工程机械控制方法及其装置、处理器及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及工程机械，特别是涉及一种工程机械控制方法及其装置、处理器及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、起重机等工程机械的臂架通过包括多节伸缩臂，伸缩臂的伸缩可采用单缸插销机构或绳排伸缩机构。例如，对于轮胎起重机的五节臂的臂架来说，通常采用双缸绳排式伸缩机构，该伸缩机构包括伸缩油缸和伸缩钢丝绳等关键零部件，当带载伸缩时，伸缩油缸和钢丝绳的受力会急剧增加，很容易对伸缩机构产生破坏，且臂架抖动明显。因此，为避免引起伸缩机构损坏，大部分工程机械都严禁伸缩臂带载伸缩操作，除非是对此经过特别设计的伸缩机构。

2、在工程机械的实际应用中，因不能带载伸缩经常会带来施工上的不便和效率的下降，特别是在某些特定工况下，因受空间限制，不能带载伸缩就很难甚至是不能顺利完成施工作业。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种允许带载伸缩，且能保证安全性的工程机械控制方法及其装置、处理器及计算机可读存储介质。

2、为达到上述目的，本发明提供一种工程机械控制方法，用于控制工程机械，所述工程机械包括伸缩臂，所述伸缩臂包括基本臂和n节伸缩节臂，n为大于等于2的正整数，多节所述伸缩节臂由多缸绳排式伸缩机构控制伸缩，所述多缸绳排式伸缩机构包括第一油缸、至少一个第二油缸和钢丝绳，所述第一节伸缩节臂通过所述第一油缸驱动可伸缩地套设于所述基本臂，所述第二节伸缩节臂至所述第n节伸缩节臂通过所述第二油缸和所述钢丝绳驱动可伸缩地依次套设，所述工程机械控制方法包括：

3、启动所述工程机械进行作业；

4、获取所述工程机械的当前工况；

5、获取所述当前工况下的预定负载；

6、判断当前负载是否大于或等于所述当前工况下的所述预定负载，当所述当前负载大于或等于所述当前工况下的所述预定负载时，不允许所述工程机械的所述伸缩臂伸缩；当所述当前负载小于所述当前工况下的所述预定负载时，允许所述第一油缸伸缩，且不允许所述第二油缸伸缩。

7、可选地，允许所述第一油缸伸缩，且不允许所述第二油缸伸缩时所述工程机械控制方法还包括：

8、控制所述第一油缸伸缩以驱动所述伸缩臂带载伸缩；

9、获取所述第一油缸的压力，并判断所述第一油缸的压力是否小于预定压力，当所述第一油缸的压力大于或等于所述预定压力时，不允许所述工程机械的所述伸缩臂伸缩；当所述第一油缸的压力小于所述预定压力时，再次进入允许所述第一油缸伸缩，且不允许所述第二油缸伸缩的步骤。

10、可选地，所述第一油缸的压力包括所述第一油缸的有杆腔压力和无杆腔压力，判断所述第一油缸的压力是否小于预定压力具体为：判断所述第一油缸的所述有杆腔压力和所述无杆腔压力之一是否小于所述预定压力，当所述第一油缸的所述有杆腔压力和所述无杆腔压力均小于所述预定压力时，再次进入不允许所述工程机械的所述伸缩臂伸缩的步骤，当所述第一油缸的所述有杆腔压力和所述无杆腔压力中的任意一个大于或等于所述预定压力时，不允许所述工程机械的所述伸缩臂伸缩。

11、可选地，在获取所述当前工况下的预定负载的步骤中，所述工程机械的所述当前工况和带载伸缩负载表获取所述当前工况下的预定负载。

12、本申请还提供一种处理器，被配置成执行上述工程机械控制方法。

13、本申请还提供一种工程机械控制装置，所述工程机械控制装置包括工况参数获取模块和上述处理器，所述工况参数获取模块用于在作业时获取所述工程机械的所述当前工况，所述处理器内预设有带载伸缩负载表。

14、可选地，所述工程机械控制装置还包括压力检测元件，所述压力检测元件用于获取所述第一油缸的压力，所述处理器还被配置成在伸缩臂带载伸缩时判断所述第一油缸的压力是否小于所述预定压力，当所述第一油缸的压力大于或等于所述预定压力时，控制不允许所述工程机械的所述工程机械臂伸缩。

15、可选地，所述第一油缸的压力包括所述第一油缸的有杆腔压力和无杆腔压力，所述处理器具体被配置成判断所述第一油缸的所述有杆腔压力和所述无杆腔压力之一是否小于所述预定压力，当所述第一油缸的所述有杆腔压力和所述无杆腔压力中的任意一个大于或等于所述预定压力时，所述处理器控制不允许所述工程机械的所述伸缩臂伸缩。

16、可选地，所述处理器还被配置成在所述负载大于或等于所述当前工况下的所述预定负载时产生第一电信号，在所述负载小于所述当前工况下的所述预定负载时产生第二电信号，所述第一电信号用于控制禁止向所述第一油缸和所述第二油缸供油，所述第二电信号用于控制允许向所述第一油缸供油，而禁止向所述第二油缸供油。

17、本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述工程机械控制方法的步骤。

18、本申请的工程机械控制方法及其装置、处理器及计算机可读存储介质中，不需要经过特殊定制设计，在不改变现有工程机械结构的前提下，拓展了工程机械带载伸缩的功能，同时又很好地保证了产品的安全可靠；同时，禁止第二油缸进行带载伸缩，通过第一油缸进行带载伸缩，既拓展了工程机械的作业功能，又巧妙地消除了带载伸缩的负载对伸缩机构的直接影响，大大降低了伸缩机构的故障率，提升了产品的可靠性；并且，由于第二油缸及钢丝绳滑轮系统的受力复杂，当通过第二油缸进行带载伸缩时，第二油缸及伸缩钢丝绳的受力会急剧增加，容易损坏，而通过第一油缸进行带载伸缩，由于消除了钢丝绳弹性变形的影响，臂架伸缩抖动的现象得到明显改善。

技术特征：

1.一种工程机械控制方法，用于控制工程机械，所述工程机械包括伸缩臂，所述伸缩臂包括基本臂和n节伸缩节臂，n为大于等于2的正整数，多节所述伸缩节臂由多缸绳排式伸缩机构控制伸缩，所述多缸绳排式伸缩机构包括第一油缸(97)、至少一个第二油缸(98)和钢丝绳，所述第一节伸缩节臂通过所述第一油缸(97)驱动可伸缩地套设于所述基本臂，所述第二节伸缩节臂至所述第n节伸缩节臂通过所述第二油缸(98)和所述钢丝绳驱动可伸缩地依次套设，其特征在于，所述工程机械控制方法包括：

2.如权利要求1所述的工程机械控制方法，其特征在于，允许所述第一油缸(97)伸缩，且不允许所述第二油缸(98)伸缩时所述工程机械控制方法还包括：

3.如权利要求2所述的工程机械控制方法，其特征在于，所述第一油缸(97)的压力包括所述第一油缸(97)的有杆腔压力和无杆腔压力，判断所述第一油缸(97)的压力是否小于预定压力具体为：判断所述第一油缸(97)的所述有杆腔压力和所述无杆腔压力之一是否小于所述预定压力，当所述第一油缸(97)的所述有杆腔压力和所述无杆腔压力均小于所述预定压力时，再次进入允许所述第一油缸(97)伸缩，且不允许所述第二油缸(98)伸缩的步骤，当所述第一油缸(97)的所述有杆腔压力和所述无杆腔压力中的任意一个大于或等于所述预定压力时，不允许所述工程机械的所述伸缩臂伸缩。

4.如权利要求1所述的工程机械控制方法，其特征在于，在获取当前工况下的预定负载的步骤中，所述工程机械的当前工况和带载伸缩负载表获取所述当前工况下的预定负载。

5.一种处理器，其特征在于，被配置成执行如权利要求1-4任意一项所述的工程机械控制方法。

6.一种工程机械控制装置，其特征在于，所述工程机械控制装置包括工况参数获取模块和如权利要求5所述的处理器，所述工况参数获取模块用于在作业时获取所述工程机械的所述当前工况，所述处理器内预设有带载伸缩负载表。

7.如权利要求6所述的工程机械控制装置，其特征在于，所述工程机械控制装置还包括压力检测元件，所述压力检测元件用于获取所述第一油缸(97)的压力，所述处理器还被配置成在伸缩臂带载伸缩时判断所述第一油缸(97)的压力是否小于所述预定压力，当所述第一油缸(97)的压力大于或等于所述预定压力时，控制不允许所述工程机械的所述伸缩臂伸缩。

8.如权利要求7所述的工程机械控制装置，其特征在于，所述第一油缸(97)的压力包括所述第一油缸(97)的有杆腔压力和无杆腔压力，所述处理器具体被配置成判断所述第一油缸(97)的所述有杆腔压力和所述无杆腔压力之一是否小于所述预定压力，当所述第一油缸(97)的所述有杆腔压力和所述无杆腔压力中的任意一个大于或等于所述预定压力时，所述处理器控制不允许所述工程机械的所述伸缩臂伸缩。

9.如权利要求6所述的工程机械控制装置，其特征在于，所述处理器还被配置成在所述当前负载大于或等于所述当前工况下的所述预定负载时产生第一电信号，在所述当前负载小于所述当前工况下的所述预定负载时产生第二电信号，所述第一电信号用于控制禁止向所述第一油缸(97)和所述第二油缸(98)供油，所述第二电信号用于控制允许向所述第一油缸(97)供油，而禁止向所述第二油缸(98)供油。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的工程机械控制方法的步骤。

技术总结
一种工程机械控制方法及其装置、处理器及计算机可读存储介质，该工程机械控制方法包括：启动工程机械进行作业；获取工程机械的当前工况；获取当前工况下的预定负载；判断当前负载是否大于或等于当前工况下的预定负载，当当前负载大于或等于当前工况下的预定负载时，不允许工程机械的伸缩臂伸缩；当当前负载小于当前工况下的预定负载时，允许第一油缸伸缩，且不允许第二油缸伸缩。本发明技术方案中，拓展了工程机械带载伸缩的功能，同时又很好地保证了产品的安全可靠；同时还巧妙地消除了带载伸缩的负载对伸缩机构的直接影响，大大降低了伸缩机构的故障率，提升了产品的可靠性；并使臂架伸缩抖动的现象得到明显改善。

技术研发人员：许红飞,王孝韵,陆阳陈,康禹乐,赵秋乐
受保护的技术使用者：中联重科股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5