一种圆柱坐标机器人及其同步带伸缩机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种圆柱坐标机器人及其同步带伸缩机构。
【背景技术】
[0002]在如今的加工制造行业，很多工厂的生产线上装卸料仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低，为了提高工作效率，降低人工成本，适应现代自动化生产，设计圆柱坐标机器人代替人工装卸料，以提高劳动生产率。现有的圆柱坐标机器人，主要利用丝杠传动装置实现物料的平移和多轴旋转机构实现物料的旋转，无法实现物料移动时自身角度也适当的跟着调整的功能，要实现物料自身角度的调整在物料放置区域仍需要人工或者另一种机械手装置将物料摆正。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种圆柱坐标机器人及其同步带伸缩机构。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型是这样实现的，一种用于圆柱坐标机器人的同步带伸缩机构，包括丝杠传动机构、固定板、伸缩板、同步带、抓手、电机、第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮和第四滑轮；其中，所述固定板与所述丝杠传动机构固连，在所述丝杠传动机构上滑动设置有溜板，所述伸缩板的一端固定安装在所述溜板上，所述第一滑轮和第二滑轮固定设置在所述固定板的两端，所述第三滑轮和第四滑轮固定设置在所述伸缩板的两端，所述同步带顺序绕过所述第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮和第四滑轮，所述电机的输出端与所第一述滑轮相连，所述抓手设置在所述伸缩板的另一端且与所述第四滑轮相连。
[0005]在装卸物料时，所述抓手抓取物料，所述丝杠传动机构驱动所述伸缩板进行运动以达到物料的平移，在平移过程中，所述第三滑轮和第四滑轮在所述伸缩板的带动下与所述第一滑轮和第二滑轮之间产生相对运动，从而导致同步带的运动，进而使得所述第四滑轮旋转，最终使得所述物料旋转，以达到物料在移动时同时实现物料自身角度的调整，在物料到达指定位置后，如还需要调整物料自身的角度，开动所述电机，所述第一滑轮在所述电机的带动下进行旋转，从而带动所述同步带运动，所述同步带的运动又带动所述第四滑轮旋转，所述第四滑轮带动物料旋转，以达到调整物料自身角度的目的；在伸缩和旋转的过程中，所述同步带总体长度不变且一直处于张紧状态。而且该同步带伸缩旋转机构同时实现了物料的平移和自身角度的调整，结构简单紧凑，占地小。
[0006]为了进一步更加准确地调整物料自身的角度，还包括减速器，所述电机的输出端与减速器的输入端相连，所述减速器的输出端与所述第一滑轮相连。
[0007]为了更进一步精确地调整物料自身的角度，所述电机为交流伺服电机，所述减速器为行星减速器。
[0008]一种包括上述同步带伸缩机构的圆柱坐标机器人。
[0009]本实用新型的有益效果为，采用了本实用新型的圆柱坐标机器人及其同步带伸缩机构，在物料上下料的同时能够实现物料的旋转，以实现物料自身角度的调整，并且本实用新型的同步带伸缩旋转机构，能够同时实现物料自身的旋转和平移，使得工作效率得到提高，且该机构结构更加简单、紧凑，而且占地面积小，
[0010]【附图说明】:
[0011]图1为本实用新型的同步带伸缩旋转机构的立体图；
[0012]图2为本实用新型的同步带伸缩旋转机构的主视图；
[0013]图3为本实用新型的同步带伸缩旋转机构的俯视图。
[0014]【具体实施方式】:
[0015]下面将通过附图中所示的实施例来介绍本实用新型，但本实用新型并不局限于所介绍的实施方式，任何在本实施例基本精神上的改进或替代，仍属于本实用新型权利要求所要求保护的范围。
[0016]实施例1:如图1-3所示，一种用于圆柱坐标机器人的同步带伸缩机构，包括丝杠传动机构5、固定板6、伸缩板7、同步带8、抓手9、电机10、第一滑轮1、第二滑轮2、第三滑轮3和第四滑轮4 ;其中，所述固定板6与所述丝杠传动机构5固连，在所述丝杠传动机构5上滑动设置有溜板12，所述伸缩板7的一端固定安装在所述溜板12上，所述第一滑轮I和第二滑轮2固定设置在所述固定板6的两端，所述第三滑轮3和第四滑轮4固定设置在所述伸缩板7的两端，所述同步带8顺序绕过所述第一滑轮1、第二滑轮2、第三滑轮3和第四滑轮4，所述电机10与减速器11的输入端相连，所述减速器11的输出端与所述第一滑轮I相连，所述抓手9设置在所述伸缩板7的另一端且与所述第四滑轮4相连。
[0017]本例中，所述电机10采用交流伺服电机，所述减速器11采用行星减速器。
[0018]所述同步带8的总体长度不变且一直处于张紧状态，所述伸缩板7相对与所述固定板6会在丝杆传动机构5的驱动下发生运动，所述第一滑轮I和第二滑轮2之间的距离不变，所述第三滑轮3和第四滑轮4之间的距离不变，也就是说绕过第一滑轮I和第二滑轮2之间的同步带8的长度不会改变，绕过第三滑轮3和第四滑轮4之间的同步带8的长度不会改变，而第三滑轮3和第四滑轮4能够相对于第一滑轮I和第二滑轮2发生相对运动，所以绕过第二滑轮2和第三滑轮3之间的同步带8长度和绕过第一滑轮I和第四滑轮4之间的同步带8长度会随着伸缩板7和固定板6的相对运动而改变,从而同步带8的运动会带动第一滑轮1、第二滑轮2、第三滑轮3和第四滑轮4旋转，当第四滑轮4在旋转时会带动抓手9旋转。
[0019]在装卸物料时，所述抓手9抓取物料，所述丝杠传动机构5驱动所述伸缩板7进行运动以达到物料的平移，在平移过程中，所述第三滑轮3和第四滑轮4在所述伸缩板7的带动下与所述第一滑轮I和第二滑轮2之间产生相对运动，从而导致同步带8的运动，进而使得所述第四滑轮4旋转，使得所述物料旋转，以达到物料在平移的过程中同时实现物料自身角度的调整，在物料到达指定位置后，如还需要调整物料自身的角度，开动所述电机10，所述第一滑轮I在所述电机10和减速器11的带动下进行旋转，从而带动所述同步带8运动，所述同步带8的运动又带动所述第四滑轮4旋转，所述第四滑轮4带动物料旋转，以达到调整物料自身角度的目的；在伸缩和旋转的过程中，所述同步带8总体长度不变且一直处于张紧状态。而且该同步带伸缩旋转机构同时实现了物料的平移和自身角度的调整，使得工作效率得到提高，且该机构结构简单紧凑，占地小。
【主权项】
1.一种用于圆柱坐标机器人的同步带伸缩机构，其特征在于:包括丝杠传动机构(5)、固定板(6)、伸缩板(7)、同步带(8)、抓手(9)、电机(10)和第一滑轮(I)、第二滑轮(2)、第三滑轮(3)和第四滑轮(4);其中，所述固定板(6)与所述丝杠传动机构(5)固连，在所述丝杠传动机构(5)上滑动设置有溜板(12)，所述伸缩板(7)的一端固定安装在所述溜板(12)上，所述第一滑轮(I)和第二滑轮(2)固定设置在所述固定板(6)的两端，所述第三滑轮(3)和第四滑轮(4)固定设置在所述伸缩板(7)的两端，所述同步带(8)顺序绕过所述第一滑轮(I)、第二滑轮(2)、第三滑轮(3)和第四滑轮(4)，所述电机(10)的输出端与所述第一滑轮(I)相连，所述抓手设置在所述伸缩板(7)的另一端且与所述第四滑轮(4)相连。
2.如权利要求1所述的同步带伸缩机构，其特征在于:还包括减速器(11)，所述电机(10 )的输出端与减速器(11)的输入端相连，所述减速器(11)的输出端与所述第一滑轮(I)相连。
3.如权利要求2所述的同步带伸缩机构，其特征在于:所述电机(10)为交流伺服电机，所述减速器(11)为行星减速器。
4.一种圆柱坐标机器人，其特征在于:所述圆柱坐标机器人包括上述任意一项权利要求所述的同步带伸缩机构。
【专利摘要】本实用新型公开了一种圆柱坐标机器人及其同步带伸缩机构，包括丝杠传动机构（5）、固定板（6）、伸缩板（7）、同步带（8）、抓手（9）、电机（10）、第一滑轮（1）、第二滑轮（2）、第三滑轮（3）和第四滑轮（4）；所述固定板（6）与所述丝杠传动机构（5）固连，在所述丝杠传动机构（5）上滑动设置有溜板（12），所述伸缩板（7）的一端固定安装在所述溜板（12）上，所述第一滑轮（1）和第二滑轮（2）固定设置在所述固定板（6）的两端，所述第三滑轮（3）和第四滑轮（4）固定设置在所述伸缩板（7）的两端，所述同步带（8）顺序绕过所述第一滑轮（1）、第二滑轮（2）、第三滑轮（3）和第四滑轮（4），所述电机（10）的输出端与所述第一滑轮（1）相连，所述抓手设置在所述伸缩板（7）的另一端且与所述第四滑轮（4）相连。
【IPC分类】B65G47-90
【公开号】CN204324379
【申请号】CN201420756109
【发明人】于今, 杨昌林, 龙海洋
【申请人】重庆朗正科技有限公司
【公开日】2015年5月13日
【申请日】2014年12月5日