一种抓取机构及搬运装置的制作方法

本技术涉及机械设计，尤其是一种抓取机构及搬运装置。

背景技术：

1、由于部分物体表面光滑度、平整度局部不同、物体表面存在高低区间、以及物体局部的柔软度不同，常规抓取机构往往采用吸盘结构对其进行抓取，并对其进行传输，但是，对于机械设计、加工来说，此类物体的量有限，仍会存在许多批次的非标准件，为了实现对此类物体的抓取以及搬运，往往再次设计定制的夹具，造成很多不必要的浪费。

技术实现思路

1、实用新型目的：基于背景技术中提到的问题，本实用新型提出一种抓取机构及搬运装置，本申请基于传统的吸盘结构进行改良，使其能适用于多种异形件，即通过调整抓取组件的位置和高度，实现对物体的稳定抓取。

2、技术方案：一种抓取机构，包括：

3、安装架，用于安装所述抓取机构的零部件；所述安装架的底部开设多条导槽结构；

4、信号开关组件，设置在所述安装架上；

5、至少一个抓取组件，通过导槽结构安装在所述安装架的底部；

6、工作时，通过所述导槽结构，调整所述抓取组件的安装位置，并基于所述信号开关，通过所述抓取组件接触物体表面，并使其与物体表面接触产生的空间为负压，实现对该物体的抓取。

7、进一步的，所述抓取组件包括：

8、安装板，连接于所述安装架；所述安装板上开设多个定位槽孔；

9、至少一个吸盘组件，通过所述定位槽孔固定在安装板上；所述吸盘组件包括：

10、定位套，可拆卸的安装在所述定位槽孔内；

11、连接轴，弹性连接于所述定位套；

12、抓取件，连接于所述连接轴。

13、进一步的，所述定位套设置预设的长度，通过拆装定位套，调整所述定位套在定位槽孔的位置。

14、进一步的，所述抓取件沿着弹性轴的方向可转动。

15、进一步的，所述抓取组件上安装信号开关组件，所述信号开关组件包括：安装所述安装架上的导套、与导套滑动连接的信号杆、安装在信号杆端部的信号杆头、临近所述信号杆头的信号检测单元，所述信号检测单元通过开关支架安装在抓取组件，通过检测所述信号杆头的位置，确认所述抓取组件距离物体表面的距离。

16、进一步的，所述信号检测单元在开关支架上的位置通过定位件可调整其安装高度。

17、进一步的，还包括限位杆，所述限位杆设置在安装架的侧面。

18、一种搬运装置，包括如上述任意一项所述的一种抓取机构，还包括支撑架组件、设置在支撑架组件上的横向移动机构、安装在横向移动机构移动端的纵向移动机构。

19、进一步的，所述横向移动机构包括：横向导轨，与横向导轨滑动连接的滑动座，以及驱动滑动座移动的电机组件。

20、进一步的，所述横向移动机构包括：支架组件、与所述支架组件固定连接的气缸组，所述气缸组的输出端固定连接抓取机构。

21、有益效果

22、1、本使用新型中的抓取组件灵活度高，其在空间内至少设置了三个自由度，通过这个三个自由度，调整抓取组件相对物体表面的高度，进而通过抓取组件的数量，使得本申请能够实现对多种类型的物体的柔性抓取。

技术特征：

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于，所述抓取组件包括：

3.如权利要求2所述的一种抓取机构，其特征在于，所述定位套设置预设的长度，通过拆装定位套，调整所述定位套在定位槽孔的位置。

4.如权利要求2所述的一种抓取机构，其特征在于，所述抓取件沿着弹性轴的方向可转动。

5.如权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于，所述抓取组件上安装信号开关组件，所述信号开关组件包括：安装所述安装架上的导套、与导套滑动连接的信号杆、安装在信号杆端部的信号杆头、临近所述信号杆头的信号检测单元，所述信号检测单元通过开关支架安装在抓取组件，通过检测所述信号杆头的位置，确认所述抓取组件距离物体表面的距离。

6.如权利要求5所述的一种抓取机构，其特征在于，所述信号检测单元在开关支架上的位置通过定位件可调整其安装高度。

7.如权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于，还包括限位杆，所述限位杆设置在安装架的侧面。

8.一种搬运装置，其特征在于，包括如权利要求1-7任意一项所述的一种抓取机构，还包括支撑架组件、设置在支撑架组件上的横向移动机构、安装在横向移动机构移动端的纵向移动机构。

9.如权利要求8所述的一种搬运装置，其特征在于，所述横向移动机构包括：横向导轨，与横向导轨滑动连接的滑动座，以及驱动滑动座移动的电机组件。

10.如权利要求9所述的一种搬运装置，其特征在于，所述横向移动机构包括：支架组件、与所述支架组件固定连接的气缸组，所述气缸组的输出端固定连接抓取机构。

技术总结
本技术公开了一种抓取机构及搬运装置，涉及机械设计技术领域。包括安装架、信号开关组件以及至少一个抓取组件，其中安装架用于安装所述夹持机构的零部件，所述安装架的底部开设多条导槽结构，信号开关组件设置在所述安装架上，抓取组件通过导槽结构安装在所述安装架的底部，工作时，通过所述导槽结构，调整所述抓取组件的安装位置，并基于所述信号开关，通过所述抓取组件接触物体表面，并使其与物体表面接触产生的空间为负压，实现对该物体的抓取。本技术的抓取机构结构灵活度高，采用抓取组件进行有效抓取，同时调整抓取组件在空间上的安装位置，可实现与物体表面接触更加紧密，进而提升抓取效果。

技术研发人员：杨硕,钱思圣,卫正坤,陈安伟,张宇
受保护的技术使用者：江苏天辰智能装备有限公司
技术研发日：20230703
技术公布日：2024/1/15