一种固定式四轴机器人的制作方法

本技术涉及一种机器人，特别涉及一种固定式四轴机器人。

背景技术：

1、随着我国国民经济的持续发展和企业生产规模的不断扩大以及各行业机械自动化水平的日益提高，机器人码垛技术以其在提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局等方面的突出作用而获得人们的普遍青睐，正在以前所未有的速度向前发展。

2、公开号为cn 212241032 u的专利，公开了一种多电机驱动固定式四轴机器人，通过在z轴移动机构设置有多个同步驱动的伺服电机加减速机的驱动系统，实现多个电机输出力叠加，实现低中高负载物体的抓取。设备通过plc系统控制，全程自动控制、可重复编程反复应用，适合不同任务的自动化设备。在实现本实用新型过程中，发明人发现该技术中至少存在如下问题，在进行转运的过程中，由于物体的重量不同，往往需要根据轻重进行分类，但是人工分类不仅存在着费时费力的问题，而且在分类之后，工作人员需要将分类好的重物与轻物进行分开存放，此过程需要工作人员长时间往复进行搬运物品，花费了较多的人力资源，从而使得整体转运的工作效率变低，不利于长时间在转运活动中使用。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种固定式四轴机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种固定式四轴机器人，包括转盘，所述转盘的顶部固定连接有工作框，所述工作框内腔的底部固定连接有第一液压伸缩杆，所述第一液压伸缩杆的顶部固定连接有移动板，所述移动板的顶部固定连接有称重器，所述工作框的内腔中固定连接有支撑板，所述支撑板的内腔开设有第一通孔，所述移动板设置在第一通孔的内腔中，所述工作框的一侧开设有第二通孔，所述第二通孔内腔的底部固定连接有承接板。

3、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述工作框内腔的正面固定连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆的正面固定连接有挤压板，所述第一电动推杆与挤压板为多组线性阵列分布。

4、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转盘的顶部固定连接有剪刀叉组结构，所述剪刀叉组结构的顶部设置有升降板，所述升降板设置在工作框的正面。

5、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑板的顶部设置有支撑座，所述支撑座的顶部设置有第二液压伸缩杆，所述第二液压伸缩杆的顶部固定连接有移动块，所述支撑座的一侧铰接有第一旋转板，所述移动块的一侧铰接有第二旋转板，所述第一旋转板与第二旋转板设置有合页连接，所述合页的一侧铰接有挡板，所述挡板的底部固定连接有滚轮。

6、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转盘的底部设置有支撑框，所述支撑框的内腔中设置有伺服电机，所述伺服电机的顶部设置有转轴，所述转轴贯穿支撑框且与转盘的底部固定连接。

7、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑框的底部固定连接有底板，所述底板的一侧固定连接有固定板，所述固定板的一侧固定连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆与支撑框固定连接。

8、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板的顶部固定连接有放置箱，所述放置箱的内腔开设有放置槽。

9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

10、1、该固定式四轴机器人，通过第一电动推杆和升降板的配合，当货物的重量较轻时，此时第二液压伸缩杆收缩，带动移动块向下移动，使得第一旋转板与第二旋转板相互靠近，此时挡板也会向中间靠近，防止货物进入较低层的放置槽；此时位于顶部的第一电动推杆启动，推动货物向前移动，配合升降板移动至放置箱位于顶部的放置槽中，实现重物与轻物的分离，避免了人工分类的费时费力与人力资源的浪费，提高了整体转运的工作效率。

11、2、该固定式四轴机器人，通过第二电动推杆、第一电动推杆和第一液压伸缩杆的配合，当需要对货物进行左右方向的调整时，启动第二电动推杆，带动支撑框在底板的顶部进行移动。当需要改变货物的角度时，启动伺服电机，带动转轴与转盘进行转动，从而带动工作框与工作框的货物进行旋转，从而满足转运方向的需要。配合第一液压伸缩杆的升降、第一电动推杆与第二电动推杆的挤压与伺服电机的转动，可实现四个自由度的方向变化，满足了四轴机器人的使用需要。

技术特征：

1.一种固定式四轴机器人，包括转盘(1)，其特征在于：所述转盘(1)的顶部固定连接有工作框(2)，所述工作框(2)内腔的底部固定连接有第一液压伸缩杆(3)，所述第一液压伸缩杆(3)的顶部固定连接有移动板(4)，所述移动板(4)的顶部固定连接有称重器(5)，所述工作框(2)的内腔中固定连接有支撑板(6)，所述支撑板(6)的内腔开设有第一通孔，所述移动板(4)设置在第一通孔的内腔中，所述工作框(2)的一侧开设有第二通孔，所述第二通孔内腔的底部固定连接有承接板(7)。

2.根据权利要求1所述的一种固定式四轴机器人，其特征在于：所述工作框(2)内腔的正面固定连接有第一电动推杆(8)，所述第一电动推杆(8)的正面固定连接有挤压板(9)，所述第一电动推杆(8)与挤压板(9)为多组线性阵列分布。

3.根据权利要求1所述的一种固定式四轴机器人，其特征在于：所述转盘(1)的顶部固定连接有剪刀叉组结构(10)，所述剪刀叉组结构(10)的顶部设置有升降板(11)，所述升降板(11)设置在工作框(2)的正面。

4.根据权利要求1所述的一种固定式四轴机器人，其特征在于：所述支撑板(6)的顶部设置有支撑座(12)，所述支撑座(12)的顶部设置有第二液压伸缩杆(13)，所述第二液压伸缩杆(13)的顶部固定连接有移动块(14)，所述支撑座(12)的一侧铰接有第一旋转板(15)，所述移动块(14)的一侧铰接有第二旋转板(16)，所述第一旋转板(15)与第二旋转板(16)设置有合页连接，所述合页的一侧铰接有挡板(17)，所述挡板(17)的底部固定连接有滚轮。

5.根据权利要求1所述的一种固定式四轴机器人，其特征在于：所述转盘(1)的底部设置有支撑框(18)，所述支撑框(18)的内腔中设置有伺服电机(19)，所述伺服电机(19)的顶部设置有转轴(20)，所述转轴(20)贯穿支撑框(18)且与转盘(1)的底部固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种固定式四轴机器人，其特征在于：所述支撑框(18)的底部固定连接有底板(21)，所述底板(21)的一侧固定连接有固定板，所述固定板的一侧固定连接有第二电动推杆(22)，所述第二电动推杆(22)与支撑框(18)固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种固定式四轴机器人，其特征在于：所述底板(21)的顶部固定连接有放置箱(23)，所述放置箱(23)的内腔开设有放置槽(24)。

技术总结
本技术公开了一种固定式四轴机器人，包括转盘，转盘的顶部固定连接有工作框，工作框内腔的底部固定连接有第一液压伸缩杆，第一液压伸缩杆的顶部固定连接有移动板，移动板的顶部固定连接有称重器，工作框的内腔中固定连接有支撑板，支撑板的内腔开设有第一通孔，移动板设置在第一通孔的内腔中。该固定式四轴机器人，当货物的重量较轻时，此时第二液压伸缩杆收缩，带动移动块向下移动，使得第一旋转板与第二旋转板相互靠近，此时挡板也会向中间靠近，防止货物进入较低层的放置槽；此时位于顶部的第一电动推杆启动，推动货物向前移动，实现重物与轻物的分离，避免了人工分类的费时费力与人力资源的浪费，提高了整体转运的工作效率。

技术研发人员：吕谦
受保护的技术使用者：苏州富云机械科技有限公司
技术研发日：20230829
技术公布日：2024/4/17