一种立体库自动卸料桁架装置及卸料方法与流程

本发明属于卸料，具体涉及一种立体库自动卸料桁架装置及卸料方法。

背景技术：

1、立体库是一种新型的物流仓储设备，利用立体库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化等，立体仓库逐渐应用于烟草配送、医药配送、机场货运、地铁、服装、化工以及军事等场所中，立体库在进行取货时，需要利用到卸料装置。但是，目前的立体库的卸料装置往往是采用叉车进行卸料，需要预留出叉车的移动空间，从而导致立体库的有效空间减少，无法充分地利用立体库的空间，部分立体库利用桁架装置进行卸料，但是由于货叉在一侧设置，即始终一侧的压力大于另一侧，造成两侧压力不平衡，容易导致桁架的结构出现不稳定的情况。

技术实现思路

1、为解决现有技术存在的不足，本发明提供了一种立体库自动卸料桁架装置及卸料方法。

2、为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

3、一种立体库自动卸料桁架装置，包括主桁架、移动装置、平衡装置和卸料装置，所述移动装置设置于所述主桁架的上端，所述移动装置包括x轴移动机构、y轴移动机构、z轴移动机构和r轴移动机构，所述x轴移动机构设置于所述主桁架的上端，所述y轴移动机构设置于所述x轴移动机构的下端，所述z轴移动机构设置于所述y轴移动机构的下端，所述r轴移动机构设置于所述z轴移动机构的下端；所述平衡装置设置于所述r轴移动机构的左端，所述卸料装置设置于所述r轴移动机构的右端。

4、进一步地，所述x轴移动机构包括移动横梁和第一驱动电机，所述主桁架的上端设有第一滑轨，所述移动横梁的下端设有设有第一滑块，所述第一滑块与所述第一滑轨一一对应，所述第一驱动电机设置于所述移动横梁的左端，所述第一驱动电机的前端设有第一齿轮，所述主桁架的上端设有第一齿条，所述第一齿轮与所述第一齿条相匹配；

5、所述y轴移动机构包括第一移动柱和第二驱动电机，所述移动横梁的两端设有第二滑轨，所述第一移动柱的上端设有第二滑块，所述第二滑块与所述第二滑轨一一对应，所述第二驱动电机设置于所述第一移动柱的右端，所述第二驱动电机的上端设有第二齿轮，所述移动横梁的右端设有第二齿条，所述第二齿轮与所述第二齿条相匹配；

6、所述z轴移动机构包括第一升降柱和第一液压缸，所述第一升降柱套设于所述第一移动柱内，所述第一移动柱的两端设有第三滑轨，所述第一升降柱的两端设有第三滑块，所述第三滑块与所述第三滑轨一一对应，所述第一液压缸设置于所述第一升降柱内，所述第一液压缸的一端与所述第一移动柱相连接，所述第一液压缸的另一端与所述第一升降柱相连接。

7、进一步地，所述r轴移动机构包括第二移动柱和第三驱动电机，所述第一升降柱的下端设有第一连接板，所述第二移动柱的上端设有第二连接板，所述第一连接板和所述第二连接板通过轴承相连接，所述第三驱动电机设置于所述第一连接板的上端，所述第三驱动电机的下端穿过所述第一连接板设有第三齿轮，所述第二连接板的上端设有第一齿环，所述第三齿轮与所述第一齿环相匹配。

8、进一步地，所述平衡装置包括第一支撑柱、第一支撑臂、第一配重块和第二液压缸，所述第一支撑柱设置于第二移动柱内，所述第一支撑柱设置于所述第二连接板的下端，所述第一支撑臂的一端与所述第一支撑柱的上端相铰接，所述第一支撑臂的另一端设有第一挂扣，所述第一配重块与所述第一挂扣相连接，所述第二液压缸的一端与所述第一支撑臂的中部相铰接，所述第二液压缸的另一端与所述第一支撑柱的左端相铰接，所述第二移动柱的左端设有第一让位口，所述第一让位口与所述第二液压缸相匹配。

9、进一步地，所述卸料装置包括第一支撑架和第三液压缸，所述第一支撑架的下端与所述第一支撑柱的的下端相铰接，所述第三液压缸的一端与所述第一支撑柱的右端相铰接，所述第三液压缸的另一端与所述第一支撑架的上端相铰接，所述第二移动柱的右端设有第二让位口，所述第二让位口与所述第三液压缸相匹配，所述第一支撑架的两端设有第一货叉。

10、进一步地，所述第一支撑架的上端设有若干第一压力传感器和若干第二压力传感器，所述第一压力传感器的下端固定设置于所述第一支撑架的左端，所述第一压力传感器的上端与所述第二安装板固定连接，所述第二压力传感器的下端固定设置于所述第一支撑架的上端，所述第二压力传感器的上端与所述第二安装板固定连接；

11、所述第二安装板的前后两端设有第一挂钩，所述第一支撑柱的前后两端设有第二挂钩，所述第一支撑柱的前后两侧设有第一防护件，所述第一防护件上设有第一条形孔，所述第一挂钩和所述第二挂钩均与所述第一条形孔相匹配，所述第一条形孔的长度大于所述第一挂钩和所述第二挂钩的间距。

12、进一步地，所述平衡装置包括牵引机构，所述牵引机构包括第一牵引绳和第一收卷机，所述第一收卷机设置于所述第二移动柱的下端，所述第一牵引绳的一端与所述第一收卷机相连接，所述第一牵引绳的另一端与所述第一配重块的下端相连接，所述第二移动柱的下端设有第三让位口，所述第三让位口设有第一滚轮，所述第一牵引绳与所述第一滚轮相匹配。

13、一种立体库自动卸料桁架装置的卸料方法，包括以下步骤：

14、步骤s1：通过视觉模块识别立体库内物料及物料下端的托板，驱动x轴移动机构、y轴移动机构、z轴移动机构和r轴移动机构，将第一货叉插入物料的托板下端；

15、步骤s2：将物料向上举升，通过第三液压缸推动第一支撑架向第二支撑柱靠近，通过第二液压缸推动第一支撑臂向上翻转，使得第一压力传感器所受的压力与所述第二压力传感器所受的压力相等，则停止第一支撑臂的转动，定位第一配重块的位置；

16、步骤s3：驱动x轴移动机构、y轴移动机构、z轴移动机构和r轴移动机构，将物料移动至卸货点，并将物料卸下，再通过第一收卷机收回第一牵引绳，并驱动第二液压缸收回第一支撑臂，使得第一配重块收回。

17、本发明公开的一种立体库自动卸料桁架装置及卸料方法，与现有技术相比，其有益效果在于，其结构稳定可靠，能够利用移动装置驱动卸料装置移动，通过卸料装置举升和放下物料，并通过平衡装置平衡卸料装置两端的压力，保证第二移动柱两侧的压力更均衡，进而保证桁架装置的稳定性和可靠性。

技术特征：

1.一种立体库自动卸料桁架装置，其特征在于，包括主桁架(100)、移动装置、平衡装置和卸料装置，所述移动装置设置于所述主桁架(100)的上端，所述移动装置包括x轴移动机构、y轴移动机构、z轴移动机构和r轴移动机构，所述x轴移动机构设置于所述主桁架(100)的上端，所述y轴移动机构设置于所述x轴移动机构的下端，所述z轴移动机构设置于所述y轴移动机构的下端，所述r轴移动机构设置于所述z轴移动机构的下端；所述平衡装置设置于所述r轴移动机构的左端，所述卸料装置设置于所述r轴移动机构的右端。

2.根据权利要求1所述的立体库自动卸料桁架装置，其特征在于，所述x轴移动机构包括移动横梁(130)和第一驱动电机(140)，所述主桁架(100)的上端设有第一滑轨(110)，所述移动横梁(130)的下端设有设有第一滑块，所述第一滑块与所述第一滑轨(110)一一对应，所述第一驱动电机(140)设置于所述移动横梁(130)的左端，所述第一驱动电机(140)的前端设有第一齿轮(141)，所述主桁架(100)的上端设有第一齿条(120)，所述第一齿轮(141)与所述第一齿条(120)相匹配；

3.根据权利要求2所述的立体库自动卸料桁架装置，其特征在于，所述r轴移动机构包括第二移动柱(300)和第三驱动电机，所述第一升降柱(210)的下端设有第一连接板(220)，所述第二移动柱(300)的上端设有第二连接板(310)，所述第一连接板(220)和所述第二连接板(310)通过轴承相连接，所述第三驱动电机设置于所述第一连接板(220)的上端，所述第三驱动电机的下端穿过所述第一连接板(220)设有第三齿轮，所述第二连接板(310)的上端设有第一齿环(360)，所述第三齿轮与所述第一齿环(360)相匹配。

4.根据权利要求3所述的立体库自动卸料桁架装置，其特征在于，所述平衡装置包括第一支撑柱(330)、第一支撑臂(510)、第一配重块(500)和第二液压缸(520)，所述第一支撑柱(330)设置于第二移动柱(300)内，所述第一支撑柱(330)设置于所述第二连接板(310)的下端，所述第一支撑臂(510)的一端与所述第一支撑柱(330)的上端相铰接，所述第一支撑臂(510)的另一端设有第一挂扣，所述第一配重块(500)与所述第一挂扣相连接，所述第二液压缸(520)的一端与所述第一支撑臂(510)的中部相铰接，所述第二液压缸(520)的另一端与所述第一支撑柱(330)的左端相铰接，所述第二移动柱(300)的左端设有第一让位口(321)，所述第一让位口(321)与所述第二液压缸(520)相匹配。

5.根据权利要求4所述的立体库自动卸料桁架装置，其特征在于，所述卸料装置包括第一支撑架(400)和第三液压缸(420)，所述第一支撑架(400)的下端与所述第一支撑柱(330)的的下端相铰接，所述第三液压缸(420)的一端与所述第一支撑柱(330)的右端相铰接，所述第三液压缸(420)的另一端与所述第一支撑架(400)的上端相铰接，所述第二移动柱(300)的右端设有第二让位口(322)，所述第二让位口(322)与所述第三液压缸(420)相匹配，所述第一支撑架(400)的两端设有第一货叉(410)。

6.根据权利要求5所述的立体库自动卸料桁架装置，其特征在于，所述第一支撑架(400)的上端设有若干第一压力传感器(351)和若干第二压力传感器(352)，所述第一压力传感器(351)的下端固定设置于所述第一支撑架(400)的左端，所述第一压力传感器(351)的上端与所述第二安装板固定连接，所述第二压力传感器(352)的下端固定设置于所述第一支撑架(400)的上端，所述第二压力传感器(352)的上端与所述第二安装板固定连接；

7.根据权利要求6所述的立体库自动卸料桁架装置，其特征在于，所述平衡装置包括牵引机构，所述牵引机构包括第一牵引绳(550)和第一收卷机(530)，所述第一收卷机(530)设置于所述第二移动柱(300)的下端，所述第一牵引绳(550)的一端与所述第一收卷机(530)相连接，所述第一牵引绳(550)的另一端与所述第一配重块(500)的下端相连接，所述第二移动柱(300)的下端设有第三让位口(323)，所述第三让位口(323)设有第一滚轮(540)，所述第一牵引绳(550)与所述第一滚轮(540)相匹配。

8.一种立体库自动卸料桁架装置的卸料方法，根据权利要求1-7任一所述的立体库自动卸料桁架装置实施，其特征在于，包括以下步骤：

技术总结
本发明公开了一种立体库自动卸料桁架装置及卸料方法，包括主桁架、移动装置、平衡装置和卸料装置，所述移动装置设置于主桁架的上端，所述移动装置包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构和R轴移动机构，所述X轴移动机构设置于主桁架的上端，所述Y轴移动机构设置于X轴移动机构的下端，所述Z轴移动机构设置于Y轴移动机构的下端，所述R轴移动机构设置于Z轴移动机构的下端；所述平衡装置设置于R轴移动机构的左端，所述卸料装置设置于R轴移动机构的右端。本发明提供的一种立体库自动卸料桁架装置及卸料方法，其通过卸料装置举升和放下物料，并通过平衡装置平衡卸料装置两端的压力，保证桁架装置的稳定性和可靠性。

技术研发人员：俞铠,虞珍瑜,李新鸿,张寅,罗华,张炜
受保护的技术使用者：浙江佑润机械制造有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/18