一种套模机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种用于制丝行业的丝团套模机械手。
【背景技术】
[0002]在工业领域，特别是在丝织品行业内，如何将丝团快速、而准确高效的套装在模套上，然后放入浸染池中，一直是困扰生产企业的一个难题。在丝制品行业传统的做法，就是用大量人力手工装套，这样的做法不仅使得套模的劳动强度较大、难以实现自动化，而且劳动人工成本高，且效率较低；不能很好的配合上下工序的自动连线，虽然一些生产设备部门也曾设计过多种套模设备，但均存在套模效率低，不能具有很好的推广利用的价值。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题在于提供一种套模机械手，该机械手降低了劳动的强度、提高了生产效率，同时也提高生产自动化程度，有利于推广利用。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型通过以下方式来实现:
[0005]一种套模机械手，包括支撑柱及安装在支撑柱上的支撑板和抓手装置，所述抓手装置包括手爪、机械手和抓手气缸；
[0006]所述手爪包括爪指和与爪指相连接的连杆结构，所述爪指相对的安装在支撑板的下端，所述连杆结构的上端和支撑柱固定连接；
[0007]所述机械手包括连接臂和内抓手，连接臂设置于支撑板的下端，且位于手爪的内侦牝内抓手相对应的连接在连接臂的下端，机械手的上端通过推杆与抓手气缸活塞连接，抓手气缸安装在两支撑柱的中间位置，所述推杆在抓手气缸的带动下上升或下降，从而带动连接臂的闭合或张开，实现内抓手的松开或抓紧:推杆上升时连接臂闭合，从而带动内抓手松开，推杆下降时连接臂张开，从而带动内抓手抓紧。
[0008]为了进一步的改进机械手，本实用新型的手爪和机械手的个数为2— 6个，且均匀的分布在四周。
[0009]与现有技术相比，本实用新型具有的有益效果:该套模机械手采用多连杆结构，利用杠杆原理，通过气缸推动，实现对丝团模套的精准夹持、自动定位组合；套模过程的自动化程度高，不需要人工参与；套模的效率高且便于自动化组线，与上、下工序之间自动连线柔性较好。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型的结构示意图；
[0011]图2为图1俯视方向示意图。
[0012]图中各个标记分别为:1、手爪，2、机械手，3、抓手气缸，4、支撑板，5、支撑柱，11、爪指，12、连杆结构，21、连接臂，22、内抓手。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图和具体实施例对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细的说明。
[0014]如图1一2所示，一种套模机械手，包括支撑柱5及安装在支撑柱5上的支撑板4和抓手装置，所述抓手装置包括手爪1、机械手2和抓手气缸3 ;
[0015]所述手爪I包括爪指11和与爪指相连接的连杆结构12，所述爪指相对的安装在支撑板的下端，所述连杆结构的上端和支撑柱固定连接；
[0016]所述机械手2包括连接臂21和内抓手22，连接臂设置于支撑板的下端，且位于手爪的内侧，内抓手相对应的连接在连接臂的下端，机械手的上端通过推杆与抓手气缸3活塞连接，抓手气缸安装在两支撑柱的中间位置，所述推杆在抓手气缸的带动下上升或下降，从而带动连接臂的闭合或张开，实现内抓手的松开或抓紧:推杆上升时连接臂闭合，从而带动内抓手松开，推杆下降时连接臂张开，从而带动内抓手抓紧。
[0017]为了进一步的改进机械手，本实用新型的手爪I和机械手2的个数为4个，且均匀的分布在四周。
[0018]该套模机械手采用多连杆结构，利用杠杆原理，通过气缸推动，实现机械手爪的张合和推杆的相对轴向位移，最终实现对丝团模套的精准夹持、定位组装等动作。本实用新型的工作流程顺序为:首先是手爪定位，即待手爪移动到工作指定的位置后，爪指向下扣住丝团并将丝团紧固在抓指内；然后推杆在抓手气缸的带动下移动到丝团的正上方，抓手气缸收缩后内抓张开而扣住套模，抓手气缸随着向上运动而拉动套模，进而拉入到丝团，最后抓手气缸恢复退出内抓手完成套模工作。
[0019]以上所述仅是本实用新型的实施方式，再次声明，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进，这些改进也列入本实用新型权利要求的保护范围内。
【主权项】
1.一种套模机械手，其特征在于:包括支撑柱(5)及安装在支撑柱上的支撑板(4)和抓手装置，所述抓手装置包括手爪(1)、机械手(2)和抓手气缸(3); 所述手爪(I)包括爪指(11)和与爪指相连接的连杆结构(12)，所述爪指相对的安装在支撑板的下端，所述连杆结构的上端和支撑柱固定连接； 所述机械手(2)包括连接臂(21)和内抓手(22)，连接臂设置于支撑板的下端，且位于手爪的内侧，内抓手相对应的连接在连接臂的下端，机械手的上端通过推杆与抓手气缸活塞连接，抓手气缸安装在两支撑柱的中间位置，所述推杆在抓手气缸的带动下上升或下降，从而带动连接臂的闭合或张开，实现内抓手的松开或抓紧。
2.根据权利要求1所述的一种套模机械手，其特征在于:所述的手爪和机械手的个数为2— 6个，且均匀的分布在四周。
3.根据权利要求1或2所述的一种套模机械手，其特征在于:所述的手爪和机械手的个数为4个。
【专利摘要】本实用新型公开了一种套模机械手，包括支撑柱及安装在支撑柱上的支撑板和抓手装置，所述抓手装置包括手爪、机械手和抓手气缸；所述手爪包括爪指和与爪指相连接的连杆结构，所述机械手包括连接臂和内抓手，连接臂设置于支撑板的下端，内抓手相对应的连接在连接臂的下端，机械手的上端通过推杆与抓手气缸活塞连接，抓手气缸安装在两支撑柱的中间位置，推杆在抓手气缸的带动下上升或下降，从而带动连接臂的闭合或张开，实现内抓手的松开或抓紧。该机械手采用多连杆结构，利用杠杆原理，通过气缸推动，实现对丝团模套的精准夹持、自动定位组合；套模过程自动化程度高，不需要人工参与；套模效率高且便于自动化组线，与上、下工序之间自动连线性好。
【IPC分类】B65G47-90
【公开号】CN204549418
【申请号】CN201520211679
【发明人】吕国红, 王在东, 罗霄
【申请人】四川省宜宾普什智能科技有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年4月10日