一种视觉检测系统及自适应嵌件埋放抓手的制作方法

本发明涉及注塑视觉检测领域，具体而言，涉及一种视觉检测系统及自适应嵌件埋放抓手。

背景技术：

1、嵌件注塑是一种将嵌件预先固定在注塑模具中适当的位置，然后再注入塑料成型，开模后嵌件被冷却固化的塑料包紧埋在塑料内得到带有如螺纹、电极等嵌件的制品的工艺。

2、嵌件注塑过程中，常因冷模和热模之前因热胀冷缩产生尺寸差异，或机械手长期工作产生的振动位移，导致金属嵌件埋入不顺问题。

3、例如：中国实用新型专利（申请号：cn202223474906.6）所公开的“一种注塑嵌件自动埋入调节装置”，其说明书公开：在注塑过程中，常需要埋入各种形状的嵌件。目前市面上多采用人工埋入或者机械手将嵌件埋入。人工埋入效率慢，机械手埋入效率高但经长时间工作后，由于设备工作振动等因素，容易出现微量位置误差，从而常常出现机械手对嵌件埋入不到位的现象，严重影响后续作业，难以满足企业生产要求；上述专利可以佐证现有技术存在的缺陷。

4、因此我们对此做出改进，提出一种视觉检测系统及自适应嵌件埋放抓手。

技术实现思路

1、本发明的目的在于：针对目前存在的嵌件注塑过程中，常因冷模和热模之前因热胀冷缩产生尺寸差异，或机械手长期工作产生的振动位移，导致金属嵌件埋入不顺问题。

2、为了实现上述发明目的，本发明提供了以下视觉检测系统及自适应嵌件埋放抓手，以改善上述问题。

3、本申请具体是这样的：

4、一种视觉检测系统，包括注塑埋放抓手单元和检测单元，所述注塑埋放抓手单元上通过浮动组件设置有安装板，所述安装板上安装有嵌件埋入组件，所述嵌件埋入组件通过浮动组件能够可以自动修正嵌件埋入位置，所述检测单元用于对安装板位移调整量进行检测和统计。

5、作为本申请优选的技术方案，所述检测单元包括图像采集模块、图像处理模块和显示模块；

6、图像采集模块，对安装板位移调整量进行图像采集；

7、图像处理模块，对采集的图像信息进行统计和分析，在安装板连续多次的向同一方向进行位移调整时发出警报信号；

8、显示模块，接收图像处理模块发出的警报信号并将发出预警显示，通知工作人员对注塑埋放抓手单元进行调整。

9、作为本申请优选的技术方案，所述图像处理模块对获取的图像信息先进行滤波和锐化处理，再对处理后的图像信息进行统计和分析。

10、作为本申请优选的技术方案，所述检测单元还包括位移表示模块，所述位移表示模块用来表示安装板位移修正的量，即表示嵌件埋入组件位移修正的量。

11、作为本申请优选的技术方案，所述位移表示模块设置在注塑埋放抓手单元内部，所述图像采集模块在每次进行嵌件埋入过程中对安装板进行一次图像信息获取。

12、一种自适应嵌件埋放抓手，应用于权利要求所述的注塑埋放抓手单元，其特征在于，包括连接体，所述连接体的后端与机器人输出端连接，所述浮动组件包括一组均匀设置在连接体前端的连接轴，所述安装板上具有与连接轴相适配的装配孔，所述装配孔的孔径大于连接轴的轴径，所述连接轴穿过装配孔且在安装板的内外两侧分别安装有推力轴承，所述连接体上且位于安装板端角处的调节块，所述调节块上设置有与安装板边侧相抵接的弹簧柱塞，所述安装板上设置有导向柱，所述导向柱与注塑模具上的导向孔相适配。

13、作为本申请优选的技术方案，所述连接体上还设置有自锁机构，所述自锁机构包括设置在连接体内侧的自锁气缸，所述自锁气缸的输出端穿设于连接体并连接有夹爪，所述夹爪与注塑模具上的自锁孔相配合，能够将该连接体锁定在注塑模具上。

14、作为本申请优选的技术方案，所述位移表示模块包括位移转换机构，所述位移转换机构包括设置在连接体内壁顶部的机体，所述机体的顶部装配有圆柱体，所述安装板的底部设置由穿过连接体并与圆柱体同轴的位移轴，所述位移轴上均匀设置有一组位移块，所述位移块的底部设置有用于产生显示标志信号的转换组件，所述转换组件弹性设置在圆柱体上。

15、作为本申请优选的技术方案，所述转换组件包括与位移块对应的定位块，所述定位块上自内向外等距设置有一组弹性杆，所述位移块的底端设置有斜面且与相近弹性杆的顶端相接触，所述弹性杆的底端转动设置有显示球，所述显示球的表面分为第一面和第二面，且第一面与第二面上设置有不同的信息，用于快速识别，所述显示球的第一面朝外，当所述弹性杆受到位移块的压力向下移动后，第一面和第二面的位置互换。

16、作为本申请优选的技术方案，所述弹性杆的中部设置线性槽口，所述线性槽口的底端与显示球相连通，所述线性槽口内设置有磁棒，磁棒固定在定位块内，所述显示球上设置由转动凸块，所述转动凸块转动安装在弹性杆的底部，且与弹性杆之间设置有卷簧，所述显示球上嵌设有与磁棒相对应的磁片，所述机体的底部设置有用于采集第一面和第二面信息的检测相机。

17、作为本申请优选的技术方案，所述滑架的外侧设置有磁板，所述检测相机的两侧分别设置有与磁板相吸的电磁件，两个电磁件交替工作。

18、与现有技术相比，本发明的有益效果：

19、在本申请的方案中：

20、1.为了解决现有技术中注塑过程中金属嵌件埋入不顺问题的问题，本申请通过设置的浮动组件，实现了安装板可以自动调整，即嵌件埋入组件可以自动修正埋入位置，降低了金属嵌件埋入不顺的概率。

21、2.为了解决现有技术中在将嵌件埋入模具过程中，推料气缸产生的振动影响机械手使用的问题，本申请通过设置的自锁机构，使得推料气缸在推料过程中，注塑埋放抓手单元与模具之间连接为一体，进而降低推料气缸产生的振动对机械手的影响。

22、3.通过设置的检测单元，能够对嵌件埋入组件进行实时检测，了解嵌件埋入组件调整位置的频次以及方向，便于工作人员掌握嵌件埋入组件的运行情况，便于后续对嵌件埋入组件进行检修调整。

23、4.通过设置的位移转换机构，使得嵌件埋入组件调整位置的信息通过显示球上具有区别信息的面来显示，具有更加明显和具体化的特点，便于检测相机快速的获取嵌件埋入组件调整位置的信息，降低了图像处理模块的工作量，提高检测的效率。

24、5.通过设置的圆柱体、位移轴、位移块、弹性杆、显示球和磁棒等机构，在安装板产生位移后，能够集中的在圆柱体的底部进行显示，更有利于检测相机快速的集中的获取到安装板位移的信息，且在弹性杆下移过程中，显示球自动的转动，与其它的显示球产生明显的区别，能够更加的直观。

技术特征：

1.一种视觉检测系统，其特征在于，包括注塑埋放抓手单元（1）和检测单元，所述注塑埋放抓手单元（1）上通过浮动组件设置有安装板（101），所述安装板（101）上安装有嵌件埋入组件（102），所述嵌件埋入组件（102）通过浮动组件能够可以自动修正嵌件埋入位置，所述检测单元用于对安装板（101）位移调整量进行检测和统计。

2.根据权利要求1所述的一种视觉检测系统，其特征在于，所述检测单元包括图像采集模块、图像处理模块和显示模块；

3.根据权利要求2所述的一种视觉检测系统，其特征在于，所述图像处理模块对获取的图像信息先进行滤波和锐化处理，再对处理后的图像信息进行统计和分析。

4.根据权利要求2所述的一种视觉检测系统，其特征在于，所述检测单元还包括位移表示模块，所述位移表示模块用来表示安装板（101）位移修正的量，即表示嵌件埋入组件（102）位移修正的量。

5.根据权利要求4所述的一种视觉检测系统，其特征在于，所述位移表示模块设置在注塑埋放抓手单元内部，所述图像采集模块在每次进行嵌件埋入过程中对安装板（101）进行一次图像信息获取。

6.一种自适应嵌件埋放抓手，应用于权利要求1所述的注塑埋放抓手单元（1），其特征在于，包括连接体（103），所述连接体（103）的后端与机器人输出端连接，所述浮动组件包括一组均匀设置在连接体（103）前端的连接轴（104），所述安装板（101）上具有与连接轴（104）相适配的装配孔（105），所述装配孔（105）的孔径大于连接轴（104）的轴径，所述连接轴（104）穿过装配孔（105）且在安装板（101）的内外两侧分别安装有推力轴承（106），所述连接体（103）上且位于安装板（101）端角处的调节块（107），所述调节块（107）上设置有与安装板（101）边侧相抵接的弹簧柱塞（108），所述安装板（101）上设置有导向柱（109），所述导向柱（109）与注塑模具上的导向孔相适配。

7.根据权利要求6所述的一种自适应嵌件埋放抓手，其特征在于，所述连接体（103）上还设置有自锁机构，所述自锁机构包括设置在连接体（103）内侧的自锁气缸（110），所述自锁气缸（110）的输出端穿设于连接体（103）并连接有夹爪（111），所述夹爪（111）与注塑模具上的自锁孔相配合，能够将该连接体（103）锁定在注塑模具上。

8.根据权利要求5所述的一种自适应嵌件埋放抓手，其特征在于，所述位移表示模块包括位移转换机构（2），所述位移转换机构（2）包括设置在连接体（103）内壁顶部的机体（201），所述机体（201）的顶部装配有圆柱体（202），所述安装板（101）的底部设置由穿过连接体（103）并与圆柱体（202）同轴的位移轴（203），所述位移轴（203）上均匀设置有一组位移块（204），所述位移块（204）的底部设置有用于产生显示标志信号的转换组件，所述转换组件弹性设置在圆柱体（202）上。

9.根据权利要求8所述的一种自适应嵌件埋放抓手，其特征在于，所述转换组件包括与位移块（204）对应的定位块（205），所述定位块（205）上自内向外等距设置有一组弹性杆（206），所述位移块（204）的底端设置有斜面且与相近弹性杆（206）的顶端相接触，所述弹性杆（206）的底端转动设置有显示球（207），所述显示球（207）的表面分为第一面和第二面，且第一面与第二面上设置有不同的信息，用于快速识别，所述显示球（207）的第一面朝外，当所述弹性杆（206）受到位移块（204）的压力向下移动后，第一面和第二面的位置互换。

10.根据权利要求9所述的一种自适应嵌件埋放抓手，其特征在于，所述弹性杆（206）的中部设置线性槽口（209），所述线性槽口（209）的底端与显示球（207）相连通，所述线性槽口（209）内设置有磁棒（210），磁棒（210）固定在定位块（205）内，所述显示球（207）上设置由转动凸块，所述转动凸块转动安装在弹性杆（206）的底部，且与弹性杆（206）之间设置有卷簧，所述显示球（207）上嵌设有与磁棒（210）相对应的磁片（208），所述机体（201）的底部设置有用于采集第一面和第二面信息的检测相机（3）。

技术总结
本申请提供了一种视觉检测系统及自适应嵌件埋放抓手，包括注塑埋放抓手单元和检测单元，所述注塑埋放抓手单元上通过浮动组件设置有安装板，所述安装板上安装有嵌件埋入组件，所述嵌件埋入组件通过浮动组件能够可以自动修正嵌件埋入位置，所述检测单元用于对安装板位移调整量进行检测和统计，所述检测单元包括位移表示模块、图像采集模块、图像处理模块和显示模块。本申请通过设置的浮动组件，实现了安装板可以自动调整，即嵌件埋入组件可以自动修正埋入位置，降低了金属嵌件埋入不顺的概率且能够对嵌件埋入组件进行实时检测，了解嵌件埋入组件调整位置的频次以及方向，便于后续工作人员对嵌件埋入组件进行检修。

技术研发人员：黄辉扬,王正伟
受保护的技术使用者：昆山三字智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15