一种用于整理毛巾的装置及方法与流程

本发明涉及自动化设备，具体来说，是一种用于自动整理毛巾的装置及方法。

背景技术：

1、以往，酒店或宾馆的毛巾需要人工进行折叠整理，工作量大，并且效率低下。后来，为了解决效率问题，市场上推出了毛巾折叠机。公开号为cn116729749a的中国专利申请公开了一种浴巾折叠机，能够快速对浴巾进行双向折叠，其包括有放置座、电动滑轨和电动滑块等；电动滑轨设在放置座上，电动滑块滑动式连接在电动滑轨上。该折叠机通过折叠杆向上移动将浴巾本体的一侧顶起，然后折叠杆水平移动推动浴巾本体的一侧，将浴巾本体的一侧叠在浴巾本体的中间部位，折叠杆再复位并推动浴巾本体的另一侧，将浴巾本体的另一侧叠在浴巾本体的中间部位，从而对浴巾本体进行双向折叠。

2、但是，在统一汇总毛巾时，若干毛巾往往摆放非常杂乱，不能直接进行折叠，因此，需要在折叠之前对毛巾进行整理。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种用于整理毛巾的装置及方法，从而对毛巾进行整理，以便后续工艺能够高质量地执行。

2、本发明的目的是这样实现的：一种用于整理毛巾的装置，包括：

3、上下夹辊单元，其包括固定设置的主体框架，以及相互平行且水平布置的动力辊和无动力辊，所述动力辊、无动力辊分别配置有旋转动力单元、升降驱动部件；所述动力辊两端转动连接主体框架，并在旋转动力单元的驱使下旋转，以驱使毛巾向后移动；所述无动力辊两端转动连接主体框架并在其升降驱动部件的驱使下升降活动，以控制动力辊和无动力辊之间的上下间隙和动力辊和无动力辊的上下夹持力度，动力辊和无动力辊之间的上下间隙设为容纳毛巾由前向后地通过的毛巾进入口；

4、后拉单元，其整体处于上下夹辊单元的正后方，其包括平移架、后拉伺服部件和自动夹持机构，所述平移架与后拉伺服部件传动连接，其前后移动地连接于机架，并在后拉伺服部件的驱使下作前后水平移动，所述自动夹持机构安装于平移架前侧，其用于夹持毛巾并将毛巾从毛巾进入口向后拉到预定位置；

5、相机，其固定安装于上下夹辊单元与后拉单元之间区域的一侧，其用于拍摄并判断毛巾的形状是否合格。

6、进一步地，还包括用于将毛巾夹持转运到下一步工序的机械手，所述机械手处于上下夹辊单元与后拉单元之间区域，所述机械手的执行末端安装有用于夹持合格形状的毛巾的末端夹持机构。

7、进一步地，所述无动力辊的升降驱动部件设为无动力辊上下气缸，所述无动力辊配置有升降架，所述无动力辊转动连接升降架，所述升降架升降活动地连接主体框架，所述无动力辊上下气缸的缸筒连接主体框架，其活塞杆连接无动力辊的升降架。

8、进一步地，所述无动力辊及其升降架均处于动力辊的正上方。

9、进一步地，所述主体框架具有前后贯通的通孔，所述无动力辊和动力辊均处于所述通孔内。

10、进一步地，所述动力辊的旋转动力单元设为动力辊伺服电机，所述动力辊伺服电机安装在主体框架上，其输出主轴与动力辊传动连接。

11、进一步地，所述主体框架安装有用于检测毛巾的毛巾检测传感器，所述毛巾检测传感器的检测端朝向毛巾进入口。

12、作为本专利的另一方面，提出了一种利用上述装置进行的整理毛巾的方法，包括如下步骤：

13、s1、在后拉伺服部件的驱使下自动夹持机构向前穿过毛巾进入口夹住毛巾；

14、s2、在后拉伺服部件的驱使下自动夹持机构向后拉拽毛巾，将毛巾拉到下压位；

15、s3、无动力辊在无动力辊上下气缸的驱使下将毛巾轻压在动力辊上，动力辊以匹配于后拉伺服部件的输出速度转动，使毛巾向后移动；

16、s4、在后拉伺服部件的驱使下自动夹持机构将毛巾拉到预定的位置；

17、s5、利用毛巾检测传感器检测毛巾：

18、若没有检测到毛巾，则重新去拉毛巾，重新执行s1步骤；

19、若检测到毛巾，则进行下一步操作；

20、s6、无动力辊在无动力辊上下气缸的驱使下将毛巾重压在动力辊上，利用相机对毛巾进行拍照，并将照片上传至控制系统，利用机器视觉判断毛巾的形状是否合格：

21、若毛巾的形状合格，控制系统将机械手抓取坐标发送给机械手，控制系统驱使机械手根据预定的坐标进行动作，驱使末端夹持机构运动到预定的坐标抓取毛巾，以进行下一步操作；

22、若毛巾的形状不合格，则丢弃毛巾并重新抓取毛巾，重新执行s1步骤。

23、本发明的有益效果在于：

24、可以对毛巾进行整理，并在整理毛巾的过程中对毛巾的形状进行视觉识别判断，筛选出具有合格形状的毛巾，并利用机械手将合格的毛巾转运到下一步工序进行操作；

25、可以灵活控制无动力辊和动力辊协同动作，以轻压、重压、释放毛巾，满足和匹配工艺要求。

技术特征：

1.一种用于整理毛巾的装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种用于整理毛巾的装置，其特征在于，还包括用于将毛巾(11)夹持转运到下一步工序的机械手(12)，所述机械手(12)处于上下夹辊单元与后拉单元之间区域，所述机械手(12)的执行末端安装有用于夹持合格形状的毛巾(11)的末端夹持机构(13)。

3.根据权利要求2所述的一种用于整理毛巾的装置，其特征在于，所述无动力辊(3)的升降驱动部件设为无动力辊上下气缸(4)，所述无动力辊(3)配置有升降架，所述无动力辊(3)转动连接升降架，所述升降架升降活动地连接主体框架(6)，所述无动力辊上下气缸(4)的缸筒连接主体框架(6)，其活塞杆连接无动力辊(3)的升降架。

4.根据权利要求3所述的一种用于整理毛巾的装置，其特征在于，所述无动力辊(3)及其升降架均处于动力辊(2)的正上方。

5.根据权利要求3所述的一种用于整理毛巾的装置，其特征在于，所述主体框架(6)具有前后贯通的通孔，所述无动力辊(3)和动力辊(2)均处于所述通孔内。

6.根据权利要求4所述的一种用于整理毛巾的装置，其特征在于，所述动力辊(2)的旋转动力单元设为动力辊伺服电机(1)，所述动力辊伺服电机(1)安装在主体框架(6)上，其输出主轴与动力辊(2)传动连接。

7.根据权利要求6所述的一种用于整理毛巾的装置，其特征在于，所述主体框架(6)安装有用于检测毛巾(11)的毛巾检测传感器(5)，所述毛巾检测传感器(5)的检测端朝向毛巾进入口(7)。

8.一种利用权利要求7所述装置进行的整理毛巾的方法，其特征在于，包括如下步骤：

技术总结
本发明公开了一种用于整理毛巾的装置及方法，包括：上下夹辊单元，其包括主体框架，以及动力辊和无动力辊，动力辊、无动力辊分别配置有旋转动力单元、升降驱动部件；后拉单元，其包括平移架、后拉伺服部件和自动夹持机构，自动夹持机构安装于平移架前侧，其用于夹持毛巾并将毛巾从毛巾进入口向后拉到预定位置；相机，其固定安装于上下夹辊单元与后拉单元之间区域的一侧，其用于拍摄并判断毛巾的形状是否合格。若毛巾的形状合格，控制系统将机械手抓取坐标发送给机械手，控制系统驱使机械手根据预定的坐标进行动作，驱使末端夹持机构运动到预定的坐标抓取毛巾，以进行下一步操作；若毛巾的形状不合格，则丢弃毛巾并重新抓取毛巾。

技术研发人员：叶磊,马震雷,狄金刚
受保护的技术使用者：上海威士机械有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/7/4