一种多级悬臂式自动化装车机器人及装车系统的制作方法

本技术涉及智能码垛，尤其是一种多级悬臂式自动化装车机器人及装车系统。

背景技术：

1、为了提高企业的市场竞争力，“降本增效”成了企业在各个生产环节不断探索的路径，尤其是生产制造型企业，在人工成本日益高涨的大环境下，进行智能智造的升级是企业应对快速变化的市场的必经之路。传统货箱的码垛是大多数情况下还是采用人工操作，效率低的同时成本还高。相关企业在该领域也在进行积极探索，专利号为cn201820799760.7，专利名称为“全自动智能码垛装车卸车系统”及专利号为cn201710405046.5，专利名称为“纸箱智能码垛装车系统及其装车方法”等方案均为相关企业在智能码垛领域的探索，但是，上述技术方案普遍存在结构复杂、生产制造和维护成本低等缺陷，一次性投入过大，不利于在中小型企业的推广应用。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本实用新型提出了一种多级悬臂式自动化装车机器人及装车系统，该自动化装车机器人采用多级悬臂式结构，运行灵活，结构简单，生产制造成本和后期维护成本均较低，适于推广应用。

2、一种多级悬臂式自动化装车机器人，包括旋转座、立柱、升降座、旋转臂及夹具，所述立柱固定于旋转座上，所述旋转座能够驱动立柱轴向旋转，所述立柱的一侧固定有齿条轨道，所述升降座限位于齿条轨道上，与齿条轨道啮合传动，所述旋转臂水平设置有多级，多级旋转臂依次首尾相连，前一级旋转臂驱动后一级旋转臂水平旋转，首级所述旋转臂转动安装于升降座上，所述夹具安装于末级旋转臂下方，通过末级旋转臂驱动旋转。

3、作为上述技术方案的优选，所述旋转臂包括一级旋转臂和二级旋转臂，所述一级旋转臂位于升降座和二级旋转臂上方，所述一级旋转臂、二级旋转臂及夹具分别通过一组动力单元驱动。

4、作为上述技术方案的优选，所述夹具包括支撑架、伺服电机、皮带、滑块、抓钩、ccd相机，所述伺服电机固定于支撑架上，所述滑块滑动安装于支撑架上，所述皮带通过伺服电机驱动旋转，两块平行设置的滑块分别与皮带的上层皮带和下层皮带连接，皮带转动时，两块滑块相向或者背向移动，所述抓钩呈l型，抓钩相对固定于两块滑块底部，所述ccd相机固定于支撑架上，用于获取支撑架底部工件的图像信息。

5、作为上述技术方案的优选，所述支撑架上还安装有接近开关传感器，所述接近开关传感器用于检测夹具底部工件位置。

6、一种采用上述任意一项多级悬臂式自动化装车机器人的装车系统，包括齿条地轨、滚筒输送线，所述齿条地轨和滚筒输送线平行设置，所述旋转座限位于齿条地轨上，与齿条地轨啮合传动。

7、作为上述技术方案的优选，所述多级悬臂式自动装车机器人设有一组或者多组。

8、本实用新型的有益效果在于：

9、1、替代传统的人工码垛操作，码垛效率高，并且能够有效节省企业的用工成本。

10、2、采用模块化设计，结构简单，生产制造和后期维护成本均交底，能够降低企业的一次性投入使用成本，适于推广应用。

技术特征：

1.一种多级悬臂式自动化装车机器人，其特征在于：包括旋转座、立柱、升降座、旋转臂及夹具，所述立柱固定于旋转座上，所述旋转座能够驱动立柱轴向旋转，所述立柱的一侧固定有齿条轨道，所述升降座限位于齿条轨道上，与齿条轨道啮合传动，所述旋转臂水平设置有多级，多级旋转臂依次首尾相连，前一级旋转臂驱动后一级旋转臂水平旋转，首级所述旋转臂转动安装于升降座上，所述夹具安装于末级旋转臂下方，通过末级旋转臂驱动旋转。

2.根据权利要求1所述的多级悬臂式自动化装车机器人，其特征在于：所述旋转臂包括一级旋转臂和二级旋转臂，所述一级旋转臂位于升降座和二级旋转臂上方，所述一级旋转臂、二级旋转臂及夹具分别通过一组动力单元驱动。

3.根据权利要求1所述的多级悬臂式自动化装车机器人，其特征在于：所述夹具包括支撑架、伺服电机、皮带、滑块、抓钩、ccd相机，所述伺服电机固定于支撑架上，所述滑块滑动安装于支撑架上，所述皮带通过伺服电机驱动旋转，两块平行设置的滑块分别与皮带的上层皮带和下层皮带连接，皮带转动时，两块滑块相向或者背向移动，所述抓钩呈l型，抓钩相对固定于两块滑块底部，所述ccd相机固定于支撑架上，用于获取支撑架底部工件的图像信息。

4.根据权利要求3所述的多级悬臂式自动化装车机器人，其特征在于：所述支撑架上还安装有接近开关传感器，所述接近开关传感器用于检测夹具底部工件位置。

5.一种采用上述任意一项多级悬臂式自动化装车机器人的装车系统，其特征在于：包括齿条地轨、滚筒输送线，所述齿条地轨和滚筒输送线平行设置，所述旋转座限位于齿条地轨上，与齿条地轨啮合传动。

6.根据权利要求5所述的装车系统，其特征在于：所述多级悬臂式自动装车机器人设有一组或者多组。

技术总结
本技术公开了一种多级悬臂式自动化装车机器人及装车系统，多级悬臂式自动化装车机器人包括旋转座、立柱、升降座、旋转臂及夹具，所述立柱固定于旋转座上，所述旋转座能够驱动立柱轴向旋转，所述立柱的一侧固定有齿条轨道，所述升降座限位于齿条轨道上，与齿条轨道啮合传动，所述旋转臂水平设置有多级，多级旋转臂依次首尾相连，前一级旋转臂驱动后一级旋转臂水平旋转，首级所述旋转臂转动安装于升降座上，所述夹具安装于末级旋转臂下方，通过末级旋转臂驱动旋转。该自动化装车机器人采用多级悬臂式结构，运行灵活，结构简单，生产制造成本和后期维护成本均较低，适于推广应用。

技术研发人员：彭国亮,朱沈阳
受保护的技术使用者：湖南润邦智慧供应链有限公司
技术研发日：20230726
技术公布日：2024/1/15