专利名称：注射成型机的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种具备驱动合模动作的电磁铁的注射成型机。
背景技术：
以往，在注射成型机中，从注射装置的注射喷嘴射出树脂，并填充于定模与动模之间的型腔空间，并且使其固化，从而得到成型品。并且，为了相对于定模移动动模来进行闭模、合模及开模而配设合模装置。该合模装置有通过向液压缸供给油来驱动的液压式合模装置及通过电动机驱动的电动式合模装置，该电动式合模装置由于可控性较高，不会污染周边，且能量效率较高，因此被广泛利用。此时，通过驱动电动机使滚珠丝杠旋转来产生推力，通过肘节机构放大该推力，产生较大的合模力。但是，在这种结构的电动式合模装置中，由于使用肘节机构，因此在该肘节机构的特性上很难改变合模力，响应性及稳定性较差，无法在成型过程中控制合模力。因此，提供有能够将通过滚珠丝杠产生的推力用作直接合模力的合模装置。此时，由于电动机的转矩与合模力成比例，因此能够在成型过程中控制合模力。然而，在以往的合模装置中，滚珠丝杠的耐荷载性较低，无法产生较大的合模力，而且合模力由于电动机产生的转矩脉动而变动。并且，为了产生合模力，需要始终向电动机供给电流，电动机的耗电量及发热量变多，因此需要将电动机的额定输出加大其相应量，导致合模装置的成本变高。因此，考虑到了针对模开闭动作使用直线马达而针对合模动作利用电磁铁的吸附力的合模装置(例如专利文献I)。专利文献1:国际公开第05/090052号小册子然而，当为使用如专利文献I中记载的利用电磁铁的吸附力的合模装置的结构时，若使用单一线圈，则存在电磁铁驱动时响应性不好的问题点。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够有效地利用多个线圈提高电磁铁的响应性的注射成型机。为了实现上述目的，根据本发明的一方面，提供一种注射成型机，其特征在于，该注射成型机具备第I固定部件，其安装有定模；第2固定部件，其配设为与所述第I固定部件对置;第I可动部件，其安装有动模；及第2可动部件，其与所述第I可动部件连结并与所述第I可动部件一同移动，所述第2固定部件与所述第2可动部件构成通过电磁铁的吸附力产生合模力的合模力产生机构，构成所述合模力产生机构的所述第2固定部件及所述第2可动部件中的一方具有配置有多个形成所述电磁铁的线圈的线圈槽，所述多个线圈在所述线圈槽的深度方向上层叠配置。发明效果
根据本发明，可得到一种能够有效地利用多个线圈提高电磁铁的响应性的注射成型机。
图1是表示本发明的实施方式的注射成型机中的合模装置闭模时的状态的图。图2是表示本发明的实施方式的注射成型机中的合模装置开模时的状态的图。图3是表示基于实施例1的多极结构的图，是从吸附板22侧朝向合模方向观察配置有线圈48的后压板13的俯视图。图4是沿图3的线A-A的截面图。图5表不用于驱动基于实施例1的电磁铁单兀37的电气电路图的一例。图6是表示基于其他实施例(实施例2)的多极结构的图，是从吸附板22侧朝向合模方向观察配置有线圈48的后压板13的俯视图。图7是沿图6的线B-B的截面图。图8表不用于驱动基于实施例2的电磁铁单兀37的电气电路图的一例。图9是表示基于其他实施例(实施例3)的单极结构的图，是从吸附板22侧朝向合模方向观察配置有线圈48的后压板13的俯视图。图10是沿图9的线C-C的截面图。图11表不用于驱动基于实施例3的电磁铁单兀37的电气电路图的一例。图12是表示线圈冷却机构的例子的图。图中Brl_轴承部件，Fr-框架，Gd-引导件，10-合模装置，11-固定压板，12-可动压板，13-后压板，14-连接杆，15-定模，16-动模，17-注射装置，18-注射喷嘴，19-模具装置，22-吸附板，28-直线马达，29-定子，31-动子，33-磁极齿，34-铁芯，35-线圈，37-电磁铁单元,39-中心杆，41-孔，45-线圈槽，46-铁芯，46e_46h、46g-铁芯，46a_中央部，46b_中间铁芯部，47a、47c-外周部，47b-中央部，48 (48a_48h)-线圈，49-电磁铁，51-吸附部，55-荷载检测器，60-控制部，61-模开闭处理部，62-合模处理部，90-线圈冷却机构。
具体实施例方式以下，参考附图，对用于实施本发明的最佳方式进行说明。另外，本实施方式中，关于合模装置，将进行闭模时的可动压板的移动方向设为前方，将进行开模时的可动压板的移动方向设为后方，关于注射装置，将进行注射时螺杆的移动方向设为前方，将进行计量时螺杆的移动方向设为后方来进行说明。图1是表示本发明的实施方式的注射成型机中的合模装置闭模时的状态的图，图2是表示本发明的实施方式的注射成型机中合模装置开模时的状态的图。另外，在图1及图2中，画有阴影线的部件表示主要截面。图中，10为合模装置，Fr为注射成型机的框架(支架)，Gd为相对于该框架Fr可动的引导件，11为载置于未图示的引导件上或框架Fr上的固定压板，与该固定压板11相隔预定间隔且与固定压板11对置地配设后压板13，固定压板11与后压板I 3之间架设4根连接杆14 (图中仅示出4根连接杆14中的2根)。另外，后压板I 3相对于框架Fr固定。在连接杆14的前端部(图中为右端部)形成螺纹部(未图示)，将螺母nl螺合紧固于该螺纹部，由此连接杆14的前端部固定于固定压板11。连接杆14的后端部固定于后压板13。并且，沿连接杆14与固定压板11对置且向模开闭方向进退自如地配设可动压板
12。为此，可动压板12固定于引导件Gd上，在可动压板12中与连接杆14对应的部位形成用于使连接杆14贯穿的未图示的导孔。另外，也可形成缺口部来代替导孔。另外，引导件Gd上还固定有后述的吸附板22。并且，在固定压板11上固定定模15，在可动压板12上固定动模16，随着可动压板12的进退，定模15与动模16相接触分离，进行闭模、合模及开模。另外，随着进行合模，在定模15与动模16之间形成未图示的型腔空间，从注射装置17的注射喷嘴18射出的未图示的树脂填充于型腔空间。另外，由定模15及动模16构成模具装置19。吸附板22与可动压板12平行地固定于引导件Gd上。由此，吸附板22在比后压板13更靠后方进退自如。吸附板22可由磁性材料形成。例如，吸附板22可由通过层叠由强磁性体构成的薄板来形成的电磁层叠钢板构成。或者，吸附板22也可由铸造形成。直线马达28为了使可动压板12进退而设置于引导件Gd上。直线马达28具备定子29及动子31，定子29形成为在框架Fr上与引导件Gd平行且与可动压板12的移动范围对应，动子31形成为在可动压板12的下端与定子29对置且遍及预定范围。动子31具备铁芯34及线圈35。并且，铁芯34具备朝向定子29突出并以预定间距形成的多个磁极齿33，线圈35卷装于各磁极齿33上。另外，磁极齿33形成为在相对于可动压板12的移动方向垂直的方向上相互平行。并且，定子29具备未图示的铁芯及在该铁芯上延伸而形成的未图示的永久磁铁。通过使N极及S极的各磁极交替受磁来形成该永久磁铁。若通过向线圈35供给预定电流来驱动直线马达28，则动子31进退，随此，可动压板12通过引导件Gd进退，能够进行闭模及开模。另外，本实施方式中，将永久磁铁配设于定子29上，并将线圈35配设于动子31上，但也能够将线圈配设于定子上，并将永久磁铁配设于动子上。此时，线圈不随着直线马达28的驱动而移动，因此能够轻松地进行用于向线圈供给电力的配线。另外，不限于在引导件Gd上固定可动压板12和吸附板22的结构，也可设为将直线马达28的动子31设置于可动压板12或吸附板22上的结构。并且，作为模开闭机构不限于直线马达28，也可为液压式或电动式等。若可动压板12前进而动模16与定模15相抵接，则进行闭模，接着，进行合模。在后压板13与吸附板22之间配设用于进行合模的电磁铁单元37。并且，进退自如地配设贯穿后压板13及吸附板22而延伸且连结可动压板12与吸附板22的中心杆39。该中心杆39在闭模时及开模时与可动压板12的进退联动而使吸附板22进退，而在合模时将由电磁铁单元37产生的吸附力传递至可动压板12。另外，由固定压板11、可动压板12、后压板13、吸附板22、直线马达28、电磁铁单元37及中心杆39等构成合模装置10。电磁铁单元37包括形成于后压板13侧的电磁铁49及形成于吸附板22侧的吸附部51。并且，在后压板13的后端面的预定部分，本实施方式中为在中心杆39周围形成线圈槽45。并且，在线圈槽45内，绕着铁芯46卷装线圈48。另外，后压板13可由铸件的一体结构构成，或者，也可由通过层叠由强磁性体构成的薄板来形成的电磁层叠钢板构成。
另外，本实施方式中，可与后压板13分开形成电磁铁49，并与吸附板22分开形成吸附部51，也可将电磁铁作为后压板13的一部分形成，并将吸附部作为吸附板22的一部分形成。并且，也可相反配置电磁铁和吸附部。例如，可在吸附板22侧设置电磁铁49，在后压板13侧设置吸附部。在电磁铁单元37中，若向线圈48供给电流，则电磁铁49被驱动而对吸附部51进行吸附，能够产生合模力。中心杆39配设成在后端部与吸附板22连结而在前端部与可动压板12连结。因此，中心杆39在闭模时与可动压板12 —同前进并使吸附板22前进，而在开模时与可动压板12 —同后退并使吸附板22后退。为此，在后压板13的中央部分形成用于使中心杆39贯穿的孔41，面对孔41的前端部的开口配设滑动自如地支承中心杆39的衬套等轴承部件Brl。由控制部60控制合模装置10的直线马达28及电磁铁49的驱动。控制部60具备CPU及存储器等，还具备用于根据由CPU运算出的结果向直线马达28的线圈35或电磁铁49的线圈48供给电流的电路。控制部60上还连接荷载检测器55。荷载检测器55设置于合模装置10中至少I根连接杆14的预定位置(固定压板11与后压板13之间的预定位置)，检测施加于该连接杆14的荷载。图中示出有荷载检测器55设置于上下2根连接杆14上的例子。荷载检测器55例如由检测连接杆14的伸长量的传感器构成。由荷载检测器55检测出的荷载送至控制部60。另外，为方便起见在图2中省略了控制部60。接着，对合模装置10的动作进行说明。由控制部60的模开闭处理部61控制闭模工序。在图2的状态(开模时的状态)下，模开闭处理部61向线圈35供给电流。接着，直线马达28被驱动，可动压板12前进，如图1所示，动模16与定模15相抵接。此时，在后压板13与吸附板22之间，即在电磁铁49与吸附部51之间形成间隙δ。另 外，与合模力相比，闭模所需要的力十分小。接着，控制部60的合模处理部62控制合模工序。合模处理部62向线圈48供给电流，通过电磁铁49的吸附力对吸附部51进行吸附。随此，合模力经吸附板22及中心杆39传递至可动压板12，从而进行合模。开始合模时等合模力发生变化时，合模处理部62进行控制，以便将为了产生通过该变化应得到的成为目标的合模力即在稳定状态下作为目标的合模力而所需要的稳定的电流值供给至线圈48。另外，合模力由荷载检测器55检测。检测出的合模力送至控制部60，在控制部60中，为了使合模力成为设定值而调整供给至线圈48的电流，并进行反馈控制。在此期间，在注射装置17中熔融的树脂从注射喷嘴18射出，并填充于模具装置19的型腔空间。若型腔空间内的树脂冷却并固化，则模开闭处理部61控制开模工序。在图1的状态下合模处理部62停止向线圈48供给电流。随此，直线马达28被驱动而可动压板12后退，如图2所示，动模16置于后退限位位置，进行开模。在此，参考图3以后的部分，对本发明的特征性结构进行说明。图3表示基于实施例1的多极结构，是从吸附板22侧朝向合模方向观察配置有线圈48的后压板I 3的俯视图。图4是沿图3的A-A线的截面图。如图4所示，线圈48层叠多个配置于线圈槽45内。另外，层叠方向与线圈槽45的深度方向Y对应。图4所示的例子中设置有4个线圈48a、线圈48b、线圈48c、线圈48d。第I组线圈48a、线圈48b层叠配置于内周侧的线圈槽45内，第2组线圈48c、线圈48d层叠配置于外周侧的线圈槽45内。由此，形成多个极的电磁铁49。另外，图示的例子中，形成内周侧与外周侧的2个线圈槽45，各个线圈槽45以围绕作为铁芯46的一部分的中央部46a的方式形成为矩形。在内周侧与外周侧的2个线圈槽45之间形成作为铁芯46的一部分的中间铁芯部46b。另外，中央部46a、外周部47a及中间铁芯部46b的表面(吸附板22侧表面)在同一平面内延伸即可，而划分间隙面。线圈槽45具有从该间隙面仅偏移其相应深度的底面。图5表不用于驱动基于实施例1的电磁铁单兀37的电气电路图的一例。图5表示4个线圈48a、线圈48b、线圈48c、线圈48d相对于I个电源并联连接的例子。此时,优选内周侧的线圈48a、线圈48b各自与外周侧的线圈48c、线圈48d的各I个串联连接。更优选线圈槽45内的底侧的线圈48b、线圈48d各自与线圈槽45内的开口侧的线圈48a、线圈48c的各I个串联连接。图示的例子中，处于内周侧且线圈槽45内的开口侧的线圈48a与处于外周侧且线圈槽45内的底侧的线圈48d串联连接，处于内周侧且线圈槽45内的底侧的线圈48b与处于外周侧且线圈槽45内的开口侧的线圈48c串联连接。并且,线圈48a及线圈48d、与线圈48b及线圈48c相对于I个电源并联连接。这样通过相对于电源并联连接多个线圈48a、线圈48b、线圈48c、线圈48d而不是串联连接，能够加大施加于线圈48a、线圈48b、线圈48c、线圈48d的电压,并能够提高电磁铁单元37的响应性。另外，根据相同的观点，也可相对于各个线圈48a、线圈48b、线圈48c、线圈48d设置电源。另外，也可相对于线圈48a及线圈48d的组与线圈48b及线圈48c的组分别设置电源。在此,线圈48a、线圈48b、线圈48c、线圈48d各自的线圈电阻(线圈的电阻成分)取决于线圈48a、线圈48b、线圈48c、线圈48d各自的全长。因此,卷数相同时，内周侧的线圈48a、线圈48b彼此具有相互大致相同的线圈电阻,外周侧的线圈48c、线圈48d彼此具有相互大致相同的线圈电阻，外周侧的线圈48c、线圈48d的线圈电阻变得比内周侧的线圈48a、线圈48b的线圈电阻更大。因此,通过以如图5所示的方式连接线圈48a、线圈48b、线圈48c、线圈48d之间，作为线圈48a及线圈48d的整体的线圈电阻成为与作为线圈48b及线圈48c的整体的线圈电阻大致相同。由此，即使并联连接线圈48a、线圈48b、线圈48c、线圈48d时，也能够缓和由起因于热量的线圈电阻变化引起的不平衡。并且，线圈48a、线圈48b、线圈48c、线圈48d各自的电感取决于其在线圈槽45内的位置(深度)或线圈包围的面积。因此，通过以图5所示的方式连接线圈48a、线圈48b、线圈48c、线圈48d之间，能够缓和线圈48a及线圈48d与线圈48b及线圈48c之间的电感的不平衡。另夕卜，图3至图5所不的例子中，由4个线圈48a、线圈48b、线圈48c、线圈48d形成2极(2相)，但极数可为任意数量。图6是表示基于其他实施例(实施例2)的多极结构的图，是从吸附板22侧朝向合模方向观察配置有线圈48的后压板13的俯视图。图7是沿图6的线B-B的截面图。本实施例2中，后压板13上设置有电磁铁以便形成4极。具体而言，在形成中心杆39通过的孔41的中央部47b与外周部47c之间设置4个铁芯46e-46h。线圈槽45以围绕各铁芯46e-46h的方式形成。绕各铁芯46e-46h卷绕线圈48e_48h。另外，由于图6为简易图，因此以线圈48e-48h相互接触的方式图示，但线圈48e-48h也可彼此隔开配置。
在本实施例2中，也与上述实施例1相同地，线圈层叠多个配置于线圈槽45内。具体而言，如图7所示，线圈48h包括2个线圈484、线圈48h2，2个线圈48匕、线圈48h2层叠配置于线圈槽45内。同样，线圈48f包括2个线圈48f\、线圈48f2，2个线圈48f\、线圈48f2层叠配置于线圈槽45内。另外，图7中，仅图示了线圈48h与线圈48f的组，但关于其他组的线圈48e、线圈48g也可相同。图8表不用于驱动基于实施例2的电磁铁单兀37的电气电路图的一例。图8中，与图7对应，仅图示了线圈48h与线圈48f的组，但关于其他组的线圈48e、线圈48g也可相同。图8表示4个线圈48、、线圈48h2、线圈48f\、线圈48f2相对于I个电源并联连接的例子。此时，优选线圈槽45内的底侧的线圈48h2、线圈48f2各自与线圈槽45内的开口侧的线圈48f\、线圈48b各自串联连接。并且，线圈48h2及线圈48f\与线圈484及线圈48f2相对于I个电源并联连接。这样通过相对于电源并联连接多个线圈481^、线圈48h2、线圈48f\、线圈48f2，而并非串联连接，能够加大施加于线圈484、线圈48h2、线圈48f\、线圈48f2的电压，并且能够提高电磁铁单元37的响应性。另外，根据相同的观点，也可相对于各个线圈481^、线圈48h2、线圈48f\、线圈48f2设置电源。另外，也可相对于线圈48h2及线圈48f\的组与线圈48匕及线圈48f2的组分别设置电源。另外，通过以如图8所示的方式连接线圈481^、线圈48h2、线圈48f\、线圈48f2之间，作为线圈48h2及线圈48f\的整体的线圈电阻及电感成为与作为线圈48比及线圈48f2的整体的线圈电阻及电感大致相同。由此，即使并联连接线圈484、线圈48h2、线圈48f\、线圈48&时，也能够防止电感的不平衡，并且能够缓和由基于热量的线圈电阻变化引起的不平衡。图9是表示基于其他实施例(实施例3)的单极结构的图，是从吸附板22侧朝向合模方向观察配置有线圈48的后压板1`3的俯视图。图10是沿图9的线C-C的截面图。本实施例3中，线圈槽45在中央铁芯46g周围形成为矩形形状。在本实施例3中也与上述实施例1同样，线圈层叠多个配置于线圈槽45内。具体而言，如图9所示，线圈48g包括4个线圈48g1、线圈48g2、线圈48g3、线圈48g4,4个线圈48g1、线圈48g2、线圈48g3、线圈48g4层叠配置于线圈槽45内。图11表不用于驱动基于实施例3的电磁铁单兀37的电气电路图的一例。图11表示4个线圈ASg1、线圈48g2、线圈48g3、线圈48g4相对于I个电源并联连接的例子。此时，优选线圈槽45内的底侧的线圈4881与线圈槽45内的开口侧的线圈48g4串联连接，从线圈槽45内的底侧起第2个线圈48g2与从线圈槽45内的开口侧起第2个线圈48g3串联连接。并且,线圈ASg1及线圈48g4、与线圈48g2及线圈48g3相对于I个电源并联连接。这样通过相对于电源并联连接多个线圈48g1、线圈48g2、线圈48g3、线圈48g4而不是串联连接，能够加大施加于线圈48g1、线圈48g2、线圈48g3、线圈48g4的电压,并能够提高电磁铁单元37的响应性。另外，根据相同的观点，也可相对于各个线圈48gl、线圈48g2、线圈48g3、线圈48g4设置电源。另外，也可相对于线圈48gi及线圈48g4的组与线圈48g2及线圈48g3的组分别设置电源。
另外,通过以如图11所示的方式连接线圈48g1、线圈48g2、线圈48g3、线圈48g4之间，作为线圈48gi及线圈48g4的整体的线圈电阻及电感成为与作为线圈48g2及线圈48g3的整体的线圈电阻及电感大致相同。由此，即使并联连接线圈48gl、线圈48g2、线圈48g3、线圈48g4时，也能够防止电感的不平衡，并且能够缓和由基于热量的线圈电阻变化引起的不平衡。另夕卜，图9至图11中所示的例子中，4个线圈ASg1、线圈48g2、线圈48g3、线圈48g4层叠配置于线圈槽45内，但6个或8个时,更多的线圈也可层叠配置于线圈槽45内。接着，对可应用于上述各实施例的线圈冷却机构进行说明。图12是表示线圈冷却机构的例子的图。其中，如图12所示，作为一例，设层叠2个线圈48的机构。线圈冷却机构90配置于线圈槽45内。由此，能够有效地冷却如上述层叠于线圈槽45内的多个线圈48。线圈冷却机构90例如可为流通冷却流体的管，或冷却流体的通路形成于内部的板。冷却流体可为水或油等。更具体而言，图12 (A)所示的例子中，线圈冷却机构90在线圈槽45的深度方向上配置于多个线圈之间。图12 (A)所示的例子中，配置于2个线圈48之间。另外，3个以上的线圈层叠时，可在各层之间设置线圈冷却机构90，也可在特定的层之间设置线圈冷却机构90。图12 (B)所示的例子中，线圈冷却机构90配置成覆盖线圈槽45的开口侧的最上层的线圈48。另外，图12 (B)所示的例子能够与图12 (A)所示的例子进行组合。S卩，可在线圈槽45的深度方向上将线圈冷却机构90设置于多个线圈48之间，并且将线圈冷却机构90设置成覆盖线圈槽45的开口侧的最上层的线圈48。另外，上述实施例中，技术方案中的“第I固定部件”对应固定压板11，技术方案中的“第I可动部件”对应可动压板12。另外，技术方案中的“第2固定部件”对应后压板13，技术方案中的“第2可动部 件”对应吸附板22。以上，对本发明的优选实施例进行了详细说明，但本发明不限于上述实施例，在不脱离本发明的范围内，能够对上述实施例加以各种变形及替换。例如，如上述，也可在吸附板22侧设置电磁铁49，在后压板13侧设置吸附部。这样在吸附板22侧设置电磁铁49时，只要在吸附板22侧实现与上述相同的线圈层叠结构即可。另外，上述中，例示了特定结构的合模装置10，但只要合模装置10利用电磁铁进行合模，则可为任意的结构。
权利要求
1.一种注射成型机，其特征在于，该注射成型机具备 第I固定部件，其安装有定模； 第2固定部件，其配设为与所述第I固定部件对置； 第I可动部件，其安装有动模 '及 第2可动部件，其与所述第I可动部件连结并与所述第I可动部件一同移动， 所述第2固定部件与所述第2可动部件构成通过电磁铁的吸附力产生合模力的合模力产生机构， 构成所述合模力产生机构的所述第2固定部件及所述第2可动部件中的一方具有配置有多个形成所述电磁铁的线圈的线圈槽，所述多个线圈在所述线圈槽的深度方向上层叠配置。
2.如权利要求1所述的注射成型机,其中， 所述层叠的多个线圈相对于电源并联连接，或者分别连接于多个电源。
3.如权利要求1或2所述的注射成型机，其中， 所述电磁铁至少具有2个极，与一个极相关的线圈及与其他极相关的线圈在所述线圈槽的深度方向上层叠配置。
4.如权利要求1 3中任一项所述的注射成型机，其中， 所述层叠的多个线圈相对于电源并联连接， 成为并联关系的线圈彼此构成为具有相互大致相同的线圈电阻及电感。
5.如权利要求1 4中任一项所述的注射成型机，其中， 在所述线圈槽内设置冷却所述线圈的冷却机构。
6.如权利要求5所述的注射成型机，其中， 所述冷却机构在所述线圈槽的深度方向上配置于所述多个线圈之间。
7.如权利要求5或6所述的注射成型机，其中， 所述冷却机构配置成覆盖所述线圈槽的开口侧的最上层的线圈。
全文摘要
本发明提供一种注射成型机，其有效地利用多个线圈提高电磁铁的响应性。本发明的注射成型机具备第1固定部件，其安装有定模；第2固定部件，其配设为与第1固定部件对置；第1可动部件，其安装有动模；及第2可动部件，其与第1可动部件连结并与第1可动部件一同移动，第2固定部件与第2可动部件构成通过电磁铁的吸附力产生合模力的合模力产生机构，构成合模力产生机构的第2固定部件及第2可动部件中的一方具有配置有多个形成电磁铁的线圈的线圈槽，多个线圈在线圈槽的深度方向上层叠配置。
文档编号B29C45/64GK103042663SQ201210323680
公开日2013年4月17日 申请日期2012年9月4日 优先权日2011年10月12日
发明者山下幸贵, 森江孝明, 水野博之 申请人:住友重机械工业株式会社