一种具备制动功能的搬运机器人的制作方法

本技术涉及工业机器人构件，具体是涉及一种具备制动功能的搬运机器人。

背景技术：

1、搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。其搬运作业是指将物件从一个工位转移到另一个工位。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

2、现有技术中，通过驱动机器人底部的移动轮可以对机器人进行移动，但是当机器人移动至坡道上时，或受到碰撞时，移动轮很容易发生滚动，使得机器人停留存在不稳定的缺点，因此，需要提供一种具备制动功能的搬运机器人，旨在解决上述问题。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的不足，本实用新型实施例的目的在于提供一种具备制动功能的搬运机器人，以解决上述背景技术中的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种具备制动功能的搬运机器人，包括机器人底盘，还包括：

4、固定于所述机器人底盘上的搬运组件，安装于所述机器人底盘下部移动组件，固定于所述机器人底盘上制动组件，位于其后部，所述制动组件包括：

5、固定于机器人底盘后部的固定框，所述固定框有二个，对称分布与机器人底盘左右两侧，所述固定框内部设有转动杆、固定杆和限位套筒，所述固定框及其内部结构用于固定内部零件为所述刹车装置提供安装位置，刹车带一端连接于所述转动杆，另一端连接所述移动组件，通过摩擦进行制动，旋转架固定连接于所述转动杆，转动架与所述固定杆转动连接；凸轮，转动连接于所述限位套筒，凸轮轮面带动所述转动架；制动电机，安装于所述机器人底盘，所述制动电机输出端与所述凸轮转轴相连接。

6、作为进一步优选，所述旋转架上开设有定位槽，所述定位槽有多个，沿所述转动杆环形对称分布。

7、作为进一步优选，所述转动架一端设有与所述定位槽配合的定位柱，另一端通过弹性件与所述机器人底盘相连，通过所述所述凸轮带动转动架上定位柱限制所述旋转架转动，并依靠弹性件复位。

8、作为进一步优选，所述凸轮转轴与所述制动电机输出端通过锥齿轮连接，节省横向空间。

9、作为进一步优选，所述移动组件包括：

10、转向装置转动连接于所述机器人底盘，所述转向装置有二个，位于机器人底盘前端，对称分布于机器人底盘左右；转向轮通过轴连接于所述转向装置；驱动轴贯穿所述机器人底盘后端；驱动电机安装于所述机器人底盘下方，位于所述机器人底盘后端，输出端与驱动轴连接；驱动轮所述驱动轴与所述机器人底盘转动连接，安装于所述驱动轴，所述移动组件用于为搬运机器人提供移动，转向的能力。

11、作为进一步优选，二个所述转向装置内部均设有同步电机，保证转速相同，使转向装置同步转动，实现转向轮带动车体转向。

12、作为进一步优选，所述驱动电机可采用一个双输出轴电机以节省空间，并保证其直线行走的稳定性，或于所述机器人底盘两侧设置二个异步电机，增强转向灵活性。

13、作为进一步优选，所述制动电机的转动由控制单元根据所述驱动电机启闭量和所述驱动轮转动量进行控制。所述制动组件由所述控制单元控制，启动制动电机，带动所述凸轮，使所述转动架定位柱卡入定位槽，所述旋转架停止转动，使刹车带停止转动，使所述驱动轴停止运动，带动所述驱动轮停止运动，完成制动，防止所述搬运机器人因外力移动。

14、作为进一步优选，所述刹车带连接在所述转动杆与所述驱动轴之间，确保其同步运动，所述刹车带可选用齿轮传动、链传动或带传动。

15、作为进一步优选，所述搬运组件包括：

16、升降装置安装于所述机器人底盘上，位于机器人底盘后部；连接杆一端与所述升降装置相连；铲板与所述连接杆固定连接，对称安装在其两侧；限位柱安装于所述机器人底盘，对称分布于所述机器人底盘两侧，与所述连接杆滑动连接，通过铲板将待搬运物体铲起，所述升降装置将待搬运物体抬升至所需高度。

17、作为进一步优选，所述连接杆呈t形，t形尾与所述升降装置相连接，所述铲板插装于所述t形头两侧与其固定连接，t形头设有工形销，配合所述限位柱内部t形槽，使所述连接杆仅能沿槽上下移动，同时增加结构强度。

18、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

19、本实用新型包括，机器人底盘，搬运组件和移动组件，制动组件，所述制动组件包括，成对固定于机器人底盘后部的固定框，为其内部结构提供安装位置，通过所述控制单元，根据驱动电机启闭量和驱动轮转动量信号，调节制动电机，带动所述凸轮转动，凸轮轮面带动所述转动架，所述转动架设有定位柱，对所述旋转架限位，卡紧刹车带，限制移动机构，防止搬运机器人因外力作用发生移动。

技术特征：

1.一种具备制动功能的搬运机器人，包括机器人底盘，其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的具备制动功能的搬运机器人，其特征在于，所述旋转架上开设有定位槽，所述定位槽有多个沿所述转动杆环形分布。

3.根据权利要求2所述的具备制动功能的搬运机器人，其特征在于，所述转动架一端设有与所述定位槽配合的定位柱，另一端通过弹性件与所述机器人底盘相连，通过所述凸轮带动转动架上定位柱限制所述旋转架转动，并依靠弹性件复位。

4.根据权利要求1所述的具备制动功能的搬运机器人，其特征在于，所述凸轮转轴与所述制动电机输出端通过锥齿轮连接，节省横向空间。

5.根据权利要求1所述的具备制动功能的搬运机器人，其特征在于，所述移动组件包括：

6.根据权利要求5所述的具备制动功能的搬运机器人，其特征在于，所述制动电机的转动由控制单元根据所述驱动电机启闭量和所述驱动轮转动量进行控制。

7.根据权利要求5所述的具备制动功能的搬运机器人，其特征在于，所述刹车带一端连接所述驱动轴另一端连接所述转动杆，所述刹车带可选用齿轮传动，带传动，链传动，使刹车带，转动杆，驱动轴同步运动，进行制动。

8.根据权利要求1所述的具备制动功能的搬运机器人，其特征在于，所述搬运组件包括：

9.根据权利要求8所述的具备制动功能的搬运机器人，其特征在于，所述连接杆呈t形，t形尾与所述升降装置相连接，所述铲板插装于t形头两侧与其固定连接，所述t形头设有工形销，配合所述限位柱内部t形槽，使所述连接杆仅能沿槽上下移动。

技术总结
本技术公开了一种具备制动功能的搬运机器人，属于工业机器人构件技术领域，包括机器人底盘,还包括：搬运组件固定于机器人底盘上；移动组件安装于机器人底盘下部与前端；制动组件固定于机器人底盘后方；所述制动组件包括：固定框固定于机器人底盘后部，所述固定框有二个，对称分布与机器人底盘左右两侧，所述固定框内部设有转动杆、固定杆和限位套筒，用于固定内部零件；刹车带一端连接于所述转动杆，另一端连接所述移动组件；旋转架固定连接于所述转动杆；转动架与所述固定杆转动连接；凸轮转动连接于限位套筒，凸轮轮面带动转动架,使所述旋转架限位，带动刹车带制动，防止搬运机器人因外力移动。

技术研发人员：王华龙
受保护的技术使用者：辽宁智享自动化科技有限公司
技术研发日：20230912
技术公布日：2024/5/8