一种基于勒洛三角设计的搬运机构的制作方法

本技术涉及自动化运输领域，具体涉及一种基于勒洛三角设计的搬运机构。

背景技术：

1、现有的自动化搬运机构实现工件以预设轨迹搬运，通常采用凸轮连杆机构或平行四边形机构，其中凸轮连杆机构能够实现的运动轨迹范围广，但是一般平面轨迹需要两个凸轮配合完成，其设计过程较为复杂。而平行四边形机构其运动轨迹整体类似半圆形，轨迹较为单一适用范围差，且尤其不适用于需要直线搬运轨迹的情况。

技术实现思路

1、为克服上述现有技术的不足，本实用新型提供一种基于勒洛三角设计的搬运机构，其是基于勒洛三角的运动轨迹设计的，其轨迹的计算过程相对于凸轮机构较为简单，而运动轨迹也相比平行四边形机构复杂，适用性广。

2、为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：

3、一种基于勒洛三角设计的搬运机构，包括机架体、三角转子和驱动轴，所述驱动轴转动设置在机架体上，所述三角转子相对于驱动轴偏心设置，所述驱动轴与三角转子传动连接；连接杆，所述连接杆上设有转动连接杆，所述转动连接杆与三角转子相连接；所述连接杆与机架体在z方向和x方向滑动连接；搬运执行器，所述搬运执行器安装在连接杆上。

4、所述驱动轴用于驱动三角转子绕驱动轴公转同时绕三角转子自身中心自转，以带动所述搬运执行器沿预设轨迹同步移动。

5、基于上述结构，所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构其原理是：所述三角转子在约束槽腔内绕驱动轴公转且自身发生自转，整体类似于行星运动，所述三角转子的运动轨迹具体可以参考转子发动机中转子的运动。所述三角转子带动所述转动连接杆移动，所述转动连接杆的移动轨迹与所述三角转子运动的包络轨迹相对应，所述转动连接杆与连接杆和/或三角转子转动连接，从而带动所述连接杆和搬运执行器同步移动。所述连接杆与机架体在z方向和x方向滑动连接，能够保证所述连接杆整体做平移运动。而所述预设轨迹的两端则对应搬运机构的搬运起点和搬运终点。

6、本申请所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构是基于勒洛三角的运动轨迹设计的，需要说明的是勒洛三角的运动轨迹主要由三角转子和驱动轴的传动比决定，因此，其轨迹的计算过程相对于凸轮机构较为简单，而运动轨迹也相比平行四边形机构复杂，适用性广。

7、进一步的，所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构，所述预设轨迹呈“冂”形轨迹，所述“冂”形轨迹包括一对“丨”形轨迹和“一”形轨迹，“丨”形轨迹与z方向相对应，“一”形轨迹与x方向相对应。作为本申请的优选方案，相对应的，以z方向对应竖直方向，x对应水平方向为例，一对所述“丨”形轨迹分别对应上下提取搬运对象，“一”形轨迹对应水平移动搬运对象。所述三角转子的点走过的轨迹是一个倒圆角的近似四边形，实现该轨迹所述驱动轴和三角转子的传动比优选为-3，其中负号表示二者转向相反。

8、进一步的，所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构，所述机架体上设有与机架体沿x方向滑动连接的滑块，所述连接杆与滑块沿z方向滑动连接。作为本申请的优选方案，采用滑块和滑轨的滑动连接方式，具有稳定性好的优点。

9、优选的，所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构，所述机架体上设有约束槽腔，所述三角转子设置在约束槽腔内与约束槽腔侧壁抵触相接，所述驱动轴上安装有偏心轮，所述三角转子上设有与偏心轮外缘相适应的连接孔，所述偏心轮转动设置在连接孔内。作为本申请的优选方案，所述约束槽腔可视为内凸轮环，因此，所述三角转子与约束槽腔抵触相接实际为凸轮副传动连接，此时，偏心轮相当于转动连杆的作用。采用偏心轮的结构相对于直接使用连杆具有结构强度高的优点。

10、优选的，所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构，所述机架体上固定设有内齿轮，所述三角转子上同心固定设有齿轮，所述齿轮与内齿轮相啮合，所述三角转子上同轴转动设有连接驱动件，所述连接驱动件安装在驱动轴上。作为本申请的优选方案，所述内齿轮起到约束槽腔的作用，因此，基于该结构，可不设置与三角转子外侧高副传动连接的约束槽腔。采用齿轮啮合能够适应大负载的传动要求。进一步的，所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构，所述机架体包括箱体和盖板，所述三角转子设置在箱体内，所述盖板盖设在箱体上，所述驱动轴穿设于箱体或盖板上。

11、进一步的，所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构，所述三角转子对应其三个角位置设有滚轮，所述机架体上设有与滚轮相适应的导引面。

12、进一步的，所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构，所述连接杆设置在箱体的外侧，对应所述转动连接杆的移动轨迹，所述箱体或盖板上设有相适应的槽部。作为本申请的优选方案，由于所述转动连接杆与搬运执行器同步移动，因此所述槽部的形状即与所述搬运执行器移动轨迹相适应。

13、上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：

14、本实用新型提供了一种基于勒洛三角设计的搬运机构，是基于勒洛三角的运动轨迹设计的，其轨迹的计算过程相对于凸轮机构较为简单，而运动轨迹也相比平行四边形机构复杂，适用性广。

15、本实用新型提供了一种基于勒洛三角设计的搬运机构，能够实现沿“冂”形预设轨迹搬运对象。

技术特征：

1.一种基于勒洛三角设计的搬运机构，其特征在于：包括机架体（1）、三角转子（2）和驱动轴（3），所述驱动轴（3）转动设置在机架体（1）上，所述三角转子（2）相对于驱动轴（3）偏心设置，所述驱动轴（3）与三角转子（2）传动连接；

2.根据权利要求1所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构，其特征在于：所述预设轨迹呈“冂”形轨迹，所述“冂”形轨迹包括一对“丨”形轨迹和“一”形轨迹，“丨”形轨迹与z方向相对应，“一”形轨迹与x方向相对应。

3.根据权利要求1所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构，其特征在于：所述机架体（1）上设有与机架体（1）沿x方向滑动连接的滑块（6），所述连接杆（4）与滑块（6）沿z方向滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构，其特征在于：所述机架体（1）上设有约束槽腔（11），所述三角转子（2）设置在约束槽腔（11）内与约束槽腔（11）侧壁抵触相接，所述驱动轴（3）上安装有偏心轮（81），所述三角转子（2）上设有与偏心轮（81）外缘相适应的连接孔（21），所述偏心轮（81）转动设置在连接孔（21）内。

5.根据权利要求1所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构，其特征在于：所述机架体（1）上固定设有内齿轮（12），所述三角转子（2）上同心固定设有齿轮（23），所述齿轮（23）与内齿轮（12）相啮合，所述三角转子（2）上同轴转动设有连接驱动件（82），所述连接驱动件（82）安装在驱动轴（3）上。

6.根据权利要求1所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构，其特征在于：所述机架体（1）包括箱体（15）和盖板（13），所述三角转子（2）设置在箱体（15）内，所述盖板（13）盖设在箱体（15）上，所述驱动轴（3）穿设于箱体（15）或盖板（13）上。

7.根据权利要求1所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构，其特征在于：所述三角转子（2）对应其三个角位置设有滚轮（22），所述机架体（1）上设有与滚轮（22）相适应的导引面（111）。

8.根据权利要求6所述的一种基于勒洛三角设计的搬运机构，其特征在于：所述连接杆（4）设置在箱体（15）的外侧，对应所述转动连接杆（41）的移动轨迹，所述箱体（15）或盖板（13）上设有相适应的槽部（14）。

技术总结
本技术涉及自动化搬运装置技术领域，具体涉及一种基于勒洛三角设计的搬运机构。包括机架体、三角转子和驱动轴，所述驱动轴转动设置在机架体上，所述三角转子相对于驱动轴偏心设置，所述驱动轴与三角转子传动连接；连接杆，所述连接杆上设有转动连接杆，所述转动连接杆与三角转子相连接；所述连接杆与机架体在Z方向和X方向滑动连接；搬运执行器，所述搬运执行器安装在连接杆上。所述驱动轴用于驱动三角转子绕驱动轴公转同时绕三角转子自身中心自转，以带动所述搬运执行器沿预设轨迹同步移动。其轨迹的计算过程相对于凸轮机构较为简单，而运动轨迹也相比平行四边形机构复杂，适用性广。

技术研发人员：周佳林,刘彬,乐正
受保护的技术使用者：柘漾工业技术服务（苏州）有限公司
技术研发日：20230712
技术公布日：2024/2/6