一种多臂机器人集成投料装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型提供一种多臂机器人集成投料装置，是由切包机、料包输送机、储包器、多臂机器人和碗排组成；所述切包机，用于将连续物料切割成单包；所述料包输送机，用于将切割好的单个料包输送到固定位置，等待抓取；所述储包器，用于储存单个料包，在本装置中设置为每列储包10包左右，以供抓取；所述多臂机器人，用于抓取料包。采用多臂机器人，在满足使用要求的情况下，通过降低每组的自由度，实现10列能够利用有限空间安装，完成各列投包、补包、扶包的独立动作，大大增强系统灵活性；提供多种供料冗余方案实时切换，可根据不同的工况供机器人选择处理方式；储料装置的储料量较大，降低投包机短期异常而导致大量缺包时补包不及时的情况发生。
【专利说明】
一种多臂机器人集成投料装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及工业机器人领域，尤其是涉及一种多臂机器人集成投料装置。
【背景技术】
[0002]目前，碗装食品中，要投放物料，比如料包、刀叉、卡片等，都要采用人工投放，或使用专用投放机投放。人工投放需要大量的人力进行简单、重复、高强度的动作，招聘员工很困难。已使用专用设备的工厂，设备功能单一，无法满足频繁换产的要求。加上设备故障，误投、漏投的很多，导致需要很多的人力补漏、整理，人工依然无法去掉。针对客户急迫的需求，我们结合本公司DELTA机器人设计制作的优势，开发一种利用机器人组成阵列、统一调度、配合专用的供料平台，实现投料的智能化、无人化。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的问题是一种多臂机器人集成投料装置，实现实现投料的智能化、无人化。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:一种多臂机器人集成投料装置，是由切包机、料包输送机、储包器、多臂机器人、碗排和主控制器组成，所述切包机设有三组，切包机下端出料口与料包输送机的供料输送带相对应，单包物料自动进入供料输送带;所述多臂机器人设在供料输送带的正上方，由主控制器控制多臂机器人动作，所述储包器设在碗排的上方，每列对应，碗排中的一列碗;所述控制碗排前进的电机通过导线与主控制器连接。
[0005]进一步，所述料包输送机包括供料输送带和电机，所述电机通过导线与主控制器连接。
[0006]进一步，所述多臂机器人共有十组，所述多臂机器人下端设有吸盘，通过吸盘抓取料包。
[0007]进一步，所述切包设备中设有超声波检测装置，用于设定检测位和检测切刀的位置。
[0008]进一步，所述料包输送机为上侧开放式输送结构。
[0009]进一步，所述多臂机器人在完成投放料包的同时，多臂机器人的机械臂有下压动作，确保料包精准入碗。
[0010]进一步，所述料包输送机上设有料包检测装置，如果检测到料包输送机当前位置缺包，或抓取过程中掉落，多臂机器人自动从储包器中补料抓取。
[0011 ]进一步，所述碗排上也设有料包检测装置，碗排检测装置判断是否投料正确，如出现异常投料，则对应列的机器人从储料装置取料完成二次投料动作。
[0012]进一步，所述料包输送机共设有3路供料输送带，每组路供料输送带对应一个切包机，多臂机器人自动选择从3路供料输送带的I条抓取。
[0013]本实用新型具有的优点和有益效果是:采用集成的十臂机器人，在满足使用要求的情况下，通过降低每组的自由度，实现10列能够利用有限空间安装，完成各列投包、补包、扶包的独立动作，大大增强系统灵活性;提供多种供料冗余方案实时切换，可根据不同的工况供机器人选择处理方式;储料装置的储料量较大，降低投包机短期异常而导致大量缺包时补包不及时的情况发生。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型一种多臂机器人集成投料装置的示意图；
[0015]图2为图1所示本实用新型一种多臂机器人集成投料装置的局部示意图；
[0016]图3为本实用新型是实施例的流程图；
[0017]图中:1、切包机，2、料包输送机，3、储包器，4、多臂机器人，5、碗排，6、主控制器，201、供料输送带，202、电机401、吸盘，402、机械臂。
【具体实施方式】
[0018]下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0019]在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0020]在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0021]图1为本实用新型一种多臂机器人集成投料装置的示意图；图2为图1所示本实用新型一种多臂机器人集成投料装置的局部示意图；图3为本实用新型是市里的流程图。
[0022]如图1-3所示;一种多臂机器人集成投料装置，是由切包机1、料包输送机2、储包器
3、多臂机器人4、碗排5和主控制器6组成，所述切包机I设有三组，切包机I下端出料口与料包输送机2的供料输送带201相对应，单包物料自动进入供料输送带201;所述多臂机器人4设在供料输送带201的正上方，由主控制器6控制多臂机器人动作，所述储包器3设在碗排5的上方，每列对应，碗排5中的一列碗;所述控制碗排5前进的电机通过导线连接与主控制器6连接
[0023]所述料包输送机2包括供料输送带201和电机202，所述电机202通过导线与主控制器6连接。
[0024]所述多臂机器人共有十组，所述多臂机器人4下端设有吸盘401，通过吸盘401抓取料包。
[0025]所述切包设备I中设有超声波检测装置，用于设定检测位和检测切刀的位置。
[0026]所述料包输送机2为上侧开放式输送结构。
[0027]所述多臂机器人4在完成投放料包的同时，多臂机器人4的机械臂402有下压动作，确保料包精准入碗
[0028]所述料包输送机2上设有料包检测装置，如果检测到料包输送机2当前位置缺包，或抓取过程中掉落，多臂机器人4自动从储包器3中补料抓取。
[0029]所述碗排5上也设有料包检测装置，碗排检测装置判断是否投料正确，如出现异常投料，则对应列的机器人从储料装置取料完成二次投料动作。
[0030]所述料包输送机2共设有3路供料输送带201，每组路供料输送带201对应一个切包机，多臂机器人自动选择从3路供料输送带的I条抓取。
[0031 ]具体实施例
[0032]多臂机器人4行至料包输送机2待料，同时启动对应投包机和送包单元。当料包输送完成时，检测装置完成对料包有无的判断，机器人根据判断结果进行抓取分析。取料位存在料包时，机器人迅速抓取后行至碗排投包位等待投放;取料位料包缺失时，机器人移动到对应列的储包器3取包，并移动至碗排5投包位。机器人在碗排5暂停时完成投放，并利用下压动作保证料包沉入碗内，最大程度避免料包搭边。投包完成后，碗排检测装置判断是否投料正确，如出现异常投料，则对应列的机器人从储料装置取料完成二次投料动作。
[0033]最后应说明的是:以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
【主权项】
1.一种多臂机器人集成投料装置，其特征在于:是由切包机、料包输送机、储包器、多臂机器人、碗排和主控制器组成，所述切包机设有三组，切包机下端出料口与料包输送机的供料输送带相对应，单包物料自动进入供料输送带;所述多臂机器人设在供料输送带的正上方，由主控制器控制多臂机器人动作，所述储包器设在碗排的上方，每列对应，碗排中的一列碗;控制所述碗排前进的电机通过导线与主控制器连接。2.根据权利要求1所述一种多臂机器人集成投料装置，其特征在于:所述料包输送机包括供料输送带和电机，所述电机通过导线与主控制器连接。3.根据权利要求1所述一种多臂机器人集成投料装置，其特征在于:所述多臂机器人共有十组，所述多臂机器人下端设有吸盘，通过吸盘抓取料包。4.根据权利要求1所述一种多臂机器人集成投料装置，其特征在于:所述切包机中设有超声波检测装置，用于设定检测位和检测切刀的位置。5.根据权利要求1所述一种多臂机器人集成投料装置，其特征在于:所述料包输送机为上侧开放式输送结构。6.根据权利要求1所述一种多臂机器人集成投料装置，其特征在于:所述多臂机器人在完成投放料包的同时，多臂机器人的机械臂有下压动作，确保料包精准入碗。7.根据权利要求1所述一种多臂机器人集成投料装置，其特征在于:所述料包输送机上设有料包检测装置，如果检测到料包输送机当前位置缺包，或抓取过程中掉落，多臂机器人自动从储包器中补料抓取。8.根据权利要求1所述一种多臂机器人集成投料装置，其特征在于:所述碗排上也设有料包检测装置，碗排检测装置判断是否投料正确，如出现异常投料，则对应列的机器人从储料装置取料完成二次投料动作。9.根据权利要求1所述一种多臂机器人集成投料装置，其特征在于:所述料包输送机共设有3路供料输送带，每组路供料输送带对应一个切包机，多臂机器人自动选择从3路供料输送带的I条抓取。
【文档编号】B65G47/90GK205555469SQ201521100203
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2015年12月23日
【发明人】窦士元, 连付光
【申请人】天津市世平科技有限公司