一种全齿轮式四向穿梭车及其工作方法与流程

本发明属于仓储物流设备，具体公开了一种全齿轮式四向穿梭车及其工作方法。

背景技术：

1、在仓储物流的日常作业中，越来越多的工厂采用穿梭车与货架配合的集成自动化系统，来替代传统的仓储物流作业，而四向穿梭车系统以更高的建设经济性尤为突出；

2、以往的四向穿梭车，在使用时，在四向穿梭系统中，四向穿梭车行走系统通常采用多轮驱动行走，而市面上常规行走系统多见于通过链传动实现动力传递，而链传动难于保持全部动作同步实施，同时也存在液压顶升不同步现象，便需要工人定期对四向穿梭车进行维护，以及保证四向穿梭车稳定使用，便导致对工人造成较大的繁琐性，以及无形中增加了工人劳动成本，所以急需要一种能够缓解上述问题的方案。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种全齿轮式四向穿梭车及其工作方法。

2、为达到以上目的，本发明提供了一种全齿轮式四向穿梭车，包括双巷行走伺服电机行星减速机，所述双巷行走伺服电机行星减速机的后端固定连接有顶升换向伺服电机行星减速机，所述顶升换向伺服电机行星减速机的一端安装有顶升换向齿轮箱，所述顶升换向齿轮箱的前端安装有顶升换向驱动轴，所述顶升换向齿轮箱的另一端固定连接有y巷行走齿轮箱，所述y巷行走齿轮箱的前端固定连接有x巷行走齿轮箱。

3、在上述技术方案中，优选的，所述双巷行走伺服电机行星减速机的一端安装有万向伸缩联轴器，所述顶升换向驱动轴的另一端安装有凸轮摆臂，所述y巷行走齿轮箱的另一端安装有x巷行走轮，所述x巷行走齿轮箱的前端安装有y巷行走轮。

4、在上述技术方案中，优选的，所述万向伸缩联轴器的前端安装有y巷行走驱动轴，所述顶升换向伺服电机行星减速机的后端固定连接有电池，所述y巷行走齿轮箱的上端固定连接有x巷导向滑块。

5、在上述技术方案中，优选的，所述x巷行走齿轮箱的一端安装有槽型定位光电组，所述x巷行走齿轮箱的后端安装有定位装置。

6、在上述技术方案中，优选的，所述y巷行走齿轮箱、x巷行走齿轮箱的数量均有两组，两组所述y巷行走齿轮箱、x巷行走齿轮箱之间形成口字形。

7、在上述技术方案中，优选的，所述万向伸缩联轴器通过转轴与y巷行走齿轮箱相安装，所述凸轮摆臂与x巷导向滑块之间形成滑动连接。

8、在上述技术方案中，优选的，所述x巷行走轮的数量有多组，每组所述y巷行走齿轮箱均与两组x巷行走轮相安装。

9、在上述技术方案中，优选的，所述y巷行走轮的数量有多组，每组所述x巷行走齿轮箱均与四组y巷行走轮相安装。

10、在上述技术方案中，优选的，所述电池通过电线与双巷行走伺服电机行星减速机之间形成电性连接，所述电池通过电线与顶升换向伺服电机行星减速机之间形成电性连接。

11、还提供一种全齿轮式四向穿梭车工作方法，用于操作一种全齿轮式四向穿梭车，包括以下步骤：

12、s1：首先启动双巷行走伺服电机行星减速机，便使双巷行走伺服电机行星减速机经过万向伸缩联轴器控制x巷行走齿轮箱，且使x巷行走齿轮箱带动x巷行走轮进行旋转，使x巷行走轮在x巷轨道上进行滚动，从而进行移动；

13、s2：其次启动顶升换向伺服电机行星减速机，便使顶升换向伺服电机行星减速机经过顶升换向齿轮箱带动顶升换向驱动轴转动，从而使顶升换向驱动轴连带凸轮摆臂移动，便使凸轮摆臂沿着x巷导向滑块向上滑动，从而使凸轮摆臂向上伸缩，便可以使凸轮摆臂同步向上移动，且使凸轮摆臂带动四向穿梭车进行换向移动；

14、s3：最后双巷行走伺服电机行星减速机经过万向伸缩联轴器控制y巷行走齿轮箱，便使y巷行走齿轮箱经过y巷行走驱动轴带动y巷行走轮旋转，便使y巷行走轮在y巷轨道上进行滚动，从而进行移动，且可以实现多向移动的作用。

15、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

16、1、通过顶升换向伺服电机行星减速机经过顶升换向齿轮箱带动顶升换向驱动轴转动，便进行传动，才能使凸轮摆臂向上伸缩动作始终一致，排除凸轮摆臂顶升不同步现象，不依赖于电控或者软件程序，可以在网络通讯信号、软件程序漏洞等原因导致液压缸升降出现问题，避免经济损失和人员伤亡事故的发生。

17、2、同时在密集型存储场景下，货架或者楼层都会比较高，出入库的位置一般是在地面一楼，这时候就需要用四向穿梭车到高层换层提升机与上层每一层货架或者楼层到货物取放货物，实现高层储位上货物的出库或者入库动作，并且使凸轮摆臂同步向上移动，且使凸轮摆臂带动四向穿梭车进行换向移动，保证四向穿梭车移动稳定性。

技术特征：

1.一种全齿轮式四向穿梭车，包括双巷行走伺服电机行星减速机(1)，其特征在于，所述双巷行走伺服电机行星减速机(1)的后端固定连接有顶升换向伺服电机行星减速机(2)，所述顶升换向伺服电机行星减速机(2)的一端安装有顶升换向齿轮箱(3)，所述顶升换向齿轮箱(3)的前端安装有顶升换向驱动轴(10)，所述顶升换向齿轮箱(3)的另一端固定连接有y巷行走齿轮箱(4)，所述y巷行走齿轮箱(4)的前端固定连接有x巷行走齿轮箱(5)。

2.根据权利要求1所述的一种全齿轮式四向穿梭车，其特征在于，所述双巷行走伺服电机行星减速机(1)的一端安装有万向伸缩联轴器(6)，所述顶升换向驱动轴(10)的另一端安装有凸轮摆臂(7)，所述y巷行走齿轮箱(4)的另一端安装有x巷行走轮(8)，所述x巷行走齿轮箱(5)的前端安装有y巷行走轮(9)。

3.根据权利要求2所述的一种全齿轮式四向穿梭车，其特征在于，所述万向伸缩联轴器(6)的前端安装有y巷行走驱动轴(11)，所述顶升换向伺服电机行星减速机(2)的后端固定连接有电池(12)，所述y巷行走齿轮箱(4)的上端固定连接有x巷导向滑块(13)。

4.根据权利要求3所述的一种全齿轮式四向穿梭车，其特征在于，所述x巷行走齿轮箱(5)的一端安装有槽型定位光电组(14)，所述x巷行走齿轮箱(5)的后端安装有定位装置(15)。

5.根据权利要求4所述的一种全齿轮式四向穿梭车，其特征在于，所述y巷行走齿轮箱(4)、x巷行走齿轮箱(5)的数量均有两组，两组所述y巷行走齿轮箱(4)、x巷行走齿轮箱(5)之间形成口字形。

6.根据权利要求4所述的一种全齿轮式四向穿梭车，其特征在于，所述万向伸缩联轴器(6)通过转轴与y巷行走齿轮箱(4)相安装，所述凸轮摆臂(7)与x巷导向滑块(13)之间形成滑动连接。

7.根据权利要求4所述的一种全齿轮式四向穿梭车，其特征在于，所述x巷行走轮(8)的数量有多组，每组所述y巷行走齿轮箱(4)均与两组x巷行走轮(8)相安装。

8.根据权利要求4所述的一种全齿轮式四向穿梭车，其特征在于，所述y巷行走轮(9)的数量有多组，每组所述x巷行走齿轮箱(5)均与四组y巷行走轮(9)相安装。

9.根据权利要求4所述的一种全齿轮式四向穿梭车，其特征在于，所述电池(12)通过电线与双巷行走伺服电机行星减速机(1)之间形成电性连接，所述电池(12)通过电线与顶升换向伺服电机行星减速机(2)之间形成电性连接。

10.一种全齿轮式四向穿梭车工作方法，用于操作权利要求1-9任意一条所述的一种全齿轮式四向穿梭车，其特征在于，包括以下步骤：

技术总结
本发明属于仓储物流设备技术领域，具体公开了一种全齿轮式四向穿梭车，包括双巷行走伺服电机行星减速机，所述双巷行走伺服电机行星减速机的后端固定连接有顶升换向伺服电机行星减速机，所述顶升换向伺服电机行星减速机的一端安装有顶升换向齿轮箱，所述顶升换向齿轮箱的前端安装有顶升换向驱动轴。本发明通过顶升换向伺服电机行星减速机经过顶升换向齿轮箱带动顶升换向驱动轴转动，便进行传动，才能使凸轮摆臂向上伸缩动作始终一致，排除凸轮摆臂顶升不同步现象，不依赖于电控或者软件程序，可以在网络通讯信号、软件程序漏洞等原因导致液压缸升降出现问题，避免经济损失和人员伤亡事故的发生。

技术研发人员：沈健,陈林华
受保护的技术使用者：牛眼智能物流设备（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/10/21