一种机器人端拾取装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种拾取装置，尤其是一种机器人端拾取装置。
【背景技术】
[0002]很多粉状或其它类型的物料在包装后无法形成固定的形状，这就给自动化拾取码垛造成了困难。现有技术中均是采用传输机构将包装卸载至卸料区，然后人工进行拾取码垛，效率低，浪费人力。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人端拾取装置，能够解决现有技术的不足，可以适应各种形状的包装物，拾取准确率高，速度快。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案如下。
[0005]—种机器人端拾取装置，包括上连接板和下连接板，上连接板和下连接板之间通过若干个支架相连，下连接板上通过轴承固定有两个相互平行的主动轴，主动轴上固定有若干个抓钩，主动轴上还固定有拔杆，拔杆铰接至气缸的活塞上，气缸固定在上连接板上，下连接板上设置有若干个检测机构，抓钩与检测机构下方的下连接板上设置有通孔，检测机构与气缸电性连接;抓钩包括固定在主动轴上的固定板，固定板上通过第一弹簧连接有弧形爪，弧形爪向外凸起的一侧设置有与弧形爪凸起方向相反的背爪。
[0006]作为优选，所述弧形爪和背爪外侧设置有橡胶层。
[0007]作为优选，所述检测机构包括与下连接板相连的连接块，连接块上固定有外套，外套内设置有导杆，导杆下端连接有探杆，探杆的末端位于下连接板的下方，外套和导杆之间设置有第二弹簧，外套顶部设置有固定架，固定架内固定有接近开关。
[0008]作为优选，所述探杆的底部设置有弧形接触块。
[0009]采用上述技术方案所带来的有益效果在于:本实用新型通过检测机构检测包装袋是否进入拾取区域，当所有检测机构均检测到包装袋后，气缸驱动主动轴旋转，弧形爪对包装进行拾取和码垛，与此同时背爪对码垛后的包装袋进行二次定位。由于背爪与弧形爪的方向相反，弧形爪使用凹面对包装袋进行拾取码垛的同时，背爪使用凸面对包装袋进行二次定位，以弥补弧形爪由于包装袋形状不同而产生的拾取码垛差异。橡胶层可以提高摩擦力，避免包装袋与抓钩打滑。探杆用来感知包装袋的位置，当包装袋达到检测位置时，包装袋将探杆向上顶起，探杆带动导杆触发接近开关，接近快关通过继电器控制气缸气路上的电磁阀，进而控制气缸的通断动作。弧形接触块可以避免包装袋与探杆之间产生卡塞。
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型一个【具体实施方式】的示意图。
[0011 ]图2是本实用新型一个【具体实施方式】中抓钩的示意图。
[0012]图3是本实用新型一个【具体实施方式】中检测机构的示意图。
[0013]图4是本实用新型一个【具体实施方式】中检测机构与气缸电气连接控制回路的原理图。
[0014]图5是本实用新型一个【具体实施方式】中检测机构与气缸电气连接动作回路的原理图。
[0015]图中:1、上连接板;2、下连接板;3、支架;4、轴承;5、主动轴;6、抓钩;7、拔杆;8、气缸;9、检测机构；10、通孔;11、固定板;12、第一弹簧;13、弧形爪；14、背爪；15、橡胶层；16、连接块;17、外套；18、导杆;19、探杆;20、第二弹簧;21、固定架;22、接近开关;23、弧形接触块；24、继电器;25、供电电源;26、电磁阀。
【具体实施方式】
[0016]参照图1-5，本实用新型一个【具体实施方式】包括上连接板I和下连接板2，上连接板I和下连接板2之间通过若干个支架3相连，下连接板2上通过轴承4固定有两个相互平行的主动轴5，主动轴5上固定有若干个抓钩6，主动轴5上还固定有拔杆7，拔杆7铰接至气缸8的活塞上，气缸8固定在上连接板I上，下连接板2上设置有若干个检测机构9，抓钩6与检测机构9下方的下连接板2上设置有通孔10，检测机构9与气缸8电性连接;抓钩6包括固定在主动轴5上的固定板11，固定板11上通过第一弹簧12连接有弧形爪13，弧形爪13向外凸起的一侧设置有与弧形爪13凸起方向相反的背爪14。其中，弧形爪13的中心与主动轴6轴线重合，可以减少勾取过程中抓钩6对包装的破坏。
[0017]值得注意的是，所述弧形爪13和背爪14外侧设置有橡胶层15。
[0018]值得注意的是，所述检测机构9包括与下连接板2相连的连接块16，连接块16上固定有外套17，外套17内设置有导杆18，导杆18下端连接有探杆19，探杆19的末端位于下连接板2的下方，外套17和导杆18之间设置有第二弹簧20，外套17顶部设置有固定架21，固定架21内固定有接近开关22。
[0019]此外，所述探杆19的底部设置有弧形接触块23。
[0020]其中，每个接近开关22连接有一个继电器24，所有继电器24的常开触点串联连接，供电电源25通过继电器24的常开触点连接至气缸的电磁阀26。
[0021]本实用新型的工作原理在于:本实用新型通过检测机构9检测包装袋是否进入拾取区域，当所有检测机构9均检测到包装袋后，气缸8驱动主动轴5旋转，弧形爪13对包装进行拾取和码垛，与此同时背爪14对码垛后的包装袋进行二次定位。由于背爪14与弧形爪13的方向相反，弧形爪13使用凹面对包装袋进行拾取码垛的同时，背爪14使用凸面对包装袋进行二次定位，以弥补弧形爪13由于包装袋形状不同而产生的拾取码垛差异。橡胶层15可以提高摩擦力，避免包装袋与抓钩6打滑。探杆19用来感知包装袋的位置，当包装袋达到检测位置时，包装袋将探杆19向上顶起，探杆19带动导杆18触发接近开关，接近开关22通过继电器24控制气缸气路上的电磁阀26，进而控制气缸8的通断动作。弧形接触块23可以避免包装袋与探杆19之间产生卡塞。
[0022]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种机器人端拾取装置，其特征在于:包括上连接板(I)和下连接板(2)，上连接板(I)和下连接板(2)之间通过若干个支架(3)相连，下连接板(2)上通过轴承(4)固定有两个相互平行的主动轴(5)，主动轴(5)上固定有若干个抓钩(6)，主动轴(5)上还固定有拔杆(7)，拔杆(7)铰接至气缸(8)的活塞上，气缸(8)固定在上连接板(I)上，下连接板(2)上设置有若干个检测机构(9)，抓钩(6)与检测机构(9)下方的下连接板(2)上设置有通孔(10)，检测机构(9)与气缸(8)电性连接;抓钩(6)包括固定在主动轴(5)上的固定板(11)，固定板(II)上通过第一弹簧(12)连接有弧形爪(13)，弧形爪(13)向外凸起的一侧设置有与弧形爪(13)凸起方向相反的背爪(14)。2.根据权利要求1所述的机器人端拾取装置，其特征在于:所述弧形爪(13)和背爪(14)外侧设置有橡胶层(15)。3.根据权利要求1所述的机器人端拾取装置，其特征在于:所述检测机构(9)包括与下连接板(2)相连的连接块(16)，连接块(16)上固定有外套(17)，外套(17)内设置有导杆(18)，导杆(18)下端连接有探杆(19)，探杆(19)的末端位于下连接板(2)的下方，外套(17)和导杆(18)之间设置有第二弹簧(20)，外套(17)顶部设置有固定架(21)，固定架(21)内固定有接近开关(22)。4.根据权利要求3所述的机器人端拾取装置，其特征在于:所述探杆(19)的底部设置有弧形接触块(23)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人端拾取装置，包括上连接板和下连接板，上连接板和下连接板之间通过若干个支架相连，下连接板上通过轴承固定有两个相互平行的主动轴，主动轴上固定有若干个抓钩，主动轴上还固定有拔杆，拔杆铰接至气缸的活塞上，气缸固定在上连接板上，下连接板上设置有若干个检测机构，抓钩与检测机构下方的下连接板上设置有通孔，检测机构与气缸电性连接；抓钩包括固定在主动轴上的固定板，固定板上通过第一弹簧连接有弧形爪，弧形爪向外凸起的一侧设置有与弧形爪凸起方向相反的背爪。本实用新型能够改进现有技术的不足，可以适应各种形状的包装物，拾取准确率高，速度快。
【IPC分类】B65G61/00
【公开号】CN205222097
【申请号】CN201520838823
【发明人】严立兵, 葛中雨
【申请人】卓弢机器人盐城有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年10月27日