一种夹持稳定的码垛抓手的制作方法

本技术涉及码垛抓手，具体为一种夹持稳定的码垛抓手。

背景技术：

1、码垛抓手是码垛机器人的重要组成部分之一,主要是用来抓取码垛物品的,也称之为机械手抓。根据专利授权公告号为：cn215968797u的实用新型专利公开了一种气动码垛抓手，包括法兰盘，法兰盘下端固定连接有两爪气缸，两爪气缸底面对称设有两个爪盘，爪盘可沿两爪气缸径向移动，每个爪盘上设有螺纹孔，两个爪盘通过螺钉分别与2个移动底座一一对应连接，两爪气缸的底面中央设置有摄像头，移动底座下表面设置有竖向连接臂，竖向连接臂的末端设置有横向连接臂，横向连接臂的末端设置有真空海绵吸盘，真空海绵吸盘的吸附面上设置有压力传感器，竖向连接臂和横向连接臂的内部为刚性层，外部为防撞层。但是现有技术中没有设置拆卸机构，不便于根据抓取物的规格对吸盘进行更换，导致吸盘与所需抓取物配合度不够，抓取不稳定。因此，需要对此技术进行改进。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种夹持稳定的码垛抓手，解决了现有设备中没有设置拆卸机构，不便于根据抓取物的规格对吸盘进行更换，导致吸盘与所需抓取物配合度不够，抓取不稳定的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种夹持稳定的码垛抓手，包括法兰盘，所述法兰盘上固定安装有双爪气缸，所述双爪气缸上设置有摄像头，所述双爪气缸上设置有安装座，所述安装座上设置有拆卸机构，所述拆卸机构上设置有连接座，所述连接座上设置有吸盘。

3、优选的，所述拆卸机构包括连接筒、连接杆、插销、第一弹簧、挡块、支撑筒、固定块、限位销、支撑环、第二弹簧、支撑架，所述安装座上固定连接有连接筒，所述连接筒的内部滑动连接有连接杆，所述连接杆的内部滑动连接有插销，所述插销的外侧设置有第一弹簧，所述插销上固定连接有挡块，所述挡块的外侧滑动连接有支撑筒，所述支撑筒与连接筒固定连接，所述挡块上固定连接有固定块，所述挡块上接触有限位销，所述限位销与支撑筒滑动连接，所述限位销的外侧固定套接有支撑环，所述限位销的外侧设置有第二弹簧，所述限位销的外侧滑动套接有支撑架。通过设置拆卸机构，可以完成对吸盘的快速更换。

4、优选的，所述第一弹簧的一端固定连接有连接筒，所述第一弹簧的另一端固定连接有挡块。通过设置第一弹簧，使得插销保持在连接杆的内部。

5、优选的，所述第二弹簧的一端固定连接有支撑环，所述第二弹簧的另一端固定连接有支撑架。通过设置第二弹簧，使得限位销保持在支撑筒的内部。

6、优选的，所述支撑筒上接触有支撑环，所述支撑筒为不锈钢材质。通过设置支撑筒支撑环，支撑环起到支撑第二弹簧的作用下。

7、优选的，所述插销的外侧滑动套接有连接筒，所述插销为不锈钢材质。通过设置插销对连接杆进行限位。

8、与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：通过设置拆卸机构，向远离支撑筒的方向移动限位销，限位销带动支撑环位移压缩第二弹簧，同时限位销在第一弹簧弹力的作用下使得挡块带动插销向远离连接杆的方向位移，当插销位移至脱离连接杆后，便可向远离连接筒的方向取出连接杆，根据所需抓取物的规格对吸盘进行更换，使得吸盘与抓取物更为配合，进一步使得抓取更为稳定。

技术特征：

1.一种夹持稳定的码垛抓手，包括法兰盘(1)，其特征在于：所述法兰盘(1)上固定安装有双爪气缸(2)，所述双爪气缸(2)上设置有摄像头(3)，所述双爪气缸(2)上设置有安装座(4)，所述安装座(4)上设置有拆卸机构(5)，所述拆卸机构(5)上设置有连接座(6)，所述连接座(6)上设置有吸盘(7)。

2.根据权利要求1所述的一种夹持稳定的码垛抓手，其特征在于：所述拆卸机构(5)包括连接筒(51)、连接杆(52)、插销(53)、第一弹簧(54)、挡块(55)、支撑筒(56)、固定块(57)、限位销(58)、支撑环(59)、第二弹簧(591)、支撑架(592)，所述安装座(4)上固定连接有连接筒(51)，所述连接筒(51)的内部滑动连接有连接杆(52)，所述连接杆(52)的内部滑动连接有插销(53)，所述插销(53)的外侧设置有第一弹簧(54)，所述插销(53)上固定连接有挡块(55)，所述挡块(55)的外侧滑动连接有支撑筒(56)，所述支撑筒(56)与连接筒(51)固定连接，所述挡块(55)上固定连接有固定块(57)，所述挡块(55)上滑动连接有限位销(58)，所述限位销(58)与支撑筒(56)滑动连接，所述限位销(58)的外侧固定套接有支撑环(59)，所述限位销(58)的外侧设置有第二弹簧(591)，所述限位销(58)的外侧滑动套接有支撑架(592)。

3.根据权利要求2所述的一种夹持稳定的码垛抓手，其特征在于：所述第一弹簧(54)的一端固定连接有连接筒(51)，所述第一弹簧(54)的另一端固定连接有挡块(55)。

4.根据权利要求2所述的一种夹持稳定的码垛抓手，其特征在于：所述第二弹簧(591)的一端固定连接有支撑环(59)，所述第二弹簧(591)的另一端固定连接有支撑架(592)。

5.根据权利要求2所述的一种夹持稳定的码垛抓手，其特征在于：所述支撑筒(56)上接触有支撑环(59)，所述支撑筒(56)为不锈钢材质。

6.根据权利要求2所述的一种夹持稳定的码垛抓手，其特征在于：所述插销(53)的外侧滑动套接有连接筒(51)，所述插销(53)为不锈钢材质。

技术总结
本技术属于码垛抓手技术领域，具体涉及一种夹持稳定的码垛抓手，包括法兰盘，所述法兰盘上固定安装有双爪气缸，所述双爪气缸上设置有摄像头，所述双爪气缸上设置有安装座，所述安装座上设置有拆卸机构，所述拆卸机构上设置有连接座，所述连接座上设置有吸盘。本技术通过设置拆卸机构，向远离支撑筒的方向移动限位销，限位销带动支撑环位移压缩第二弹簧，同时限位销在第一弹簧弹力的作用下使得挡块带动插销向远离连接杆的方向位移，当插销位移至脱离连接杆后，便可向远离连接筒的方向取出连接杆，根据所需抓取物的规格对吸盘进行更换，使得吸盘与抓取物更为配合，进一步使得抓取更为稳定。

技术研发人员：刘凯,王杨
受保护的技术使用者：上海麦息机械设备有限公司
技术研发日：20240103
技术公布日：2024/9/19