一种码垛机器人用箱式抓手的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种码垛机器人用箱式抓手。
【背景技术】
[0002]在仓储、物流领域，应用智能码垛机器人来搬运、码垛能够有效节省人工劳动力，提升工作效率，降低成本，因此其越来越受到相关企业的青睐。箱式抓手是码垛机器人抓取箱体，实现箱体搬运、码垛的关键部件，目前现有的箱式抓手在抓取箱体时通常采用挡板从侧面将箱体夹紧，同时用夹爪从底部托起箱体，由于实际箱体尺寸存在偏差，挡板从侧面对箱体施加的夹持力并不稳定，而其它方向上对箱体又无夹持力或约束，因此在快速码垛、搬运过程中，箱体有可能从抓手甩出，造成危险。现有箱式抓手的改进方案是使用栈板或吸盘从箱体上方降下将箱体压紧或吸住，但这种方案增加了抓手的复杂度、成本以及抓取动作，降低了工作效率。
【发明内容】
[0003]针对现有技术的不足，本实用新型提出一种码垛机器人用箱式抓手，在不增加栈板或吸盘的情况下，对箱体提供竖直方向上的夹持力和约束，从而避免因现有箱式抓手对箱体侧面夹持力不稳造成箱体从抓手甩出的问题。
[0004]本实用新型采用的技术方案如下:本实用新型采用的技术方案如下:一种码垛机器人用箱式抓手，包括主架，导轨，挡板，夹爪和活动气缸，主架上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨安装在主架下侧，两挡板对称滑设在导轨两端，可沿导轨方向水平移动，导轨两端固设有活塞缸，活塞缸的活塞杆与两挡板外侧固定连接，两挡板的底端设有旋转气缸，旋转气缸的转轴上固设有夹爪，夹爪可在旋转气缸的驱动下绕转轴旋转；
[0005]其特征在于:所述挡板为阶梯形，阶梯部分向挡板外侧凸出，凸出位置和挡板底端的距离等于箱体高度。
[0006]本实用新型的有益效果在于:在抓取过程中，抓手利用挡板的阶梯形状和夹爪对箱体提供竖直方向上的夹持力和约束，在不增加栈板或吸盘的情况下，避免了因抓手对箱体侧面夹持力不稳造成箱体从抓手甩出的问题，提高了工作效率，降低了成本。
【附图说明】
[0007]本实用新型的【附图说明】如下:
[0008]图1为本实用新型的结构示意图；
[0009]图2为本实用新型抓取箱体的示意图。
[0010]1主架;2导轨;3挡板;31阶梯部分;4活塞缸;5活塞杆;6旋转气缸;7夹爪;8箱体。
【具体实施方式】
[0011 ]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0012]—种码垛机器人用箱式抓手，包括主架1，导轨2，挡板3，活动气缸6和夹爪7，主架1上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨2安装在主架1下侧，两挡板3对称滑设在导轨2两端，可沿导轨2方向水平移动，导轨2两端固设有活塞缸4，活塞缸4的活塞杆5与两挡板3外侧固定连接，两挡板3的底端设有旋转气缸6，旋转气缸6的转轴上固设有夹爪7，夹爪7可在旋转气缸6的驱动下绕转轴旋转；
[0013]其特征在于:所述挡板3为阶梯形，阶梯部分31向挡板3外侧凸出，阶梯部分31与合拢后夹爪7的距离等于箱体8高度。
[0014]抓取箱体时，两滑块3在活塞杆5的拉动下，两活塞缸4分别推动各自的活塞杆5使两滑块3的合拢直至挡板3的阶梯部分31与箱体8侧面接触，对箱体8施加侧面夹持力，然后旋转气缸6驱动夹爪7旋转、合拢，将箱体8从底部托起，挡板3的阶梯部分31和夹爪7组成了刚好可以容纳箱体8的空间，在竖直方向上对箱体8施加约束和夹持力，避免了仅对箱体8侧面施加不稳的夹持力造成箱体8从抓手甩出，提高了工作效率，降低了成本。
[0015]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式。应当指出，本领域技术人员在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以作出若干改进和润饰，但这些改进和润饰也应该视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种码垛机器人用箱式抓手，包括主架(1)，导轨(2)，挡板(3)，活动气缸(6)和夹爪(7)，主架(1)上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨(2)安装在主架(1)下侧，两挡板(3)对称滑设在导轨(2)两端，可沿导轨(2)方向水平移动，导轨(2)两端固设有活塞缸(4)，活塞缸(4)的活塞杆(5)与两挡板(3)外侧固定连接，两挡板(3)的底端设有旋转气缸(6)，旋转气缸(6)的转轴上固设有夹爪(7)，夹爪(7)可在旋转气缸(6)的驱动下绕转轴旋转，其特征在于:所述挡板(3)为阶梯形，阶梯部分(31)向挡板(3)外侧凸出，阶梯部分(31)与合拢后夹爪(7)的距离等于箱体(8)高度。
【专利摘要】本实用新型涉及一种码垛机器人箱式抓手，包括主架，导轨，挡板，夹爪和活动气缸，主架上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨安装在主架下侧，两挡板对称滑设在导轨两端，可沿导轨方向水平移动，导轨两端固设有活塞缸，活塞缸的活塞杆与两挡板外侧固定连接，两挡板的底端设有旋转气缸，旋转气缸的转轴上固设有夹爪，夹爪可在旋转气缸的驱动下绕转轴旋转；其特征在于：所述挡板为阶梯形，阶梯部分向挡板外侧凸出，凸出位置和挡板底端的距离等于箱体高度。抓手利用挡板的阶梯形状和夹爪对箱体提供竖直方向上的夹持力和约束，在不增加栈板或吸盘的情况下，避免因抓手对箱体侧面夹持力不稳造成箱体从抓手甩出的问题，提高了工作效率，降低了成本。
【IPC分类】B65G61/00
【公开号】CN205087600
【申请号】CN201520879928
【发明人】岳强
【申请人】贵州诺义达智能科技有限公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年11月6日