一种具有万向浮动功能的搬运机构的制作方法

【】本技术属于光伏组件制造，特别是涉及一种具有万向浮动功能的搬运机构。

背景技术

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背景技术：

1、太阳能组件根据玻璃层数的不同可分为单玻组件与双玻组件；双玻组件在组装过程中需要将一道玻璃与二道玻璃进行合片操作，形成双玻组件，该过程成为合片。在合片时，一道玻璃与二道玻璃的四周轮廓需要完全对齐，之后才能将二道玻璃垂直放置到一道玻璃上；因此，二道玻璃在合片时需要将其悬空在一道玻璃上方设定高度处，该高度不宜过大，然后利用归正机构同时对一道玻璃与二道玻璃的四周进行归正，这就要求吸附二道玻璃的吸附机构需要具备平面浮动功能，这样才能吸附二道玻璃处于悬空状态时在归正机构的归正作用下实现位置的调整。

2、现有技术中专利公开号为cn108054234a公开了一种自动化双玻合片设备，其进一步的公开了一种玻璃终端抓取机构，其包括设置在多轴移载模组活动末端的安装板、旋转设置在安装板上的回转轴承、固定设置在回转轴承上的吸盘组以及环绕回转轴承设置用于止转的若干抱紧气缸。吸盘组吸附玻璃在回转轴承的转动作用下具有360°的角度浮动功能，但在对二道玻璃和一道玻璃进行归正时，二道玻璃可能不仅仅只有角度上的调整需求，由于吸附机构吸附二道玻璃的位置不统一，有可能还需要进行xy轴平面上的位置调整；若仅依靠二道玻璃绕着回转轴承的中心轴进行角度调节，则很有可能无法与一道玻璃的四周完全对齐，进而导致合片失败。

3、因此，有必要提供一种新的具有万向浮动功能的搬运机构来解决上述技术问题。

技术实现思路

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技术实现要素：

1、本实用新型的主要目的在于提供一种具有万向浮动功能的搬运机构，能够实现平面范围内的万向浮动，满足光伏组件合片时二道玻璃的位置调节需求，提高合片质量。

2、本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种具有万向浮动功能的搬运机构，其包括多轴移载模组、设置在所述多轴移载模组活动末端的万向浮动单元以及设置在所述万向浮动单元活动末端的拾取功能模组；所述万向浮动单元包括固定在所述多轴移载模组活动末端的第一支撑板、固定在所述第一支撑板下方且与所述第一支撑板之间形成有活动腔体的第二支撑板、坐落在所述第二支撑板上且在所述活动腔体内活动的万向活动板、对所述万向活动板进行位置锁定或释放约束的复位组件；所述拾取功能模组与所述万向活动板固定连接。

3、进一步的，所述第一支撑板与所述第二支撑板之间设置有形成所述活动腔体围挡的围挡支撑板；所述围挡支撑板将所述第一支撑板与所述第二支撑板连接为一个整体支架。

4、进一步的，所述万向活动板的两端设置有万向滚轮组，通过所述万向滚轮组坐落在所述第二支撑板上。

5、进一步的，所述万向活动板的上表面两端设置有轴承，所述轴承通过支撑轴转动设置在所述万向活动板上；所述轴承的设置高度位置位于所述第一支撑板的上方，所述第一支撑板上开设有供所述轴承穿过且限制所述轴承活动范围的第一缺口。

6、进一步的，所述复位组件包括滑动设置在所述第一支撑板上的一对复位叉以及驱动所述复位叉相互靠拢或相互打开的气缸，所述复位叉在所述轴承所在高度平面上运动，所述复位叉上形成有开口朝所述轴承设置的且呈八字形的复位导向槽，两个所述复位叉相互靠拢时利用所述复位导向槽作用于所述轴承，将两个所述轴承卡死限制在两个所述复位叉之间，实现对所述万向活动板的位置锁定与复位。

7、进一步的，所述复位导向槽的限位槽底位于所述第一支撑板的轴对称线上。

8、进一步的，所述第一支撑板上设置有一对同步带轮和一对滑轨，两个所述同步带轮之间绕设有同步带，两个所述复位叉各自通过滑块滑动设置在所述滑块上；且所述复位叉上均设置有与所述同步带紧固连接的紧固件，两个所述复位叉分别通过所述紧固件与所述同步带的两侧带体固定连接；所述气缸的活塞端与其中一个所述复位叉固定连接。

9、进一步的，所述万向活动板的下表面中部设置有安装座；所述第二支撑板上开设有供所述安装座穿过且限制所述安装座活动范围的第二缺口，所述拾取功能模组固定在所述安装座上。

10、与现有技术相比，本实用新型一种具有万向浮动功能的搬运机构的有益效果在于：通过设置一个整体支架，在整体支架内形成有平面活动腔体，在活动腔体内放置一个万向活动板，万向活动板作为拾取功能模组的安装板，使得拾取功能模组能够进行平面任意方向的位置浮动，满足双玻组件合片过程中二道玻璃的位置调节需求，提高合片质量；在整体支架上设置复位组件，利用两个相对设置的八字形复位叉，通过相对靠拢运动将万向活动板上的两个滚轴轴承逐渐推导到初始中心位置处，并最终限制在两个复位叉之间，实现对万向活动板进行位置锁定复位，使得搬运机构既能满足玻璃吸附搬运时的稳定性要求又能满足二道玻璃合片时的位置调节需求。

技术特征：

1.一种具有万向浮动功能的搬运机构，其特征在于：其包括多轴移载模组、设置在所述多轴移载模组活动末端的万向浮动单元以及设置在所述万向浮动单元活动末端的拾取功能模组；所述万向浮动单元包括固定在所述多轴移载模组活动末端的第一支撑板、固定在所述第一支撑板下方且与所述第一支撑板之间形成有活动腔体的第二支撑板、坐落在所述第二支撑板上且在所述活动腔体内活动的万向活动板、对所述万向活动板进行位置锁定或释放约束的复位组件；所述拾取功能模组与所述万向活动板固定连接。

2.如权利要求1所述的具有万向浮动功能的搬运机构，其特征在于：所述第一支撑板与所述第二支撑板之间设置有形成所述活动腔体围挡的围挡支撑板；所述围挡支撑板将所述第一支撑板与所述第二支撑板连接为一个整体支架。

3.如权利要求1所述的具有万向浮动功能的搬运机构，其特征在于：所述万向活动板的两端设置有万向滚轮组，通过所述万向滚轮组坐落在所述第二支撑板上。

4.如权利要求1或3所述的具有万向浮动功能的搬运机构，其特征在于：所述万向活动板的上表面两端设置有轴承，所述轴承通过支撑轴转动设置在所述万向活动板上；所述轴承的设置高度位置位于所述第一支撑板的上方，所述第一支撑板上开设有供所述轴承穿过且限制所述轴承活动范围的第一缺口。

5.如权利要求4所述的具有万向浮动功能的搬运机构，其特征在于：所述复位组件包括滑动设置在所述第一支撑板上的一对复位叉以及驱动所述复位叉相互靠拢或相互打开的气缸；所述复位叉在所述轴承所在高度平面上运动，所述复位叉上形成有开口朝所述轴承设置的且呈八字形的复位导向槽，两个所述复位叉相互靠拢时利用所述复位导向槽作用于所述轴承，将两个所述轴承卡死限制在两个所述复位叉之间，实现对所述万向活动板的位置锁定与复位。

6.如权利要求5所述的具有万向浮动功能的搬运机构，其特征在于：所述复位导向槽的限位槽底位于所述第一支撑板的轴对称线上。

7.如权利要求5所述的具有万向浮动功能的搬运机构，其特征在于：所述第一支撑板上设置有一对同步带轮和一对滑轨，两个所述同步带轮之间绕设有同步带，两个所述复位叉各自通过滑块滑动设置在所述滑块上；且所述复位叉上均设置有与所述同步带紧固连接的紧固件，两个所述复位叉分别通过所述紧固件与所述同步带的两侧带体固定连接；所述气缸的活塞端与其中一个所述复位叉固定连接。

8.如权利要求1所述的具有万向浮动功能的搬运机构，其特征在于：所述万向活动板的下表面中部设置有安装座；所述第二支撑板上开设有供所述安装座穿过且限制所述安装座活动范围的第二缺口，所述拾取功能模组固定在所述安装座上。

技术总结
本技术公开了一种具有万向浮动功能的搬运机构，其包括多轴移载模组、设置在所述多轴移载模组活动末端的万向浮动单元以及设置在所述万向浮动单元活动末端的拾取功能模组；所述万向浮动单元包括固定在所述多轴移载模组活动末端的第一支撑板、固定在所述第一支撑板下方且与所述第一支撑板之间形成有活动腔体的第二支撑板、坐落在所述第二支撑板上且在所述活动腔体内活动的万向活动板、对所述万向活动板进行位置锁定或释放约束的复位组件；所述拾取功能模组与所述万向活动板固定连接。本技术能够实现平面范围内的万向浮动，满足光伏组件合片时二道玻璃的位置调节需求，提高合片质量。

技术研发人员：郑月起,宋文涛,胡学进
受保护的技术使用者：苏州晟成光伏设备有限公司
技术研发日：20230905
技术公布日：2024/4/17