一种焦罐起重机新型运动控制方法与流程

本发明涉及焦罐起重机运动控制，具体而言，尤其涉及一种焦罐起重机新型运动控制方法。

背景技术：

1、随着国家对环保和节能的关注程度不断提高，对炼焦行业的环保要求日益严格，干熄焦余热发电技术得到广泛推广与应用。焦罐起重机作为干法熄焦工艺中吊运红焦，并将红焦装入干熄炉中的关键起重设备，全自动运行，具有生产效率高、程序自动控制、稳定性高等特点，其运动控制原理直接决定起重机的运行周期、影响干熄焦生产率。

2、焦罐起重机在起升、运行和装入运行的整个运行周期内，采用多次速度变化的方法，从吊钩在初始位置上开始闭合，到满罐起升、运行、下降、分离载荷，然后空罐起升、运行、下降、落座，直至吊钩打开、回到初始位置并停止，准备起升另一个载荷的整个工作循环时间。为保证焦罐起重机的全自动运行，要求起升定位精度为±45mm，运行定位精度为±20mm。

3、现有运动控制方法为起升运动分为高、中、低三种速度，运行运动分为高、低两种速度，放焦运动为低速运行，这样的设置造成整个运行周期长。如果要保证生产率的原则下缩短运行周期，则必须提高速度。然而提高速度会导致电动机功率偏大、设备制造成本高、运行能耗大。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提出一种焦罐起重机新型运动控制方法，以解决现有设备电动机功率偏大，设备制造成本高、运行能耗大的技术问题。

2、本发明采用的技术手段如下：

3、一种焦罐起重机新型运动控制方法，包括如下步骤：

4、s1、在第一时段t1，待机位空罐下降、吊钩打开：空罐由待机位启动加速至第二速度，空罐以第二速度下降至焦罐盖落座时，空罐减速至第四速度，继续下降至提升塔下极限，空罐速度减为零，吊钩打开，等待电机车移位由空罐换成满罐；

5、s2、在第二时段t2，提升塔满罐提升：满罐提升塔下极限位置启动加速至第四速度，满罐第四速度提升至焦罐盖离床时，满罐加速至第二速度，满罐以第二速度提升至焦罐底部导向轮通过电机车井架和固定井架结合处后，满罐加速至第一速度，满罐以第一速度提升至吊具顶部导向轮接近固定井架和移动井架结合处时，满罐减速至第二速度，满罐以第二速度提升接近提升塔上极限时，满罐减速至第四速度，满罐继续提升至上极限，速度减为零，起升制动器抱闸，满罐转换为平移运动；

6、s3、在第三时段t3，满罐走向干熄炉：提升塔上极限位置启动加速至第五速度，满罐以第五速度运行至接近干熄炉处时，满罐减速至第六速度，继续运行至干熄炉顶，满罐速度减为零，运行制动器抱闸，满罐转换为升降运动；

7、s4、在第四时段t4，干熄炉满罐下降、闸门打开：满罐自干熄炉上极限位置启动加速至第七速度，满罐下降至接近干熄炉下极限时，减速至第四速度，满罐继续下降至干熄炉下极限，满罐速度减为零，焦罐底闸门打开，开始放焦；

8、s5、在第五时段t5，装焦沉静；

9、s6、在第六时段t6，干熄炉空罐提升：满罐放焦完毕后变为空罐，焦罐底闸门关闭，空罐启动加速至提升第八速度，空罐提升至接近干熄炉上极限时，减速至第四速度，空罐继续提升至干熄炉上极限，空罐速度减为零，起升制动器抱闸，空罐转换为平移运动；

10、s7、在第七时段t7，空罐返回提升塔：空罐自干熄炉上极限位置启动加速至第五速度，空罐以第五速度运行至接近提升塔处时，减速至第六速度，空罐继续运行至干熄炉顶，空罐速度降为零，运行制动器抱闸，空罐转换为升降运动；

11、s8、在第八时段t8，提升塔空罐下降、返回待机位：空罐提升塔上极限位置启动加速至第三速度，空罐以第三速度下降至吊具顶部导向轮通过固定井架和移动井架结合处后，空罐加速至第一速度，空罐以第一速度下降至接近待机位时，空罐减速至第四速度，继续下降至待机位，空罐减速至零，起升制动器抱闸，空罐回到待机位。

12、进一步地，所述第一速度为提升塔处高速v1，所述第二速度为提升塔处中速v2，所述第三速度为上极限空罐下降中速v3，所述第四速度为提升塔或干熄炉极限位置停止前低速v4，所述第五速度为运行高速v5，所述第六速度为运行低速v6，所述第七速度为干熄炉处下降速度v7，所述第八速度为干熄炉处提升速度v8。

13、进一步地，v3＝1.5v2，v8＝1.5v7。

14、进一步地，v4为4m/min，v6为3.5m/min，v7为8m/min。

15、进一步地，s5中，装焦沉静时间为25s或30s。

16、进一步地，当干熄焦设置横移牵引装置时，s1中，空罐以第二速度启动；s8中，罐以第一速度下降至第二速度后重复s1。

17、进一步地，提升塔下极限、提升塔上极限、待机位和干熄炉下极限设置有双检测限位，双检测限位在焦罐起重机停止时同时停止。

18、进一步地，卷筒尾部设置有一个用于焦罐起重机高度位置检测的绝对值编码器，被动车轮轴上设置有一个用于走行位置检测的绝对值编码器。

19、本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时，执行上述任一项焦罐起重机新型运动控制方法。

20、本发明还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器通过所述计算机程序运行执行上述任一项焦罐起重机新型运动控制方法。

21、较现有技术相比，本发明具有以下优点：

22、本发明通过频率变化、载荷变化，实现区分起升和下降阶段运动控制、放焦的运动控制，在保证定位的精度、不增大冲击的前提下，缩短了运行周期，进而优化起升电动机功率，降低了制造成本，提高了产品市场竞争力。

技术特征：

1.一种焦罐起重机新型运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的焦罐起重机新型运动控制方法，其特征在于，所述第一速度为提升塔处高速v1，所述第二速度为提升塔处中速v2，所述第三速度为上极限空罐下降中速v3，所述第四速度为提升塔或干熄炉极限位置停止前低速v4，所述第五速度为运行高速v5，所述第六速度为运行低速v6，所述第七速度为干熄炉处下降速度v7，所述第八速度为干熄炉处提升速度v8。

3.根据权利要求2所述的焦罐起重机新型运动控制方法，其特征在于，v3＝1.5v2，v8＝1.5v7。

4.根据权利要求1所述的焦罐起重机新型运动控制方法，其特征在于，v4为4m/min，v6为3.5m/min，v7为8m/min。

5.根据权利要求1所述的焦罐起重机新型运动控制方法，其特征在于，s5中，装焦沉静时间为25s或30s。

6.根据权利要求1所述的焦罐起重机新型运动控制方法，其特征在于，当干熄焦设置横移牵引装置时，s1中，空罐以第二速度启动；s8中，罐以第一速度下降至第二速度后重复s1。

7.根据权利要求1所述的焦罐起重机新型运动控制方法，其特征在于，提升塔下极限、提升塔上极限、待机位和干熄炉下极限设置有双检测限位，双检测限位在焦罐起重机停止时同时停止。

8.根据权利要求1所述的焦罐起重机新型运动控制方法，其特征在于，卷筒尾部设置有一个用于焦罐起重机高度位置检测的绝对值编码器，被动车轮轴上设置有一个用于走行位置检测的绝对值编码器。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时，执行所述权利要求1至8中任一项权利要求所述的焦罐起重机新型运动控制方法。

10.一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器通过所述计算机程序运行执行所述权利要求1至8中任一项权利要求所述的焦罐起重机新型运动控制方法。

技术总结
本发明提供了一种焦罐起重机新型运动控制方法，包括如下步骤：S1、在第一时段T<subgt;1</subgt;，待机位空罐下降、吊钩打开；S2、在第二时段T<subgt;2</subgt;，提升塔满罐提升；S3、在第三时段T<subgt;3</subgt;，满罐走向干熄炉；S4、在第四时段T<subgt;4</subgt;，干熄炉满罐下降、闸门打开；S5、在第五时段T5，装焦沉静；S6、在第六时段T<subgt;6</subgt;，干熄炉空罐提升；S7、在第七时段T<subgt;7</subgt;，空罐返回提升塔；S8、在第八时段T<subgt;8</subgt;，提升塔空罐下降、返回待机位；本发明通过频率变化、载荷变化，实现区分起升和下降阶段运动控制、放焦的运动控制原理，缩短了运行周期，提高了干熄焦生产率，具有独特的优势。

技术研发人员：周福,董卫刚,陈杨,孟伟,于新亮,李东,斯日古冷,刘雅婧
受保护的技术使用者：大连华锐重工起重机有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/3/27