专利名称：烧结台车自动定位方法
技术领域：
本发明涉及钢铁行业烧结机领域，尤其涉及一种烧结机台车定位方法。
背景技术：
在钢铁行业的烧结系统中，同一台烧结机上，所用的台车的规格都是一样的。烧结机上的每台烧结台车之间首尾相连，运行在烧结台车轨道上，形成一个椭圆形的闭循环。在上料端给台车布料，进行点火抽风烧结终了后，在烧结机尾的下料口下料。由于台车长期处于高温高负荷的生产状况下，日常生产中，经常要进行台车更换、 补蓖条等特殊作业。进行台车更换作业时，需要首先在烧结机头上料端对台车进行空料，以保证所更换的台车为空负荷，然后，当台车运行到烧结机尾某一固定位置时，停下烧结机对故障台车进行更换。此时，对于台车位置的掌握就显得尤为重要。现有技术中，对于台车定位一般有两种方法
第一种，仅靠员工肉眼观测台车的位置，并根据烧结机速大致推算出台车到空料点和更换点的时间。此方法不够准确，在应用时，由于位置偏差，造成空料没空上，或者更换台车时位置过头等现象，导致台车更换作业长时间停机或者被迫推迟，严重影响烧结生产的正常进行。第二种，通过在烧结机轨道旁安装位置检测设备，计算跟踪的烧结台车进入上料烧结轨道的烧结台车台数；再将其与烧结台车长度相乘得到跟踪的烧结台车位置。此方法在精度上有所保证，但在使用时需要前期的投入，位置检测设备的安装，对于没有引进相关检测设备的烧结厂，无法做到即拿即用。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种烧结台车自动定位方法，该方法利用台车循环连续移动的特性，标记好各个台车的初始位置后，利用烧结机轨道上自带的速度检测器，不需要安装其他设备，即可实现对台车的实时定位，以便于进行台车的空料、更换、补蓖条等特殊操作。本发明是这样实现的一种烧结台车自动定位方法，包括以下步骤
步骤一、确定台车的数量N，将台车的运行轨迹离散为M个台车位置点，台车的连续运行即为N个台车在M个台车位置点间的顺序闭环运动；
步骤二、建立台车号码表，将所有的台车号码顺序编号输入台车号码表中； 步骤三、建立台车位置移动表，先将台车位置点放置在台车位置移动表中并按顺序编号，让后将台车位置移动表中的台车位置点与台车号码表中的台车号码按顺序一一对应；
步骤四、确定一个台车初始位置点，调出初始位置点对应的台车号码，然后通过查找该台车号码在台车位置移动表中的位置实现各个台车位置的初始定位；
步骤五、根据台车长度与烧结机速度通过公式(1)计算得出更新时间，在每一更新时间使台车位置移动表中的台车号码从当前位置移动到下一位置头尾循环移动，实现对台车的实时跟踪；
T=LlV(1)
式中T 一更新时间； L一台车长度； V —烧结机速度。所述的台车数量与台车位置点的个数相同，即N = Μ。本发明烧结台车自动定位方法利用台车循环连续移动的特性，将台车的运行轨迹离散为M个台车位置点，将台车的连续运行视作为N个台车在M个台车位置点间的闭环运动，在观测点确定台车的初始位置后，利用烧结机轨道上自带的速度检测器，不需要安装其他设备，即可实现对台车的实时定位，即可计算台车空料、更换等作业的起始时间，并实时显示剩余时间，保证此类特殊作业的顺利进行，可广泛应用于对台车位置有实时需求的精细化控制。
图1为本发明烧结台车自动定位方法台车定位初始赋值示意图； 图2为本发明台车位置点离散标注示意图3为本发明台车定位与跟踪的流程框图； 图4为使用本发明的方法进行台车空料或更换操作时的流程框图。图中1台车空料点、2台车更换点、3待空料台车、4待更换台车。
具体实施例方式下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明表述的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。实施例1
如图3所示，一种烧结台车自动定位方法，包括以下步骤
步骤一、确定台车的数量N，将台车的运行轨迹离散为M个台车位置点，台车的连续运行即为N个台车在M个台车位置点间的顺序闭环运动；在本实施例中，所述的台车数量为 148，将台车的运行轨迹离散为148个台车位置点，将台车的连续运行视作为148个台车在 148个台车位置点间的闭环运动，即所述的台车数量与台车位置点的个数相同。步骤二、建立台车号码表，将所有的台车号码顺序编号输入台车号码表中，建立数组T [N]用以逐一存放各台车的号码；
步骤三、如图1、2所示，建立台车位置移动表通过建立数组Ρ[Μ]表示，用以离散表示每一个台车位置点，先将台车位置点放置在台车位置移动表中并按顺序编号，让后将台车位置移动表中的台车位置点与台车号码表中的台车号码按顺序一一对应；
步骤四、确定一个台车初始位置点，调出初始位置点对应的台车号码，然后通过查找该台车号码在台车位置移动表中的位置实现各个台车位置的初始定位；
步骤五、通过烧结机自带的速度检测器测量得到烧结机速度V，根据台车长度与烧结机速度通过公式(1)计算得出更新时间，在每一更新时间使台车位置移动表中的台车号码从当前位置移动到下一位置头尾循环移动，实现对台车的实时跟踪； T=LfV(1)
式中T 一更新时间； L一台车长度； V —烧结机速度。在本发明的方法中，由于步骤三确定一个初始点时由人工观测上报观测点位置台车编号，所以位置上会产生部分人为误差，误差范围为士0. 2W(W为台车长度)。一般台车长度为0. 75-1. 5米不等，故误差范围为0. 15-0.3米。这样的误差，不会影响到空料、台车更换的操作，对于烧结生产是可以接受的。如图4所示，当使用本发明的方法进行台车空料操作时，首先确认台车空料点1在台车位置移动表中的编号NKL和待空料台车在台车位置移动表中的编号NG&，并做如下选择
如果 NGZ1 ^ NKL,则 TKL1 = (NKL — NGZ1) XT 如果 NGZ1 > NKL,则 TKL1 = [M 总-(NGZ1 — NKL) ] X T 其中，
TKL1 待空料台车到达空料点的时间； NGZ1 待空料台车的编号； NKL 台车空料点的编号； M^台车位置点总数； T 一更新时间。如图2所示，在本实施例中台车位置点总数1^为148，台车空料点1在台车位置移动表中的编号NKL为2，待空料台车在台车位置移动表中的编号NG&为148，此时NGZANKL， 待空料台车到达空料点的时间TKL =(148 - (148 一 2)) XT = 2T。如图4所示，当使用本发明的方法进行台车更换操作时，首先确认台车更换点2的编号NGH和待更换台车的编号NG&，并做如下选择
如果 NGZ2 ^ NGH,则 TKL2 = (NGH — NGZ2) XT 如果 NGZ2 > NGH,则 TKL2 = [M 总-(NGZ2 — NGH) ] X T 其中，
TKL2 待更换台车到达更换点的时间； NGZ2 待更换台车的编号； NGH:台车更换点的编号； M^台车位置点总数； T 一更新时间。如图2所示，在本实施例中台车位置点总数16为148，台车更换点2在台车位置移动表中的编号NGH为70，待更换台车在台车位置移动表中的编号呢&为141，此时 NGZ2>NGH，待更换台车到达更换点的时间TKL2 = (148 — (141 — 70)) XT = 77T。
权利要求
1.一种烧结台车自动定位方法，其特征是，包括以下步骤步骤一、确定台车的数量N，将台车的运行轨迹离散为M个台车位置点，台车的连续运行即为N个台车在M个台车位置点间的顺序闭环运动；步骤二、建立台车号码表，将所有的台车号码顺序编号输入台车号码表中； 步骤三、建立台车位置移动表，先将台车位置点放置在台车位置移动表中并按顺序编号，让后将台车位置移动表中的台车位置点与台车号码表中的台车号码按顺序一一对应；步骤四、确定一个台车初始位置点，调出初始位置点对应的台车号码，然后通过查找该台车号码在台车位置移动表中的位置实现各个台车位置的初始定位；步骤五、根据台车长度与烧结机速度通过公式(1)计算得出更新时间，在每一更新时间使台车位置移动表中的台车号码从当前位置移动到下一位置头尾循环移动，实现对台车的实时跟踪；T=LiV(1)式中T 一更新时间； L一台车长度； V —烧结机速度。
2.如权利要求1所述的烧结台车自动定位方法，其特征是所述的台车数量与台车位置点的个数相同，S卩N = Μ。
全文摘要
本发明涉及钢铁烧结领域，尤其涉及一种烧结机台车定位方法。一种烧结台车自动定位方法，包括以下步骤步骤一、确定台车的数量N，将台车的运行轨迹离散为M个台车位置点，台车的连续运行即为N个台车在M个台车位置点间的顺序闭环运动；步骤二、建立台车号码表；步骤三、建立台车位置移动表与台车位置点对应；步骤四、确定一个台车初始位置点；步骤五、并根据台车长度与烧结机速计算得出更新时间。本发明利用烧结机轨道上自带的速度检测器，不需要安装其他设备，即可实现对台车的实时定位，即可计算台车空料、更换等作业的起始时间，并实时显示剩余时间，保证此类特殊作业的顺利进行，可广泛应用于对台车位置有实时需求的精细化控制。
文档编号F27B21/14GK102410734SQ20101028867
公开日2012年4月11日 申请日期2010年9月21日 优先权日2010年9月21日
发明者向家发, 张代华, 袁兵, 许忠泉, 赵利明, 邬李祺, 鲁健 申请人:宝山钢铁股份有限公司