从储药盒中取药的方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本发明涉及药品存储，尤其涉及从储药盒中取药的方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、在医院的药房中，通常设置有药柜，在药柜中，一般使用储药盒来存放药品，如图1所示，储药盒通常被划分为m行n列的存放位，每个存放位能够存放有一个药品；如图2所示，机械手中设置有num个排成一排的抓手11，每个抓手11均能够抓住一个药品，该机械手的num个抓手11能够同时对准同一行中的num个存放位，且能够从所对准的每个存放位中抓取一个药品(如果存放位中存放有药品)。

2、在实际中，当使用机械手快速的抓取储药盒中的药品，就成为一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种从储药盒中取药的方法、装置、电子设备和存储介质。

2、为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种用于取药设备从储药盒中取药的方法，所述储药盒被划分为m行n列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从m行的一端朝向另一端的方向，m行的编号依次为1至m；从n列的一端朝向另一端的方向，n列的编号依次为1至n；所述取药设备中设置有两个机械手，所述机械手中设置有num1个排成一排的抓手，所述抓手能够抓住一个药品；在同一行中，相邻列的存放位之间距离等于相邻抓手之间的距离；其中，m、n和num1均为自然数，且num1<n；包括以下步骤：接收取药信息，所述取药信息为从所述储药盒中取走的药品数量为num2；持续执行以下操作：当所有行中的存放位都没有存放药品时，停止此次操作的执行，并停止后续的操作的执行；选择行号最小的第一目标行，所述第一目标行中存在至少一个第一待选存放位中存放有药品；从所有第一待选存放位中获取列号最小的第一目标存放位，所述第一目标行的行号为l1，所述第一目标存放位的列号为c1；len1＝min(n-c1+1,num1,num2)，将num2的值减去len1，函数min()输出所有输入值中的最小值；选择行号最大的第二目标行，所述第二目标行中存在至少一个第二待选存放位中存放有药品；从所有第二待选存放位中获取列号最大的第二目标存放位，所述第二目标行的行号为l2，所述第二目标存放位的列号为c2；当l1＝l2且c1+len1-1≥c2时，len2＝0，否则，len2＝min(c2,num1,num2)，当l1＝l2，且c1+len1-1≥c2-len2+1时，将len2的值减去c1+len1-c2+len2-1，将num2的值减去len2；控制一个机械手从l1行中取走列号为c1至c1+len1-1的存放位中的药品，控制另一个机械手从l2行中取走列号为c2-len2+1至c2的存放位中的药品；当num2＝0时，停止执行此次的操作，并停止执行后续的操作。

3、作为本发明实施例的一种改进，所述“接收取药信息”具体包括：从his系统中接收取药信息。

4、作为本发明实施例的一种改进，所述“控制一个机械手从l1行中取走列号为c1至c1+len1-1的存放位中的药品，控制另一个机械手从l2行中取走列号为c2-len2+1至c2的存放位中的药品”具体包括：控制一个机械手中的len1个抓手对准l1行中的列号为c1至c1+len1-1的存放位并抓取药品，控制另一个机械手中的len2个抓手对准l2行中的列号为c2-len2+1至c2的存放位病抓取药品。

5、作为本发明实施例的一种改进，所述药品为溶媒。

6、本发明实施例还提供了一种用于取药设备从储药盒中取药的装置，所述储药盒被划分为m行n列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从m行的一端朝向另一端的方向，m行的编号依次为1至m；从n列的一端朝向另一端的方向，n列的编号依次为1至n；所述取药设备中设置有两个机械手，所述机械手中设置有num1个排成一排的抓手，所述抓手能够抓住一个药品；在同一行中，相邻列的存放位之间距离等于相邻抓手之间的距离；其中，m、n和num1均为自然数，且num1<n；包括以下模块：信息接收模块，用于接收取药信息，所述取药信息为从所述储药盒中取走的药品数量为num2；处理模块，用于持续执行以下操作：当所有行中的存放位都没有存放药品时，停止此次操作的执行，并停止后续的操作的执行；选择行号最小的第一目标行，所述第一目标行中存在至少一个第一待选存放位中存放有药品；从所有第一待选存放位中获取列号最小的第一目标存放位，所述第一目标行的行号为l1，所述第一目标存放位的列号为c1；len1＝min(n-c1+1,num1,num2)，将num2的值减去len1，函数min()输出所有输入值中的最小值；选择行号最大的第二目标行，所述第二目标行中存在至少一个第二待选存放位中存放有药品；从所有第二待选存放位中获取列号最大的第二目标存放位，所述第二目标行的行号为l2，所述第二目标存放位的列号为c2；当l1＝l2且c1+len1-1≥c2时，len2＝0，否则，len2＝min(c2,num1,num2)，当l1＝l2，且c1+len1-1≥c2-len2+1时，将len2的值减去c1+len1-c2+len2-1，将num2的值减去len2；控制一个机械手从l1行中取走列号为c1至c1+len1-1的存放位中的药品，控制另一个机械手从l2行中取走列号为c2-len2+1至c2的存放位中的药品；当num2＝0时，停止执行此次的操作，并停止执行后续的操作。

7、作为本发明实施例的一种改进，所述信息接收模块，还用于：从his系统中接收取药信息。

8、作为本发明实施例的一种改进，所述处理模块还用于：控制一个机械手中的len1个抓手对准l1行中的列号为c1至c1+len1-1的存放位并抓取药品，控制另一个机械手中的len2个抓手对准l2行中的列号为c2-len2+1至c2的存放位病抓取药品。

9、作为本发明实施例的一种改进，所述药品为溶媒。

10、本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述的用于取药设备从储药盒中取药的方法中的步骤。

11、本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的用于取药设备从储药盒中取药的方法的步骤。

12、本发明实施例所提供的从储药盒中取药的方法、装置、电子设备和存储介质具有以下优点：本发明实施例公开了一种从储药盒中取药的方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：所述取药信息为从所述储药盒中取走的药品数量；在每次抓取的过程中，第一个机械手按照行号递增，列号递增的次序抓取药品，第二个机械手按照行号递减，列号递减的次序抓取药品。该方法能够极大地提高抓取药品的效率。

技术特征：

1.一种用于取药设备从储药盒中取药的方法，所述储药盒被划分为m行n列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从m行的一端朝向另一端的方向，m行的编号依次为1至m；从n列的一端朝向另一端的方向，n列的编号依次为1至n；所述取药设备中设置有两个机械手，所述机械手中设置有num1个排成一排的抓手(11)，所述抓手(11)能够抓住一个药品；在同一行中，相邻列的存放位之间距离等于相邻抓手(11)之间的距离；其中，m、n和num1均为自然数，且num1<n；其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的用于取药设备从储药盒中取药的方法，其特征在于，所述“接收取药信息”具体包括：

3.根据权利要求1所述的用于取药设备从储药盒中取药的方法，其特征在于，所述“控制一个机械手从l1行中取走列号为c1至c1+len1-1的存放位中的药品，控制另一个机械手从l2行中取走列号为c2-len2+1至c2的存放位中的药品”具体包括：

4.根据权利要求1所述的用于取药设备从储药盒中取药的方法，其特征在于，

5.一种用于取药设备从储药盒中取药的装置，所述储药盒被划分为m行n列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从m行的一端朝向另一端的方向，m行的编号依次为1至m；从n列的一端朝向另一端的方向，n列的编号依次为1至n；所述取药设备中设置有两个机械手，所述机械手中设置有num1个排成一排的抓手(11)，所述抓手(11)能够抓住一个药品；在同一行中，相邻列的存放位之间距离等于相邻抓手(11)之间的距离；其中，m、n和num1均为自然数，且num1<n；其特征在于，包括以下模块：

6.根据权利要求5所述的用于取药设备从储药盒中取药的装置，其特征在于，所述信息接收模块，还用于：

7.根据权利要求5所述的用于取药设备从储药盒中取药的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：控制一个机械手中的len1个抓手(11)对准l1行中的列号为c1至c1+len1-1的存放位并抓取药品，控制另一个机械手中的len2个抓手(11)对准l2行中的列号为c2-len2+1至c2的存放位病抓取药品。

8.根据权利要求5所述的用于取药设备从储药盒中取药的装置，其特征在于，

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至4中任一项所述的用于取药设备从储药盒中取药的方法中的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至4中任一项所述的用于取药设备从储药盒中取药的方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种从储药盒中取药的方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：所述取药信息为从所述储药盒中取走的药品数量；在每次抓取的过程中，第一个机械手按照行号递增，列号递增的次序抓取药品，第二个机械手按照行号递减，列号递减的次序抓取药品。该方法能够极大地提高抓取药品的效率。

技术研发人员：请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名
受保护的技术使用者：苏州艾隆科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/3/20