一，例如，有的运输车宽度可容纳三个产品，有的运输车宽度可容纳四个产品。抓取夹具设计为一次性抓取三个产品的结构后，便无法适用于四个产品宽度的运输车，使得在装车过程中需要切换多个位置来摆放产品，这样不仅降低了装车速度，同时增加了控制难度。有时，甚至采用更换装车机上抓取夹具的方式适应车厢宽度，不仅费时费力，而且在更换抓取夹具的过程中，容易损坏其中的零部件。

技术实现思路

1、针对上述内容记载的技术问题，本实用新型提供一种可灵活切换装车数量的装车机，无需更换抓取夹具，即可自动调整装车数量，节省了操作时间。

2、为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

3、一种可灵活切换装车数量的装车机，包括装车机器人，装车机器人连接抓取夹具，所述抓取夹具包括支架，支架包括固定支架和活动支架，固定支架下部连接有一组或多组抓手，所述固定支架转动连接有活动支架，活动支架设置在固定支架的一端或两端，活动支架的下部连接有一组或多组抓手。

4、上述装车机器人的抓取夹具可自动调整抓取数量，具体的，抓取夹具的活动支架可相对于固定支架转动，固定支架上抓手数量不能满足产品抓取需求时，可将活动支架转动至与固定支架平行，其下部设置抓手，从而增加抓手数量，调整可抓取产品的数量，从而实现不拆卸抓取夹具的情况下，就能适用于不同尺寸型号的货车或货厢。

5、所述固定支架及活动支架通过翻转轴活动连接，翻转轴与固定支架转动连接，翻转轴与活动支架固定连接，所述翻转轴连接翻转动力机构。

6、具体的，所述翻转动力机构包括翻转直线动力装置，翻转直线动力装置输出端铰接有翻转连杆，翻转连杆连接第一传动轴，第一传动轴连接第一传动轮，第一传动轮通过传动带将动力传递给与翻转轴连接的第二传动轮。

7、所述第一传动轮、第二传动轮选用链轮，传动带选用链条。

8、所述第一传动轮连接第一传动带，第一传动带连接中间传动轮，中间传动轮连接第二传动带，第二传动带连接第二传动轮。

9、所述翻转直线动力装置选用翻转气缸或翻转电动缸。

10、所述每组抓手包括对称设置的两排卡爪，每排卡爪固定在一个安装架上，每个安装架对应连接一组抓取动力机构。

11、所述抓取动力机构包括抓取气缸，抓取气缸输出端铰接有抓取连杆，抓取连杆与抓取动作轴固定连接，抓取动作轴活动安装在支架上，抓取动作轴与安装架固定连接。

12、所述装车机器人的机械臂尾端设置有连接法兰，抓取夹具的固定支架顶部固定连接有连接支架，连接支架与连接法兰通过螺栓固定连接。装车机器人可实现上下、左右及转动等动作，从而灵活带动抓取夹具移动。

13、所述装车机器人安装在地轨上，装车机器人可沿地轨直线移动，从而使装车机器人灵活移动，适应较长的货车或货厢；所述地轨的一端设置有输送机，产品由输送机输送过来。

14、本实用新型所达到的有益效果是：

15、1、本实用新型的装车机，针对不同宽度的车厢，可灵活调整每次抓取的数量及自身宽度，避免拆卸更换其他型号的抓取夹具，并且避免多次调整装车方向，本实用新型可提高装车效率，并且适应性高，省时省力。

16、2、本实用新型的装车机结构完善，可实现全自动快速装车。

技术特征：

1.一种可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，包括装车机器人(01)，装车机器人(01)连接抓取夹具(03)，所述抓取夹具(03)包括支架，支架包括固定支架(2)和活动支架(5)，固定支架(2)下部连接有一组或多组抓手，所述固定支架(2)转动连接有活动支架(5)，活动支架(5)设置在固定支架(2)的一端或两端，活动支架(5)的下部连接有一组或多组抓手。

2.根据权利要求1所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述固定支架(2)及活动支架(5)通过翻转轴(69)活动连接，翻转轴(69)与固定支架(2)转动连接，翻转轴(69)与活动支架(5)固定连接，所述翻转轴(69)连接翻转动力机构。

3.根据权利要求2所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述翻转动力机构包括翻转直线动力装置(61)，翻转直线动力装置(61)输出端铰接有翻转连杆(62)，翻转连杆(62)连接第一传动轴(63)，第一传动轴(63)连接第一传动轮(64)，第一传动轮(64)通过传动带将动力传递给与翻转轴(69)连接的第二传动轮(68)。

4.根据权利要求3所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述第一传动轮(64)、第二传动轮(68)选用链轮，传动带选用链条。

5.根据权利要求3或4所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述第一传动轮(64)连接第一传动带(65)，第一传动带(65)连接中间传动轮(66)，中间传动轮(66)连接第二传动带(67)，第二传动带(67)连接第二传动轮(68)。

6.根据权利要求5所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述翻转直线动力装置(61)选用翻转气缸或翻转电动缸。

7.根据权利要求1所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述每组抓手包括对称设置的两排卡爪(3)，每排卡爪(3)固定在一个安装架(43)上，每个安装架(43)对应连接一组抓取动力机构。

8.根据权利要求7所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述抓取动力机构包括抓取气缸(41)，抓取气缸(41)输出端铰接有抓取连杆(42)，抓取连杆(42)与抓取动作轴(44)固定连接，抓取动作轴(44)活动安装在支架上，抓取动作轴(44)与安装架(43)固定连接。

9.根据权利要求1所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述装车机器人(01)的机械臂尾端设置有连接法兰(7)，抓取夹具(03)的固定支架(2)顶部固定连接有连接支架(1)，连接支架(1)与连接法兰(7)通过螺栓固定连接。

10.根据权利要求1所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述装车机器人(01)安装在地轨(02)上，装车机器人(01)可沿地轨(02)直线移动，所述地轨(02)的一端设置有输送机(04)。

技术总结
本技术涉及物料转运设备技术领域，具体是一种可灵活切换装车数量的装车机，包括装车机器人，装车机器人连接抓取夹具，所述抓取夹具包括支架，支架包括固定支架和活动支架，固定支架下部连接有一组或多组抓手，所述固定支架转动连接有活动支架，活动支架设置在固定支架的一端或两端，活动支架的下部连接有一组或多组抓手。本技术的装车机，针对不同的车厢宽度，可灵活调整每次抓取的产品数量，避免拆卸更换其他抓取夹具，或者多次调整装车方向，本技术可提高装车效率，并且适应性高，省时省力。

技术研发人员：王方乾,李蓓蓓,王宇,张钦民,王方印,郭溢,李亚楠
受保护的技术使用者：山东蔚创智能科技有限公司
技术研发日：20230512
技术公布日：2024/1/14