托盘上下料系统的制作方法

本发明创造涉及机械设备领域，具体涉及一种托盘上下料系统。

背景技术：

1、目前物流系统在自动化车间的应用越来越广泛，其中滚筒设备的输送方式十分普遍。对接大型货物的物流系统上下料方式主要有人工搬运、机器人搬运等。

2、针对托盘类物料的搬运上下料，人工的方式费事费力，而机器人的方式虽柔性化程度高但因托盘的堆叠限制了机器人姿态，且硬件系统投入成本较高。此外，虽然在一些自动化系统中也使用自动化的上下料装置进行托盘的上下料，但是，上下料装置本身的托盘上下料依然还是通过人工进行上下料，在通过自动化设备对接到自动化系统中，导致上下料效率较低。

技术实现思路

1、本发明创造的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种托盘上下料系统。

2、为实现上述目的，本发明创造采用了如下技术方案：

3、一种托盘上下料系统，其特征在于，包括：上料单元和下料单元；

4、所述上料单元包括：第一移料车模块、第一上下料模块、以及第一接驳模块，所述第一移料车模块用于将料车由系统上料位依次移动至上料抓取位和过渡位，所述第一上下料模块用于在上料抓取位对所述料车上的托盘堆叠组合进行抓取并移送至所述第一接驳模块的接驳位，所述第一接驳模块用于接驳第一上下料模块抓取的托盘堆叠组合物料，并对接外部物料系统出料；

5、所述第一移料车模块包括：第一料车轨道和第一移料车机构，所述第一料车轨道用于供料车滑动，所述第一移料车机构用于驱动所述料车在所述第一料车轨道上由系统上料位依次滑动到上料抓取位和过渡位；

6、所述下料单元包括：第二移料车模块、第二上下料模块、以及第二接驳模块，所述第二移料车模块用于将料车由所述过渡位依次移动至下料放置位和系统下料位，所述第二上下料模块用于将第二接驳模块接驳位上的托盘堆叠组合移送至下料放置位并将托盘堆叠组合放置到所述料车上，所述第二接驳模块用于对接外部物料系统入料并接驳外部物料系统送入的托盘堆叠组合；

7、所述第二移料车模块包括：第二料车轨道和第二移料车机构，所述第二料车轨道用于供料车滑动，所述第二移料车机构用于驱动所述料车在所述第二料车轨道上由所述过渡位依次滑动到下料放置位和系统下料位；

8、所述第一料车轨道和第二料车轨道在所述过渡位衔接。

9、优选的，所述第一移料车机构包括：第一机构底板、第一运动条、第一滑动座、第一驱动电机以及设置于所述第一运动条上的上料单元拨料机构，所述上料单元拨料机构用于拨动料车移动；所述第一滑动座固定在所述第一机构底板上，所述第一运动条可滑动的设置在所述第一滑动座上，所述第一驱动电机与所述第一运动条驱动连接，所述上料单元拨料机构设置在所述第一运动条上。

10、优选的，所述上料单元拨料机构包括：第一拨料机构、第二拨料机构以及第三拨料机构，所述第一拨料机构、第二拨料机构以及第三拨料机构用于将料车由系统上料位依次拨动至上料抓取位和过渡位。

11、优选的，所述第一拨料机构包括：与所述第一运动条连接的第一连接板、设置于所述第一连接板上的第一升降气缸、与所述第一升降气缸传动连接的第一支撑板以及设置在所述第一支撑板上的第一拨料块；

12、所述第二拨料机构包括：与所述第一运动条连接的第二连接板、设置于所述第二连接板上的第二升降气缸、与所述第二升降气缸传动连接的第二支撑板以及设置在所述第二支撑板上的第二拨料块

13、所述第三拨料机构包括：与所述第一运动条连接的第三连接板、设置于所述第三连接板上的第三升降气缸、与所述第三升降气缸传动连接的第三支撑板以及设置在所述第三支撑板上的第三拨料块。

14、优选的，对应所述上料抓取位前端两侧还设置有第一定位机构，用于对料车前端进入上料抓取位前进行位置定位；对应所述上料抓取位两侧还设置有第一侧向夹紧定位机构，用于对料车前、后端前进行位置定位并夹紧固定料车前、后端梁。

15、优选的，所述第一上下料模块包括：第一机架、第一升降夹盘机构、第一横移夹盘机构以及第二升降夹盘机构，所述第一升降夹盘机构对应所述上料抓取位设置于所述第一机架一侧区域，并对应第一横移夹盘机构的第一端，所述第一横移夹盘机构设置于所述第一机架上端部，所述第二升降夹盘机构对应所述第一接驳模块的接驳位设置，同时对应于所述第一横移夹盘机构的第二端。

16、优选的，所述第一升降夹盘机构包括：第一升降链条组件、第一升降夹盘爪手、以及驱动第一升降夹盘爪手的第一升降夹盘气缸，第一升降链条组件带动第一升降夹盘气缸和第一升降夹盘爪手升降；

17、所述第二升降夹盘机构包括：第二升降链条组件、第二升降夹盘爪手、以及驱动第二升降夹盘爪手的第二升降夹盘气缸，第二升降链条组件带动第二升降夹盘气缸和第二升降夹盘爪手升降；

18、所述第一横移夹盘机构包括：第一横移丝杆驱动组件、第一横移夹盘抓手以及驱动第一横移夹盘抓手的第一横移夹盘气缸，第一横移丝杆驱动组件带动第一横移夹盘气缸和第一横移夹盘抓手横向移动。

19、优选的，所述第一接驳模块包括：第一平台机架、设置于平台机架上的动力滚筒以及设置于第一平台机架底部的提升机构；所述提升机构包括：顶板和与之传动连接的提升气缸，所述顶板设置于所述动力滚筒的间隙之间。

20、优选的，所述第一平台机架四周还设置有多个导向限位板。

21、优选的，所述第二移料车机构包括：第二机构底板、第二运动条、第二滑动座、第二驱动电机以及设置于所述第二运动条上的下料单元拨料机构，所述下料单元拨料机构用于拨动料车移动；所述第二滑动座固定在所述第二机构底板上，所述第二运动条可滑动的设置在所述第二滑动座上，所述第二驱动电机与所述第二运动条驱动连接，所述下料单元拨料机构设置在所述第二运动条上。

22、优选的，所述第二上下料模块包括：第二机架、第三升降夹盘机构、第二横移夹盘机构以及第四升降夹盘机构，所述第三升降夹盘机构对应所述下料放置位设置于所述第二机架一侧区域，并对应第二横移夹盘机构的第一端，所述第二横移夹盘机构设置于所述第二机架上端部，所述第四升降夹盘机构对应所述第二接驳模块的接驳位设置，同时对应于所述第二横移夹盘机构的第二端。

23、优选的，所述第二接驳模块包括：第二平台机架、设置于第二平台机架上的第二动力滚筒以及设置于第二平台机架底部的第二提升机构；所述第二提升机构包括：第二顶板和与之传动连接的第二提升气缸，所述第二顶板设置于所述第二动力滚筒的间隙之间。

24、本发明创造的托盘上下料系统可实现托盘从料车到物流系统(或自动化生产线)之间的上料和/或下料，其上下料过程通过料车实现，而不是直接通过托盘，而且无需人工搬运上料或人工搬运下料，省时省力。

25、此外，本发明创造实不受限于托盘或料箱内装载的物料种类不同，也不受限于托盘或料箱的结构不同，均可通过调整关键部位的结构尺寸(例如料车、爪手尺寸)来适应系统运行的适用范围。

技术特征：

1.一种托盘上下料系统，其特征在于，包括：上料单元(100)和下料单元(200)；

2.根据权利要求1所述的托盘上下料系统，其特征在于：所述第一移料车机构(112)包括：第一机构底板(1120)、第一运动条(1121)、第一滑动座(1122)、第一驱动电机(1129)以及设置于所述第一运动条(1121)上的上料单元拨料机构，所述上料单元拨料机构用于拨动料车移动；所述第一滑动座(1122)固定在所述第一机构底板(1120)上，所述第一运动条(1121)可滑动的设置在所述第一滑动座(1122)上，所述第一驱动电机(1129)与所述第一运动条(1121)驱动连接，所述上料单元拨料机构设置在所述第一运动条(1121)上。

3.根据权利要求2所述的托盘上下料系统，其特征在于：所述上料单元拨料机构包括：第一拨料机构(1123)、第二拨料机构(1124)以及第三拨料机构(1125)，所述第一拨料机构(1123)、第二拨料机构(1124)以及第三拨料机构(1125)用于将料车由系统上料位依次拨动至上料抓取位和过渡位。

4.根据权利要求3所述的托盘上下料系统，其特征在于：所述第一拨料机构(1123)包括：与所述第一运动条(1121)连接的第一连接板(11231)、设置于所述第一连接板(11231)上的第一升降气缸(11232)、与所述第一升降气缸(11232)传动连接的第一支撑板(11233)以及设置在所述第一支撑板(11233)上的第一拨料块(11234)；

5.根据权利要求4所述的托盘上下料系统，其特征在于：对应所述上料抓取位前端两侧还设置有第一定位机构(1126)，用于对料车前端进入上料抓取位前进行位置定位；对应所述上料抓取位两侧还设置有第一侧向夹紧定位机构(1128)，用于对料车前、后端前进行位置定位并夹紧固定料车前、后端梁。

6.根据权利要求2所述的托盘上下料系统，其特征在于：所述第一上下料模块(120)包括：第一机架(121)、第一升降夹盘机构(122)、第一横移夹盘机构(123)以及第二升降夹盘机构(124)，所述第一升降夹盘机构(122)对应所述上料抓取位设置于所述第一机架(121)一侧区域，并对应第一横移夹盘机构(123)的第一端，所述第一横移夹盘机构(123)设置于所述第一机架(121)上端部，所述第二升降夹盘机构(124)对应所述第一接驳模块(130)的接驳位设置，同时对应于所述第一横移夹盘机构(123)的第二端。

7.根据权利要求6所述的托盘上下料系统，其特征在于：所述第一升降夹盘机构(122)包括：第一升降链条组件(1221)、第一升降夹盘爪手(1222)、以及驱动第一升降夹盘爪手(1222)的第一升降夹盘气缸(1223)，第一升降链条组件(1221)带动第一升降夹盘气缸(1223)和第一升降夹盘爪手(1222)升降；

8.根据权利要求2所述的托盘上下料系统，其特征在于：所述第一接驳模块(130)包括：第一平台机架(131)、设置于平台机架(131)上的动力滚筒(132)以及设置于第一平台机架(131)底部的提升机构(133)；所述提升机构(133)包括：顶板(1331)和与之传动连接的提升气缸(1332)，所述顶板(1331)设置于所述动力滚筒(132)的间隙之间。

9.根据权利要求8所述的托盘上下料系统，其特征在于：所述第一平台机架(131)四周还设置有多个导向限位板(134)。

10.根据权利要求1所述的托盘上下料系统，其特征在于：所述第二移料车机构(212)包括：第二机构底板(2120)、第二运动条(2121)、第二滑动座(2122)、第二驱动电机(2129)以及设置于所述第二运动条(2121)上的下料单元拨料机构，所述下料单元拨料机构用于拨动料车移动；所述第二滑动座(2122)固定在所述第二机构底板(2120)上，所述第二运动条(2121)可滑动的设置在所述第二滑动座(2122)上，所述第二驱动电机(2129)与所述第二运动条(2121)驱动连接，所述下料单元拨料机构设置在所述第二运动条(2121)上；

技术总结
本发明创造提供一种托盘上下料系统，包括上料单元和下料单元；上料单元包括第一移料车模块、第一上下料模块、以及第一接驳模块，第一移料车模块用于将料车由系统上料位依次移动至上料抓取位和过渡位，第一上下料模块用于在上料抓取位对料车上的托盘堆叠组合进行抓取并移送至第一接驳模块的接驳位；下料单元包括第二移料车模块、第二上下料模块、以及第二接驳模块，第二移料车模块用于将料车由过渡位依次移动至下料放置位和系统下料位，第二上下料模块用于将第二接驳模块接驳位上的托盘堆叠组合移送至下料放置位并将托盘堆叠组合放置到料车上，上下料过程通过料车实现。

技术研发人员：陈利珏,黄少国,朱信忠
受保护的技术使用者：温州正泰智能家居科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/2/5