用于浇注尼龙制品自动取料的机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手,尤其涉及一种用于浇注尼龙制品自动取料的机械手，包括机架、设置在机架上的机械肘、连接在机械肘上的机械臂和扣合在机架上的机座封罩以及设置在机座封罩顶端的操作按钮板，本实用新型采用机架支撑机械肘和机械臂的设计，采用电机驱动，结合电气控制系统，实现装置的自动控制，且机械臂上的托盘可配合尼龙浇注成型机托住制品，托盘上的爪板抓紧制品，以利于脱模和取出制品，减少了劳动强度和时间，增加了安全保障，提高效率。
【专利说明】用于浇注尼龙制品自动取料的机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种用于浇注尼龙制品自动取料的机械手。
【背景技术】
[0002]在工业领域中，浇注尼龙制品以其特优的机械性能，越来越得到广泛的应用。浇注尼龙制品成型时，在制品脱模后可以有机械手取出制品而减少了劳动强度时间，提高效率。但取出制品的条件较为特出:一是一般尼龙制品较大、较重，以圆形制品为例，直径一般大于400毫米，重一般大于10公斤。二是在成型机内可取制品的空间距离小，且内部有高温空气。所以目前现有的机械手不适用于浇注尼龙制品成型脱模后取出制品的工作，而且现有的功能较强的机械手性价比低，浪费资源。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足，而提供一种用于浇注尼龙制品自动取料的机械手。
[0004]本实用新型所采用的技术方案:
[0005]一种用于浇注尼龙制品自动取料的机械手，包括机架、设置在机架上的机械肘、连接在机械肘上的机械臂和扣合在机架上的机座封罩以及设置在机座封罩顶端的操作按钮板，其特征在于:
[0006]所述的机架包括底座板，底座板上设置有竖直的滑动立柱，滑动立柱上安装有能够沿滑动立柱上下滑动的调整机架；所述的调整机架包括上结构板、下结构板以及用于连接上结构板和下结构板的连板，所述的上结构板上设置有带齿轮的机械肘转动轴和带齿轮的第一电机，机械肘转动轴上的齿轮和第一电机上的齿轮哨合；
[0007]所述的机械肘的一端通过键固定在机械肘转动轴上，另一端设置有带齿轮的机械臂转动轴，并通过机械臂转动轴与机械臂相连；在机械肘上机械臂转动轴的旁边还设置有带齿轮的第二电机，机械臂转动轴上的齿轮与第二电机上的齿轮啮合；
[0008]所述的机械臂的一端通过键固定在机械臂转动轴上，另一端安装有托板；所述的托板上设置有爪装置。
[0009]所述的下结构板的底端安装有与滑动立柱相匹配的滑套，滑套套装在滑动立柱上，调整机架通过滑套安装在滑动立柱上。
[0010]所述的底座板上设置有丝杆固定座，在下结构板上与丝杆底座相对应的位置设置有丝母；所述的丝杆固定座上安装有能够转动的丝杆，丝杆穿过丝母，转动丝杆能够带动调整机架在滑动立柱上上下移动。
[0011]所述的滑套的底端设置有锁紧块，锁紧块上设置有手柄，转动手柄能够将滑套锁紧在滑动立柱上，使滑套和滑动立柱不能相对移动。
[0012]所述的机械肘转动轴和机械臂转动轴都是通过轴承分别安装在上结构板和机械肘上。
[0013]所述的上结构板的上表面还设置有第一光电开关,在机械肘上与第一光电开关相对应的位置上设置有第一感应块。
[0014]所述的机械肘上端靠近中间部位设置有一凸起，凸起上对着机械臂的一端面上设置有第二光电开关，在机械臂上与第二光电开关相对的端面上相应的位置设置有第二感应块。
[0015]所述的爪装置包括左爪板、右爪板和爪板驱动板；所述的左爪板和右爪板分别通过左爪板轴和右爪板轴固定在托板上，并且分别通过左爪板连板和右爪板连板与爪板驱动板连接，左爪板连板和右爪板连板安装方向相反；所述的机械臂上还设置有气缸，气缸与爪板驱动板相连接，且能够驱动爪板驱动板带动左爪板和右爪板同时向相反方向转动。
[0016]所述的左爪板连板和右爪板连板分别安装在左爪板和右爪板的左侧，左爪板连板向斜下方，右爪板连板向斜上方。
[0017]本实用新型的有益效果:本实用新型采用机架支撑机械肘和机械臂的设计，采用电机驱动，结合电气控制系统，实现装置的自动控制，且机械臂上的托盘可配合尼龙浇注成型机托住制品，托盘上的爪板抓紧制品，以利于脱模和取出制品，减少了劳动强度和时间，增加了安全保障，提高效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型用于浇注尼龙制品自动取料的机械手的主视结构图。
[0019]图2是本实用新型用于浇注尼龙制品自动取料的机械手的俯视结构图。
[0020]图3是本实用新型用于浇注尼龙制品自动取料的机械手的运动轨迹位置示意图。
【具体实施方式】
[0021]如图1、2所示，一种用于浇注尼龙制品自动取料的机械手，包括机架、设置在机架上的机械肘2、连接在机械肘3上的机械臂5和扣合在机架上的机座封罩2以及设置在机座封罩2顶端的操作按钮板1，机架包括底座板24，底座板24上安装有竖直的滑动立柱27，滑动立柱27上安装有能够沿滑动立柱上下滑动的调整机架；调整机架包括上结构板33、下结构板29以及用于连接上结构板和下结构板的连板20，在上结构板33上安装有轴承34和带齿轮31的第一电机32，轴承34中安装有带齿轮30的机械肘转动轴36，机械肘转动轴36上的齿轮3和第一电机32上的齿轮31啮合；在下结构板29的底端安装有与滑动立柱27相匹配的滑套28，滑套28套装在滑动立柱27上，调整机架通过滑套28安装在滑动立柱27上；滑套28的底端安装有锁紧块25，锁紧块25上安装有手柄26，转动手柄26能够将滑套28锁紧在滑动立柱27上，使滑套28和滑动立柱27不能相对移动；在调整机架上还通过其上的丝母21安装有丝杆22，丝杆22的底端安装在底座板24上的丝杆固定座23内，转动丝杆22能够带动调整机架在滑动立柱27上上下移动；机械肘3的左端通过键固定在机械肘转动轴36上，其右端安装有轴承15和带齿轮19的第二电机18，轴承15内安装有带齿轮17的机械臂转动轴16，第二电机18的齿轮19和机械臂转动轴16的齿轮17啮合，上结构板33上位于机械肘转动轴36的右边安装有第一光电开关35,在机械肘3的底面与第一光电开关35相对的位置安装有第一感应块37 ;机械肘上端靠近中间部位有一凸起，凸起上对着机械臂5的一端面上安装有第二光电开关4,在机械臂5上与第二光电开关4相对的端面上相应的位置安装有第二感应块38 ;机械臂5的左端通过键固定在机械臂转动轴16上，其右端安装有托板9和气缸6，托板9上安装有左爪板7、右爪板8和爪板驱动板14 ;左爪板7和右爪板8分别通过左爪板轴12和右爪板轴10固定在托板上，并且分别通过左爪板连板13和右爪板连板11与爪板驱动板14连接,左爪板连板13和右爪板连板11分别安装在左爪板7和右爪板8的左侧，左爪板连板13向斜下方，右爪板连板11向斜上方；爪板驱动板14的左端与气缸6相连接，气缸6能够驱动爪板驱动板14带动左爪板7和右爪板8同时向相反方向转动。
[0022]本实用新型用于浇注尼龙制品自动取料的机械手操作原理:
[0023]如图3所示，Al、A2、A3、A4分别是机械肘转动的控制位置，Al为原始位，A4为取料位。
[0024]B、B1、B2、B3、B4分别是机械臂转动的控制位置，B为原始位，B4为取料位。
[0025]机械肘3在Al位置为原始位，机械臂5在B位置为原始，爪板7和8松开，自动启动，电机18正向旋转，通过主动齿轮19和齿轮17的啮合传动，使机械臂5逆时针快速旋转，当机械臂5旋转到BI位置时电机18停止转动，同时电机32正向旋转，通过主动齿轮31和齿轮30的啮合传动，使机械肘3逆时针旋转，当机械肘3旋转到A 2位置时机械臂5移动到B2位置,此时电机18反向慢速旋转,使机械臂5顺时针慢速旋转，当机械肘3旋转到A3位置时机械臂5旋转移动到B3位置，此时电机18反向快速旋转。当机械肘3旋转到A4位置时机械臂5旋转移动到B4位置，此时电机18与电机32停止旋转。气缸6动作，爪板对制品完成夹紧工作。
[0026]接收到取出制品命令后，电机32反向旋转，通过主动齿轮31和齿轮30的啮合传动，使机械肘3顺时针旋转，同时电机18正向旋转，通过主动齿轮19和齿轮17的啮合传动，使机械臂5顺时针快速旋转，当机械肘3旋转到A 3位置时机械臂5旋转移动到B3位置，电机18反向慢速旋转。当机械肘3旋转到A 2位置时机械臂5旋转移动到B2位置，此时电机18停止旋转。当机械肘3旋转到Al位置时，机械臂5旋转移动到BI位置，电机32停止旋转，此时电机18反向快速旋转,机械臂5顺时针快速旋转B位置时，电机停止旋转。气缸6动作,爪板对制品完成松开工作。
【权利要求】
1.一种用于浇注尼龙制品自动取料的机械手，包括机架、设置在机架上的机械肘、连接在机械肘上的机械臂和扣合在机架上的机座封罩以及设置在机座封罩顶端的操作按钮板，其特征在于: 所述的机架包括底座板，底座板上设置有竖直的滑动立柱，滑动立柱上安装有能够沿滑动立柱上下滑动的调整机架；所述的调整机架包括上结构板、下结构板以及用于连接上结构板和下结构板的连板，所述的上结构板上设置有带齿轮的机械肘转动轴和带齿轮的第一电机，机械肘转动轴上的齿轮和第一电机上的齿轮哨合； 所述的机械肘的一端通过键固定在机械肘转动轴上，另一端设置有带齿轮的机械臂转动轴，并通过机械臂转动轴与机械臂相连；在机械肘上机械臂转动轴的旁边还设置有带齿轮的第二电机，机械臂转动轴上的齿轮与第二电机上的齿轮啮合； 所述的机械臂的一端通过键固定在机械臂转动轴上，另一端安装有托板；所述的托板上设置有爪装置。
2.根据权利要求1所述的用于浇注尼龙制品自动取料的机械手，其特征在于:所述的下结构板的底端安装有与滑动立柱相匹配的滑套，滑套套装在滑动立柱上，调整机架通过滑套安装在滑动立柱上。
3.根据权利要求1所述的用于浇注尼龙制品自动取料的机械手，其特征在于:所述的底座板上设置有丝杆固定座，在下结构板上与丝杆底座相对应的位置设置有丝母；所述的丝杆固定座上安装有能够转动的丝杆，丝杆穿过丝母，转动丝杆能够带动调整机架在滑动立柱上上下移动。
4.根据权利要求2所述的用于浇注尼龙制品自动取料的机械手，其特征在于:所述的滑套的底端设置有锁紧块，锁紧块上设置有手柄，转动手柄能够将滑套锁紧在滑动立柱上，使滑套和滑动立柱不能相对移动。
5.根据权利要求1所述的用于浇注尼龙制品自动取料的机械手，其特征在于:所述的机械肘转动轴和机械臂转动轴都是通过轴承分别安装在上结构板和机械肘上。
6.根据权利要求1所述的用于浇注尼龙制品自动取料的机械手，其特征在于:所述的上结构板的上表面还设置有第一光电开关，在机械肘上与第一光电开关相对应的位置上设置有第一感应块。
7.根据权利要求1所述的用于浇注尼龙制品自动取料的机械手，其特征在于:所述的机械肘上端靠近中间部位设置有一凸起，凸起上对着机械臂的一端面上设置有第二光电开关，在机械臂上与第二光电开关相对的端面上相应的位置设置有第二感应块。
8.根据权利要求1所述的用于浇注尼龙制品自动取料的机械手，其特征在于:所述的爪装置包括左爪板、右爪板和爪板驱动板；所述的左爪板和右爪板分别通过左爪板轴和右爪板轴固定在托板上，并且分别通过左爪板连板和右爪板连板与爪板驱动板连接，左爪板连板和右爪板连板安装方向相反；所述的机械臂上还设置有气缸，气缸与爪板驱动板相连接，且能够驱动爪板驱动板带动左爪板和右爪板同时向相反方向转动。
9.根据权利要求8所述的用于浇注尼龙制品自动取料的机械手，其特征在于:所述的左爪板连板和右爪板连板分别安装在左爪板和右爪板的左侧，左爪板连板向斜下方，右爪板连板向斜上方。
【文档编号】B29C39/36GK203765871SQ201320748258
【公开日】2014年8月13日 申请日期:2013年11月25日 优先权日:2013年11月25日
【发明者】王建武, 王俊杰 申请人:许昌汉诺威自动化有限公司