磁辊端盖上料机械手的制作方法

本技术涉及磁辊端盖上料，具体是涉及磁辊端盖上料机械手。

背景技术：

1、磁辊包括磁芯、外套的套管和端盖。端盖包括盖本体，盖本体的内端能够与磁芯卡接配合，盖本体的外端向外延伸有呈柱状的导电结构或传动结构，用于为磁辊的电极导电或与打印机上的驱动连接。

2、现有技术中，磁辊为长条形的轴状件，组装时、磁辊的轴线一般在水平方向上，为了方便端盖的组装，端盖于料盘上横向摆放、即盖本体和呈柱状的导电结构或传动结构同轴位于水平方向上，但这种摆料方式存在以下不足：(1)所需的摆放空间大，限制了单个料盘上端盖的摆放数量，更换料盘的频率较快；(2)横向摆放的端盖由于盖本体和呈柱状的导电结构或传动结构的截面大小不同，不便于夹取。

技术实现思路

1、为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供磁辊端盖上料机械手。

2、为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

3、磁辊端盖上料机械手，包括：

4、机架，活动连接有多轴机械臂，所述多轴机械臂上设有连接板；

5、取料组件，可转动的设于所述连接板上，用于取放端盖；

6、c轴驱动组，设于所述连接板上，与所述取料结构的连接部传动连接、能够驱动所述取料结构的取放部实现翻转；

7、限位结构，设于所述连接板上，作用于所述取料结构、能够使端盖的轴线位于竖直方向上或者位于水平方向上。

8、优选的，所述取料结构包括：

9、中空转轴，所述连接板上开设有第一转孔，所述中空转轴与所述第一转孔转动配合；

10、第一传动齿，设于所述中空转轴的一端，能够与所述c轴驱动组的输出端传动连接；

11、负压接头，设于所述中空转轴远离所述第一传动齿的一端；

12、负压吸口，设于所述中空转轴的侧部。

13、优选的，所述限位结构包括：

14、第一挡块，设于所述连接板上；

15、第二挡块，设于所述连接板上；

16、抵顶块，设于所述中空转轴的外周壁，且位于所述负压吸口的对侧；

17、其中，当所述抵顶块与所述第一挡块相抵时、能够使所述负压吸口的轴线位于竖直方向上；当抵顶块与所述第二挡块相抵时、能够使所述负压吸口的轴线位于水平方向上。

18、优选的，还包括：

19、第二传动齿，设于所述c轴驱动组的输出轴；

20、传动皮带，所述第一传动齿通过所述传动皮带与所述第二传动齿传动连接。

21、优选的，所述连接板包括：

22、上板体，与所述多轴机械臂固定连接，开设有第二转孔，所述c轴驱动组设于所述上板体上、且其输出轴与所述第二转孔转动配合；

23、下板体，开设有腰型孔，所述上板体开设有与腰型孔对应的螺丝沉孔，所述中空转轴和所述第一转孔均设于所述下板体上。

24、优选的，还包括：

25、负压吸盘，凸设于所述中空转轴的侧部，所述负压吸口开设于所述负压吸盘的外端面。

26、优选的，还包括：

27、负压发生器，通过软管与所述负压接头连接。

28、优选的，所述多轴机械臂包括：

29、第一滑动座，与所述机架滑动连接；

30、第二滑动座，与所述第一滑动座滑动连接；

31、第三滑动座，与所述第二滑动座滑动连接，所述连接板设于所述第三滑动座的底端。

32、优选的，还包括：

33、x轴驱动组，设于所述机架上，能够驱动所述第一滑动座沿x轴往返滑动；

34、y轴驱动组，设于所述第一滑动座上，能够驱动所述第二滑动座沿y轴往返滑动；

35、z轴驱动组，设于所述第二滑动座上，能够驱动所述第三滑动座沿z轴往返滑动。

36、优选的，所述x轴驱动组包括第一伺服电机、与所述第一伺服电机传动连接的第一丝杆，所述第一丝杆能够与所述第一滑动座螺纹配合；所述y轴驱动组包括第二伺服电机、与所述第二伺服电机传动连接的第二丝杆，所述第二丝杆能够与所述第二滑动座螺纹配合；所述z轴驱动组包括第三伺服电机、与所述第三伺服电机传动连接的第三丝杆，所述第三丝杆能够与所述第三滑动座螺纹配合。

37、本实用新型的有益效果在于：通过多轴机械臂带动取料组件在料盘堆放区和端盖组装区之间移动，从而进行端盖上料；取料时，利用c轴驱动组控制取料组件的取放部首次旋转、且利用限位结构实现固定，达到调整取放部的朝向的效果，使料盘上的端盖以轴线位于竖直方向上的方向进行摆放，在单位面积的料盘上，有利于减少单个端盖所需的摆放空间，进而能够摆放更多的端盖，与现有的摆放方式相比，一方面可大大降低更换料盘的周期，另一方面盖本体与呈柱状的导电结构或传动结构位于竖直轴线上，降低取料结构取放的难度，从而便于端盖的取放；取料时，利用c轴驱动组控制取料组件的取放部复位旋转、且利用限位结构实现固定，达到调整取放部的朝向的效果，使待组装的端盖轴线与对应的磁芯的轴线同时位于水平方向上，进而便于端盖的组装。

技术特征：

1.磁辊端盖上料机械手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的磁辊端盖上料机械手，其特征在于，所述取料组件包括：

3.根据权利要求2所述的磁辊端盖上料机械手，其特征在于，所述限位结构包括：

4.根据权利要求2所述的磁辊端盖上料机械手，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求4所述的磁辊端盖上料机械手，其特征在于，所述连接板包括：

6.根据权利要求2所述的磁辊端盖上料机械手，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求2所述的磁辊端盖上料机械手，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求1所述的磁辊端盖上料机械手，其特征在于，所述多轴机械臂包括：

9.根据权利要求8所述的磁辊端盖上料机械手，其特征在于，还包括：

10.根据权利要求9所述的磁辊端盖上料机械手，其特征在于，所述x轴驱动组包括第一伺服电机、与所述第一伺服电机传动连接的第一丝杆，所述第一丝杆能够与所述第一滑动座螺纹配合；所述y轴驱动组包括第二伺服电机、与所述第二伺服电机传动连接的第二丝杆，所述第二丝杆能够与所述第二滑动座螺纹配合；所述z轴驱动组包括第三伺服电机、与所述第三伺服电机传动连接的第三丝杆，所述第三丝杆能够与所述第三滑动座螺纹配合。

技术总结
本技术公开了磁辊端盖上料机械手，包括：机架，活动连接有多轴机械臂，所述多轴机械臂上设有连接板；取料组件；C轴驱动组；限位结构。通过多轴机械臂带动取料组件在料盘堆放区和端盖组装区之间移动，从而进行端盖上料；利用C轴驱动组控制取料组件的取放部首次旋转、且利用限位结构实现固定，达到调整取放部的朝向的效果，使料盘上的端盖以轴线位于竖直方向上的方向进行摆放，在单位面积的料盘上，有利于减少单个端盖所需的摆放空间，进而能够摆放更多的端盖，与现有的摆放方式相比，一方面可大大降低更换料盘的周期，另一方面盖本体与呈柱状的导电结构或传动结构位于竖直轴线上，降低取料结构取放的难度，从而便于端盖的取放。

技术研发人员：程昌,陈铁玉
受保护的技术使用者：东莞市五鑫自动化科技有限公司
技术研发日：20230831
技术公布日：2024/4/24