取件机构、3D打印设备、取件方法、控制装置及存储介质与流程

本申请涉及3d打印，尤其涉及一种取件机构、3d打印设备、取件方法、控制装置及存储介质。

背景技术：

1、光固化3d实体打印技术是快速成型技术的一种，常以液态光敏树脂、光敏聚合物等材料为固化材料，将打印模型划分为多个横截层，然后通过逐层打印的方式构建实体，由于其成型精度高，在模具、定制商品、医疗治具、假体等领域具有广泛应用。

2、一般地，在3d物件打印完成后，打印出的物体会粘连在构件平台上，需要由技术人员利用铲刀手动将3d物件与构件平台分离，继而完成取件操作。然而人工取件的效率低。

技术实现思路

1、鉴于以上所述相关技术的缺点，本申请的目的在于提供一种取件机构、3d打印设备、取件方法、控制装置及存储介质，用以克服上述相关技术中人工取件效率低的技术问题。

2、为实现上述目的及其他相关目的，本申请公开的第一方面公开一种取件机构，应用于3d打印设备，所述取件机构包括：铲刀组件，横跨于所述构件平台，在初始状态下其位于所述构件平台的第一侧，并在朝向与所述第一侧相对而设的第二侧的移动过程中，使所述构件平台上附着的3d物件脱落；推板组件，位于所述第二侧，其在所述铲刀组件移动至第二侧时与所述铲刀组件结合，以由所述铲刀组件带动其朝向第一侧移动，以推动所述3d物件离开所述构件平台。

3、本申请公开的第二方面公开一种3d打印设备，所述3d打印设备包括：容器，用于盛放光固化材料；能量辐射装置，用于照射所述容器内的光固化材料，以得到固化层；构件平台，用于附着经能量辐射装置照射逐层固化成型的3d物件；z轴移动机构，连接所述构件平台，用于受控地沿竖直轴向移动以调整所述构件平台与打印基准面之间的间距；本申请第一方面提供的取件机构；控制装置，与所述能量辐射装置、所述z轴移动机构、以及所述取件机构相连，用于控制所述能量辐射装置和所述翻转机构协同工作，以在所述构件平台上附着累积固化层得到3d物件，以及用于控制所述取件机构将所述3d物件从所述构件平台推离。

4、本申请公开的第三方面公开一种取件方法，适用于包括构件平台的3d打印设备进行取件，包括以下步骤：在检测到构件平台以第一状态处于预设位置时，控制铲刀组件朝向第二侧移动，以使得构件平台上附着的3d物件脱落；在确定铲刀组件与推板组件结合时控制铲刀组件朝向第一侧移动，以带动推板组件推动3d物件离开所述构件平台。

5、本申请公开的第四方面公开一种控制装置，适用于包括构件平台的3d打印设备进行取件，其特征在于，包括：存储装置，存储至少一个程序；处理装置，与所述存储装置相连，用于执行所述至少一个程序，以执行并实现本申请第一方面公开的取件方法。

6、本申请公开的第五方面公开一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储至少一种程序，所述至少一种程序在被调用时执行并实现本申请第一方面公开的取件方法。

7、综上所述，本申请公开的一种取件机构、3d打印设备、取件方法、控制装置及存储介质，通过利用铲刀组件将所述构件平台上附着的3d物件脱落提高了取件效率低，通过设置推板组件将3d物件的脱离与推出分开可有效避免3d物件在推出时发生过度碰撞，通过对现有铲刀组件的移动组件进行复用，可有效降低设备的复杂性。

8、本领域技术人员能够从下文的详细描述中容易地洞察到本申请的其它方面和优势。下文的详细描述中仅显示和描述了本申请的示例性实施方式。如本领域技术人员将认识到的，本申请的内容使得本领域技术人员能够对所公开的具体实施方式进行改动而不脱离本申请所涉及发明的精神和范围。相应地，本申请的附图和说明书中的描述仅仅是示例性的，而非为限制性的。

技术特征：

1.一种取件机构，适用于包括构件平台的3d打印设备，其特征在于，所述取件机构包括：

2.根据权利要求1所述的取件机构，其特征在于，还包括移动组件，设置在所述构件平台相对而设的第三侧和第四侧，所述铲刀组件装配于所述移动组件上以驱动所述铲刀组件可朝向第一侧或第二侧移动。

3.根据权利要求2所述的取件机构，其特征在于，所述铲刀组件包括：

4.根据权利要求3所述的取件机构，其特征在于，所述推板组件包括基座和与所述基座固定连接的推板主体，所述基座上设置有对应所述第一结合部的第二结合部。

5.根据权利要求4所述的取件机构，其特征在于，所述第一结合部和所述第二结合部的结合方式包括磁吸或卡合。

6.根据权利要求4所述的取件机构，其特征在于，所述第一结合部设置为一具有结合位的轴连接件，所述第二结合部设置为与所述轴连接件适配的孔结构，所述孔结构内设置有弹性定位部以在所述轴连接件进入所述孔结构时越过所述轴连接件的凸出部分卡合于所述结合位。

7.根据权利要求6所述的取件机构，其特征在于，所述轴连接件上还设置有限位部，用于限制所述轴连接件在所述孔结构内的进入深度。

8.根据权利要求4所述的取件机构，其特征在于，所述推板主体的下表面高于所述铲刀主体的上表面，所述铲刀主体能在朝向第二侧移动的过程中从所述推板主体的下表面穿过，以使得所述铲刀组件带动所述推板组件朝向第一侧移动的过程中，所述推板主体位于所述铲刀主体的前侧。

9.根据权利要求1所述的取件机构，其特征在于，还包括锁定组件，所述锁定组件包括锁销部件，用于将所述推板组件锁定于所述第二侧的预设位置，或者解锁所述推板组件以允许所述推板组件可被带动离开所述第二侧的预设位置。

10.根据权利要求9所述的取件机构，其特征在于，所述锁定组件还包括与所述锁销部件相连的检测部件，用于根据所述铲刀组件与所述推板组件的结合情况控制所述锁销部件锁定或解锁所述推板组件。

11.根据权利要求9所述的取件机构，其特征在于，所述锁定组件还包括用于固定所述锁销部件的固定座，所述固定座上还设置有避让空间，以避让所述移动组件的传送部分。

12.根据权利要求1所述的取件机构，其特征在于，在初始状态下所述铲刀组件位于所述第一侧的第一位置，所述铲刀组件带动所述推板组件朝向第一侧移动至第一侧的第二位置，所述第二位置位于所述第一位置的前侧，以使得所述3d物件能依赖重力落入一接收机构中。

13.根据权利要求4所述的取件机构，其特征在于，所述推板主体朝向第一侧的表面上设置有防粘连涂层，以防止3d物件粘连与所述推板主体上。

14.根据权利要求1所述的取件机构，其特征在于，还包括推料收集组件，位于所述第一侧，用于收集3d物件上所掉落的固化材料。

15.根据权利要求1所述的取件机构，其特征在于，还包括一接收机构，邻接所述构件平台，用于接收所述推板组件推下的所述3d物件。

16.根据权利要求1所述的取件机构，其特征在于，还包括一保护罩，设置于所述构件平台上方，用于防止3d物件崩离所述构件平台。

17.根据权利要求1所述的取件机构，其特征在于，所述推板组件还包括清理刀具，设置在所述推板主体上，用于对所述构件平台上表面进行清理。

18.一种3d打印设备，其特征在于，包括：

19.一种取件方法，适用于包括构件平台的3d打印设备进行取件，其特征在于，包括以下步骤：

20.根据权利要求19所述的取件方法，其特征在于，所述在确定铲刀组件与推板组件结合时控制铲刀组件朝向第一侧移动中包括：在确定铲刀组件与推板组件结合时解锁所述推板组件的步骤。

21.根据权利要求19所述的取件方法，其特征在于，所述在确定铲刀组件与推板组件结合时控制铲刀组件朝向第一侧移动中包括：在确定所述铲刀组件朝向第一侧移动至第二位置时，控制所述铲刀组件停止移动的步骤。

22.根据权利要求19所述的取件方法，其特征在于，还包括控制所述铲刀组件带动所述推板组件朝向第二侧移动的步骤。

23.根据权利要求19所述的取件方法，其特征在于，还包括：在确定所述推板组件位于第二侧预设位置时，锁定所述推板组件并控制所述铲刀组件朝向第一侧移动至第一位置的步骤。

24.根据权利要求19所述的取件方法，其特征在于，在检测到所述构件平台以第一状态处于预设位置时控制铲刀组件朝向第二侧移动的步骤之前还包括：

25.根据权利要求24所述的取件方法，其特征在于，还包括：确定所述承托部件在z轴上上移到预设高度时，控制所述承托部件停止上移的步骤。

26.根据权利要求25所述的取件方法，其特征在于，还包括：控制承托部件在z轴上下移预设高度的步骤。

27.一种控制装置，适用于包括构件平台的3d打印设备进行取件，其特征在于，包括：

28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储至少一种程序，所述至少一种程序在被调用时执行如权利要求19至26中任一所述的取件方法。

技术总结
本申请公开一种取件机构、3D打印设备、取件方法、控制装置及存储介质，其中，所述取件机构适用于包括构件平台的3D打印设备，所述取件机构包括：铲刀组件，横跨于所述构件平台，在初始状态下其位于所述构件平台的第一侧，并在朝向与所述第一侧相对而设的第二侧的移动过程中，使所述构件平台上附着的3D物件脱落；推板组件，位于所述第二侧，其在所述铲刀组件移动至第二侧时与所述铲刀组件结合，以由所述铲刀组件带动其朝向第一侧移动，以推动所述3D物件离开所述构件平台。

技术研发人员：刘少波,陈黎佳,郭佩
受保护的技术使用者：上海联泰科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16