一种条烟烟堆摆放机械手的制作方法

本申请涉及机械手，具体涉及一种条烟烟堆摆放机械手。

背景技术：

1、根据相关的要求，卷烟物流向卷烟零售商户配送的一个烟包最多只能包裹25条标准条烟，一个标准条烟的尺寸为，长27.5cm、宽8.5cm、高4cm，即按照每层5条在宽向并排，堆放5层，形成一个长方体的烟堆。由于卷烟零售商户每次订购的卷烟数量和种类不一，导致在条烟分拣的过程中，会出现最上层只有一条或两条条烟的情况，由于现有的分拣摆放方式是设备自动安顺序摆放，因此，最上层的一条或两条条烟将集中在一端，这样包裹后，导致包裹一端高一端低。多年的包装配送经验，包裹中最上层只有一条或两条，而最上层下面只有一层或两层时，烟包内条烟在配送过程中极易受到外力作用出现偏转移位，出现散包，这样到卷烟零售客户手中，比较容易发生纠纷。

2、对此，需要对这样数量的烟堆进行再次摆放，避免包裹后出现散包的情况。

技术实现思路

1、本申请提供一种条烟烟堆摆放机械手，将条烟烟堆进行移动或交叉摆放，包裹后，烟包即使在外力的作用下也不会散包。

2、根据本申请的一方面，一种实施例中提供一种条烟烟堆摆放机械手，置于条烟烟堆输送设备的上方，包括：

3、机械手，用于抓取摆放条烟，置于条烟烟堆的上方，为气动机械手；

4、悬臂，下端与所述机械手连接；

5、旋转驱动组件，与所述悬臂的上端连接，让所述机械手做旋转动作；

6、第二向驱动组件，包括连接件，让所述连接件做第二向的来回移动，所述连接件上安装所述旋转驱动组件；

7、第一向驱动组件，与所述第二向驱动组件连接，让所述第二向驱动组件做第一向的来回移动。

8、在一些实施例中，所述机械手为气动真空机械手，所述气动真空机械手上设置有真空吸盘，所述真空吸盘至少有一个。

9、在一些实施例中，所述第二向驱动组件和第一向驱动组件为直线滑台模组组件、直线推杆模组组件、气缸组件或油缸组件中的一种或两种。

10、在一些实施例中，所述直线滑台模组组件为直线滚珠丝杆滑台模组组件或直线皮带滑台模组组件。

11、在一些实施例中，所述第二向驱动组件的第二向与第一向驱动组件的第一向相互垂直。

12、在一些实施例中，所述第二向驱动组件设置在倚靠板上，保持整个设备的运行稳定，让机械手准确的抓取和摆放条烟。

13、在一些实施例中，所述倚靠板上设置有导向装置，所述导向装置的导向方位与第一向驱动组件的驱动方向平行，确保第二向驱动组件在第一向驱动组件的带动下准确的在第一向上来回移动。

14、在一些实施例中，还设置有条烟传感器，用于条烟烟堆摆放前的检测，确定需要摆放的条烟的位置，以便于机械手准确的抓手。

15、在一些实施例中，所述条烟传感器为机器视觉传感器，红外对射传感器，激光测距传感器或雷达测距传感器中的一种。

16、在一些实施例中，所述条烟传感器的数量不止一个。

17、依据上述实施例的一种条烟烟堆摆放机械手，由于第二向驱动组件和第一向驱动组件，使得机械手能在x向或y向与z向上移动，并在旋转驱动组件的驱动下做旋转动作，就能抓取条烟烟堆上的条烟，并移动和旋转进行再次摆放，让条烟烟堆的摆放更加合理，从而在打包后得到的烟包不会发生散包现象。

技术特征：

1.一种条烟烟堆摆放机械手，置于条烟烟堆输送设备的上方，其特征在于包括：

2.根据权利要求1所述的一种条烟烟堆摆放机械手，其特征在于：所述机械手为气动真空机械手，所述气动真空机械手上设置有真空吸盘，所述真空吸盘至少有一个。

3.根据权利要求1所述的一种条烟烟堆摆放机械手，其特征在于：所述第二向驱动组件和第一向驱动组件为直线滑台模组组件、直线推杆模组组件、气缸组件或油缸组件中的一种或两种。

4.根据权利要求3所述的一种条烟烟堆摆放机械手，其特征在于：所述直线滑台模组组件为直线滚珠丝杆滑台模组组件或直线皮带滑台模组组件。

5.根据权利要求3所述的一种条烟烟堆摆放机械手，其特征在于：所述第二向驱动组件的第二向与第一向驱动组件的第一向相互垂直。

6.根据权利要求1所述的一种条烟烟堆摆放机械手，其特征在于：所述第二向驱动组件设置在倚靠板上，保持整个设备的运行稳定，让机械手准确的抓取和摆放条烟。

7.根据权利要求6所述的一种条烟烟堆摆放机械手，其特征在于：所述倚靠板上设置有导向装置，所述导向装置的导向方位与第一向驱动组件的驱动方向平行，确保第二向驱动组件在第一向驱动组件的带动下准确的在第一向上来回移动。

8.根据权利要求1所述的一种条烟烟堆摆放机械手，其特征在于：还设置有条烟传感器，用于条烟烟堆摆放前的检测，确定需要摆放的条烟的位置，以便于机械手准确的抓手。

9.根据权利要求8所述的一种条烟烟堆摆放机械手，其特征在于：所述条烟传感器为机器视觉传感器，红外对射传感器，激光测距传感器或雷达测距传感器中的一种。

10.根据权利要求8所述的一种条烟烟堆摆放机械手，其特征在于：所述条烟传感器的数量不止一个。

技术总结
本技术公开了一种条烟烟堆摆放机械手，置于条烟烟堆输送设备的上方，包括机械手，用于抓取摆放条烟，置于条烟烟堆的上方，为气动机械手；悬臂，下端与所述机械手连接；旋转驱动组件，与所述悬臂的上端连接，让所述机械手做旋转动作；第二向驱动组件，包括连接件，让所述连接件做第二向的来回移动，所述连接件上安装所述旋转驱动组件；第一向驱动组件，与所述第二向驱动组件连接，让所述第二向驱动组件做第一向的来回移动。本技术将条烟烟堆进行移动或交叉摆放，包裹后，烟包即使在外力的作用下也不会散包。

技术研发人员：杨浩,何鹏,向颖,邱英,田黎,赵云,吴亚庆,杜军,田新闻,许遵平,朱保强,陈景忠,邢小飞,刘志坤,张勃,赵辉伟,陈宝华,王奇峰,张伟,张盼峰,刘世群
受保护的技术使用者：四川省烟草公司广元市公司
技术研发日：20230630
技术公布日：2024/1/15