全车型机器人自动装车系统及装车方法与流程

本发明属于袋装物料装车的，具体涉及一种全车型机器人自动装车系统及装车方法。

背景技术：

1、袋装物料是化工行业大宗物流发运货物的主要形式之一，如化肥、塑料颗粒、化学原料等产品。传统的装车方式主要依赖于人工操作，这种方式不仅效率低下，而且存在一定的安全隐患。此外，由于化工物料的特殊性，如易燃、易爆、有毒等，人工操作时需要严格遵守安全操作规程，否则可能会引发严重的安全事故。

2、因此，如何提高化工行业袋装物料的装车效率和安全性，成为了行业内亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题为：如何设计出一种全车型机器人自动装车系统，提高装车效率。

2、具体方案如下：

3、一种全车型机器人自动装车系统，包括长条形的机架，机架沿着长度方向固定两条轨道，机架沿着长度方向设有皮带输送线，其特征在于：皮带输送线位于两条轨道之间；轨道上设有能够沿其运动的装车机器人，装车机器人包括装车机械臂，装车机械臂的外端部设有至少一个夹具；装车机器人铰接铲料皮带机的端部，装车机器人铰接调整油缸的缸体端，调整油缸的活塞端铰接铲料皮带机；装车机器人上设有待码机，待码机包括多个平行的转辊，两个相邻转辊之间的空间为夹爪通道，待码机的近端与铲料皮带机的位置匹配；夹具包括两个对称设置的加持部，每个加持部固定多个平行设置的夹爪。

4、夹具并排设有三个，其中中间一个夹具位于装车机械臂的正下方。

5、转辊的外表面固定多个凸条。

6、待码机的远端设有挡板。

7、皮带输送线包括依次串联的接料皮带机、整形皮带机、缓存皮带机、主皮带机，整形皮带机处设有整形机，装车机器人位于主皮带机的上方。

8、缓存皮带机与主皮带机均包括多个单元段。

9、机架两侧均设有一个中转平台，每个中转平台配合一个车辆；中转平台包括平台框架，平台框架设有行走轮，平台框架的下部设有支撑机构，平台框架与支撑机构之间通过四个竖直的液压支腿相连；平台框架固定门型架，门型架上设有能够沿其上下滑动的挡板；平台框架的上表面铺设移动台，平台框架设有传动链条，移动台的下表面设有与传动链条凹凸配合的承重板，当传动链条运动时，依靠移动台的承重板与传动链条之间的凹凸配合，移动台与传动链条同步移动；平台框架的端部的两个侧面均固定一个定位机构；平台框架的两个侧面设有保护板；移动台的上表面设有多个阵列布置的被动辊。

10、一种装车方法，使用上述全车型机器人自动装车系统，包括如下步骤：

11、s10、将车辆停放在机架的任意一侧；

12、s20、上游设备将袋装物料投放在接料皮带机后，袋装物料进入整形皮带机整形后、再依次进入缓存皮带机与主皮带机；

13、s30、装车机器人位于主皮带机的合适位置，调整好铲料皮带机的倾角、使铲料皮带机与主皮带机有缝隙；

14、s40、当主皮带机上的袋装物料达到铲料皮带机的下端时，被铲料皮带机提升到待码机处；

15、s50、装车机器人控制夹具达到袋装物料的上方，使夹具完成袋装物料的加持；

16、s60、装车机器人控制夹具达车辆的上方，卸料；

17、s70、重复步骤s30-s60，直到结束。

18、在步骤s50中，夹爪位于转辊的下方，当其从夹爪通道向上提起时，将袋装物料提起；

19、在s20步骤中，缓存皮带机每次投放三个袋装物料。

20、一种装车方法，使用上述全车型机器人自动装车系统，包括如下步骤：

21、s100、将袋装物料码垛在左侧的中转平台，包括上述装车方法；

22、s200、将袋装物料码垛在右侧的中转平台，包括上述装车方法；

23、同时，左侧的中转平台将袋装物料送入左侧的车辆内；

24、s300、将袋装物料码垛在左侧的中转平台，包括上述装车方法；

25、同时，右侧的中转平台将袋装物料送入右侧的车辆内；

26、s400、重复步骤s200-s300，直到结束；

27、其中，步骤s200-s300中的“中转平台将袋装物料送入车辆内”具体为：

28、四个竖直的液压支腿收缩到高位，通过行走轮调整，将车辆停在两个定位机构之间，通过调整四个竖直的液压支腿伸出量，调整好平台框架的高度与车厢底板的高度相匹配；挡板运动到高位，依靠传动链条的传动，移动台与货物的整体移动到车辆内，挡板运动到低位，反向驱动传动链条，货物被挡板阻挡留在车辆内，移动台被传动链条拉出，完成装车。

29、有益效果：相对于现有技术，本发明设有铲料皮带机，使机器人可以行走边装车，效率较高。

技术特征：

1.一种全车型机器人自动装车系统，包括长条形的机架（10），机架（10）沿着长度方向固定两条轨道（11），机架（10）沿着长度方向设有皮带输送线（20），其特征在于：皮带输送线（20）位于两条轨道（11）之间；

2.如权利要求1所述的全车型机器人自动装车系统，其特征在于：夹具（32）并排设有三个，其中中间一个夹具（32）位于装车机械臂（31）的正下方。

3.如权利要求2所述的全车型机器人自动装车系统，其特征在于：转辊（36）的外表面固定多个凸条（361）。

4.如权利要求3所述的全车型机器人自动装车系统，其特征在于：待码机（38）的远端设有挡板（39）。

5.如权利要求4所述的全车型机器人自动装车系统，其特征在于：皮带输送线（20）包括依次串联的接料皮带机（21）、整形皮带机（22）、缓存皮带机（23）、主皮带机（24），整形皮带机（22）处设有整形机，装车机器人（30）位于主皮带机（24）的上方。

6.如权利要求5所述的全车型机器人自动装车系统，其特征在于：缓存皮带机（23）与主皮带机（24）均包括多个单元段。

7.如权利要求6所述的全车型机器人自动装车系统，其特征在于：机架（10）两侧均设有一个中转平台（80），每个中转平台（80）配合一个车辆（90）；

8.一种装车方法，其特征在于：使用如权利要求1所述的全车型机器人自动装车系统，包括如下步骤：

9.如权利要求8所述的装车方法，其特征在于：

10.一种装车方法，其特征在于：使用如权利要求7所述的全车型机器人自动装车系统，包括如下步骤：

技术总结
本发明属于袋装物料装车的技术领域，具体涉及一种全车型机器人自动装车系统及装车方法。一种全车型机器人自动装车系统，包括长条形的机架，机架沿着长度方向固定两条轨道，机架沿着长度方向设有皮带输送线，皮带输送线位于两条轨道之间；轨道上设有能够沿其运动的装车机器人，装车机器人包括装车机械臂，装车机械臂的外端部设有至少一个夹具；装车机器人铰接铲料皮带机的端部，装车机器人铰接调整油缸的缸体端。有益效果：相对于现有技术，本发明设有铲料皮带机，使机器人可以行走边装车，效率较高。

技术研发人员：岳海姣,张嫚,李玉坤,蒋震阳,魏振祥,牛向阳
受保护的技术使用者：清研自动化技术（洛阳）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17